技术总结
本发明提供一种基于邻域旋转体积的点云配准方法，属于三维图像技术领域，目的是解决现有点云配准方法存在的配准速度慢和抗噪性差等技术问题。包括：载入并分别计算视角相邻的源点云和目的点云的源关键点集合和目的关键点集合；对每个关键点，分别以n倍表面分辨率为邻域计算出邻域内点的旋转体积作为描述向量，得到源关键点描述向量集和目的关键点描述向量集；根据上一步计算结果计算旋转平移矩阵；利用旋转平移矩阵对源关键点描述向量集进行旋转平移得到中间关键点描述向量集；根据中间关键点描述向量集确定最终的旋转平移矩阵；根据最终的旋转平移矩阵将源点云变换到目的点云所在坐标系得到中间点云；利用ICP算法精确配准中间点云和目的点云。
技术研发人员：熊风光;霍旺;况立群;韩燮
受保护的技术使用者：中北大学
文档号码：201710071543
技术研发日：2017.02.09
技术公布日：2017.06.13