坐标的关联方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

本发明实施例公开的技术方案涉及点胶技术领域，尤其涉及点胶轨迹与图像模板之间坐标的关联方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

目前，基于图像检测的定位技术广泛应用于产品点胶、产品检测、产品分拣等生产工艺中。基于图像检测的定位技术一方面可以识别出工件的形状，另一方面可以对工件上的图案(例如用于图像检测和定位的图像模板)、特定区域(例如点胶轨迹)等进行定位。

发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中点胶轨迹与图像模板之间坐标的关联方法在工件位置偏移或图像模板改变后将会失效。

技术实现要素：

本发明公开的技术方案至少能够解决以下技术问题：现有技术中点胶轨迹与图像模板之间坐标的关联方法在工件偏移或图像模板改变后将会失效。

本发明的一个或者多个实施例公开了一种坐标的关联方法，包括：

预设有图像坐标系和机械坐标系，且所述图像坐标系内的图像坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；根据所述图像坐标系标定第一图像模板的图像坐标m1以及第二图像模板的图像坐标m2；转换获取与所述图像坐标m1和所述图像坐标m2对应的机械坐标p1和机械坐标p2；根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1；计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1；

建立自定义坐标系，且所述自定义坐标系内的坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；基于所述自定义坐标系，标定点胶轨迹的起点坐标a1和终点坐标b2；

当工件发生偏移时，再次根据所述图像坐标系标定所述第一图像模板的图像坐标m11以及所述第二图像模板的图像坐标m21；转换获取与所述图像坐标m11和所述图像坐标m21对应的机械坐标p11和机械坐标p21；再次根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2；再次计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2；

计算所述机械坐标p11与所述机械坐标p21相对于所述机械坐标p1与所述机械坐标p2在x轴方向的偏差和在y轴方向的偏差计算所述旋转角度α2相对于所述旋转角度α1的偏差

对所述旋转中心坐标o1进行平移和补偿，将所述旋转中心坐标o1转换为所述旋转中心坐标o2；对所述第一图像模板的机械坐标p1进行平移，将所述机械坐标p1转换为机械坐标p1’；对所述第二图像模板的机械坐标p2进行平移，将所述机械坐标p2转换为机械坐标p2’。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述预设的图像坐标系为三维坐标系，包括e轴、f轴和g轴；所述第一图像模板的图像坐标m1为(e1、f1、g1)，所述第二图像模板的图像坐标m2为(e2、f2、g2)；

所述预设的机械坐标系为三维坐标系，包括x轴、y轴和z轴；根据预设的机械坐标系以及所述第一图像模板的图像坐标m1(e1、f1、g1)，确定所述第一图像模板的机械坐标p1为(x1、y1、z1)；根据预设的机械坐标系以及所述第二图像模板的图像坐标m2(e2、f2、g2)，确定所述第二图像模板的机械坐标p2为(x2、y2、z2)；此时，所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1为((x1+x2)÷2、(y1+y2)÷2)；

所述旋转角度α1＝arctan2((y2-y1)、(x2-x1))；

所述第一图像模板的图像坐标m11为(e11、f11、g11)；所述第二图像模板的图像坐标m21为(e21、f21、g21)；所述第一图像模板的机械坐标p11为(x11、y11、z11)；所述第二图像模板的机械坐标p21为(x21、y21、z21)；

此时，所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2为((x11+x21)÷2、(y11+y21)÷2)；

所述第二图像模板的旋转角度α2＝arctan2((y21-y11)、(x21-x11))。

在本发明的一个或者多个实施例中，根据所述第一图像模板的机械坐标p1以及所述第二图像模板的机械坐标p2建立自定义坐标系；

所述自定义坐标系为二维坐标系，包括u轴和v轴，且所述u轴和v轴与所述e轴和f轴位于同一平面；

基于所述自定义坐标系，确定点胶轨迹的起点坐标a1为(u1、v1)和终点坐标b2为(u2、v2)；

将所述起点坐标a1(u1、v1)和所述终点坐标b2(u2、v2)换算成在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标，并根据所述起点坐标a1(u1、v1)和所述终点坐标b2(u2、v2)在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标对所述点胶轨迹进行点胶。

在本发明的一个或者多个实施例中，计算所述第一图像模板的机械坐标p11(x11、y11、z11)以及所述第二图像模板的机械坐标p21(x21、y21、z21)相对于所述第一图像模板的机械坐标p1(x1、y1、z1)以及所述第二图像模板的机械坐标p2(x2、y2、z2)在所述x轴方向的偏差和在所述y轴方向的偏差

计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2相对于所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1的偏差

计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2在所述x轴方向的偏差

计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2在所述y轴方向的偏差

计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2的旋转偏差和

平移所述工件发生偏移时的所述旋转中心坐标o2，平移后的旋转中心坐标o3为

对所述平移后的旋转中心坐标o3进行所述x轴方向和所述y轴方向的补偿，补偿后的旋转中心坐标o4为

平移所述第一图像模板的机械坐标p1(x1、y1、z1)，平移后的所述第一图像模板的机械坐标p1’为(x1’、y1’、z1)，

平移所述第二图像模板的机械坐标p2(x2、y2、z2)，平移后的所述第二图像模板的机械坐标p2’为(x2’、y2’、z2)，

在本发明的一个或者多个实施例中，根据平移后的所述第一图像模板的机械坐标p1’(x1’、y1’、z1)以及平移后的所述第二图像模板的机械坐标p2’(x2’、y2’、z2)重新建立自定义坐标系；

基于所述重新建立的自定义坐标系，再次确定点胶轨迹的起点坐标a11为(u11、v11)和终点坐标b21为(u21、v21)；

将所述起点坐标a11(u11、v11)和所述终点坐标b21(u21、v21)换算成在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标，并根据所述起点坐标a11(u11、v11)和所述终点坐标b21(u21、v21)在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标对所述点胶轨迹进行点胶。

本发明的一个或者多个实施例公开一种坐标的关联装置，包括：

图像坐标系模块，用于根据所述图像坐标系标定第一图像模板的图像坐标m1以及第二图像模板的图像坐标m2；

机械坐标系模块，用于转换获取与所述图像坐标m1和所述图像坐标m2对应的机械坐标p1和机械坐标p2；

旋转模块，用于根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1；计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1；

自定义坐标系模块，用于建立自定义坐标系，且所述自定义坐标系内的坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；基于所述自定义坐标系，标定点胶轨迹的起点坐标a1和终点坐标b2；

所述图像坐标系模块还用于当工件发生偏移时再次根据所述图像坐标系标定所述第一图像模板的图像坐标m11以及所述第二图像模板的图像坐标m21；所述机械坐标系模块还用于转换获取与所述图像坐标m11和所述图像坐标m21对应的机械坐标p11和机械坐标p21；所述旋转模块还用于再次根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2；所述旋转模块还用于再次计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2；

平移及补偿模块，用于计算所述机械坐标p11与所述机械坐标p21相对于所述机械坐标p1与所述机械坐标p2在x轴方向的偏差和在y轴方向的偏差计算所述旋转角度α2相对于所述旋转角度α1的偏差对所述旋转中心坐标o1进行平移和补偿，将所述旋转中心坐标o1转换为所述旋转中心坐标o2；对所述第一图像模板的机械坐标p1进行平移，将所述机械坐标p1转换为机械坐标p1’；对所述第二图像模板的机械坐标p2进行平移，将所述机械坐标p2转换为机械坐标p2’。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述预设的图像坐标系为三维坐标系，包括e轴、f轴和g轴；所述第一图像模板的图像坐标m1为(e1、f1、g1)，所述第二图像模板的图像坐标m2为(e2、f2、g2)；所述预设的机械坐标系为三维坐标系，包括x轴、y轴和z轴；

所述机械坐标系模块还用于根据预设的机械坐标系以及所述第一图像模板的图像坐标m1(e1、f1、g1)，确定所述第一图像模板的机械坐标p1为(x1、y1、z1)；根据预设的机械坐标系以及所述第二图像模板的图像坐标m2(e2、f2、g2)，确定所述第二图像模板的机械坐标p2为(x2、y2、z2)；

所述旋转模块还用于根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1为((x1+x2)÷2、(y1+y2)÷2)；

所述旋转模块还用于计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1＝arctan2((y2-y1)、(x2-x1))；

所述图像坐标系模块还用于再次根据所述图像坐标系标定所述第一图像模板的图像坐标m11为(e11、f11、g11)；所述第二图像模板的图像坐标m21为(e21、f21、g21)；

所述机械坐标系模块还用于转换获取与所述图像坐标m11和所述图像坐标m21对应的所述第一图像模板的机械坐标p11为(x11、y11、z11)以及所述第二图像模板的机械坐标p21为(x21、y21、z21)；

所述旋转模块还用于根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2为((x11+x21)÷2、(y11+y21)÷2)；所述第二图像模板的旋转角度α2＝arctan2((y21-y11)、(x21-x11))。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述图像坐标系模块、所述机械坐标系模块、所述旋转模块、所述自定义坐标系模块以及所述平移及补偿模块还用于实现上述任意一种所述坐标的关联方法。

本发明的一个或者多个实施例还公开了一种电子设备，包括：

至少一个中央处理器、至少一个存储器；

所述至少一个存储器和所述至少一个中央处理器通过总线通信相连；

所述至少一个存储器用于存储计算机指令，当所述电子设备运行时，所述至少一个中央处理器执行所述至少一个存储器存储的计算机指令，使得所述电子设备用于控制执行上述任意一种所述坐标的关联方法。

本发明的一个或者多个实施例还公开了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于控制执行上述任意一种坐标的关联方法。

与现有技术相比，本发明公开的技术方案主要有以下有益效果：

在本发明的实施例中，通过转换获取与所述图像坐标m1和所述图像坐标m2对应的机械坐标p1和机械坐标p2，通过根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1，通过计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1，将所述图像坐标系中产品的各图像坐标与所述机械坐标系中产品的各机械坐标系关联起来。当工件发生偏移时，通过计算所述机械坐标p11与所述机械坐标p21相对于所述机械坐标p1与所述机械坐标p2在x轴方向的偏差和在y轴方向的偏差计算所述旋转角度α2相对于所述旋转角度α1的偏差通过对所述旋转中心坐标o1进行平移和补偿，将所述旋转中心坐标o1转换为所述旋转中心坐标o2，对所述第一图像模板的机械坐标p1进行平移，将所述机械坐标p1转换为机械坐标p1’，对所述第二图像模板的机械坐标p2进行平移，将所述机械坐标p2转换为机械坐标p2’；使得所述机械坐标p11和所述机械坐标p21与所述机械坐标p1和所述机械坐标p2关联起来。因此，在工件位置偏移或图像模板改变后，不影响点胶轨迹的坐标与所述第一图像模板和所述第二图像模板的坐标自动关联。上述坐标的关联方法在工件位置偏移或图像模板改变后不会失效，仍然可以自动生成胶轨迹的坐标，有利于整体上提升定位和点胶效率。

附图说明

图1为本发明的一实施例中图像坐标系、机械坐标系以及自定义坐标系的示意图；

图2为本发明的一实施例中坐标的关联方法的流程图；

图3为本发明的一实施例中坐标的关联装置的示意图；

图4为本发明的一实施例中电子设备的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本申请的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

参考图1，为本发明的一实施例中图像坐标系、机械坐标系以及自定义坐标系的示意图。其中，所述图像坐标系与图像的采集相关联，例如与用于采集图像的工业相机的视野相关联。所述机械坐标系一般与机器的驱动模组运行的轨迹，产品的尺寸等因素相关联。所述图像坐标系和所述机械坐标系一般需要预先设定，且所述图像坐标系内的图像坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换。而所述自定义坐标系一般临时生成。

参考图1和图2，其中图2为本发明的一实施例中坐标的关联方法的流程图。

本发明的一实施例公开一种坐标的关联方法，应用于产品点胶、产品检测、产品分拣等生产工艺中。

所述坐标的关联方法包括：

步骤100：根据所述图像坐标系标定第一图像模板的图像坐标m1以及第二图像模板的图像坐标m2；转换获取与所述图像坐标m1和所述图像坐标m2对应的机械坐标p1和机械坐标p2；根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1；计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1。

步骤200：建立自定义坐标系，且所述自定义坐标系内的坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；基于所述自定义坐标系，标定点胶轨迹的起点坐标a1和终点坐标b2。

步骤300：当工件发生偏移时，再次根据所述图像坐标系标定所述第一图像模板的图像坐标m11以及所述第二图像模板的图像坐标m21；转换获取与所述图像坐标m11和所述图像坐标m21对应的机械坐标p11和机械坐标p21；再次根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2；再次计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2。

步骤400：计算所述机械坐标p11与所述机械坐标p21相对于所述机械坐标p1与所述机械坐标p2在x轴方向的偏差和在y轴方向的偏差计算所述旋转角度α2相对于所述旋转角度α1的偏差

步骤500：对所述旋转中心坐标o1进行平移和补偿，将所述旋转中心坐标o1转换为所述旋转中心坐标o2；对所述第一图像模板的机械坐标p1进行平移，将所述机械坐标p1转换为机械坐标p1’；对所述第二图像模板的机械坐标p2进行平移，将所述机械坐标p2转换为机械坐标p2’。

上述实施例中坐标的关联方法，通过转换获取与所述图像坐标m1和所述图像坐标m2对应的机械坐标p1和机械坐标p2，通过根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1，通过计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1，将所述图像坐标系中产品的各图像坐标与所述机械坐标系中产品的各机械坐标系关联起来。

当工件发生偏移时，通过计算所述机械坐标p11与所述机械坐标p21相对于所述机械坐标p1与所述机械坐标p2在x轴方向的偏差和在y轴方向的偏差计算所述旋转角度α2相对于所述旋转角度α1的偏差通过对所述旋转中心坐标o1进行平移和补偿，将所述旋转中心坐标o1转换为所述旋转中心坐标o2，对所述第一图像模板的机械坐标p1进行平移，将所述机械坐标p1转换为机械坐标p1’，对所述第二图像模板的机械坐标p2进行平移，将所述机械坐标p2转换为机械坐标p2’；使得所述机械坐标p11和所述机械坐标p21与所述机械坐标p1和所述机械坐标p2关联起来。因此，在工件位置偏移或图像模板改变后，不影响点胶轨迹的坐标与所述第一图像模板和所述第二图像模板的坐标自动关联。上述坐标的关联方法在工件位置偏移或图像模板改变后不会失效，仍然可以自动生成胶轨迹的坐标，有利于整体上提升定位和点胶效率。

下面将举例说明所述坐标的关联方法的一些具体关联过程和计算过程。

在本发明的一些实施例中，所述预设的图像坐标系为三维坐标系，包括e轴、f轴和g轴；所述第一图像模板的图像坐标m1为(e1、f1、g1)，所述第二图像模板的图像坐标m2为(e2、f2、g2)。

所述预设的机械坐标系为三维坐标系，包括x轴、y轴和z轴；根据预设的机械坐标系以及所述第一图像模板的图像坐标m1(e1、f1、g1)，确定所述第一图像模板的机械坐标p1为(x1、y1、z1)；根据预设的机械坐标系以及所述第二图像模板的图像坐标m2(e2、f2、g2)，确定所述第二图像模板的机械坐标p2为(x2、y2、z2)；此时，所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1为((x1+x2)÷2、(y1+y2)÷2)。

所述旋转角度α1＝arctan2((y2-y1)、(x2-x1))。

所述第一图像模板的图像坐标m11为(e11、f11、g11)；所述第二图像模板的图像坐标m21为(e21、f21、g21)；所述第一图像模板的机械坐标p11为(x11、y11、z11)；所述第二图像模板的机械坐标p21为(x21、y21、z21)。

此时，所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2为((x11+x21)÷2、(y11+y21)÷2)。

所述第二图像模板的旋转角度α2＝arctan2((y21-y11)、(x21-x11))。

在本发明的一些实施例中，根据所述第一图像模板的机械坐标p1以及所述第二图像模板的机械坐标p2建立自定义坐标系。

所述自定义坐标系为二维坐标系，包括u轴和v轴，且所述u轴和v轴与所述e轴和f轴位于同一平面。

基于所述自定义坐标系，确定点胶轨迹的起点坐标a1为(u1、v1)和终点坐标b2为(u2、v2)。

将所述起点坐标a1(u1、v1)和所述终点坐标b2(u2、v2)换算成在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标，并根据所述起点坐标a1(u1、v1)和所述终点坐标b2(u2、v2)在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标对所述点胶轨迹进行点胶。

在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：计算所述第一图像模板的机械坐标p11(x11、y11、z11)以及所述第二图像模板的机械坐标p21(x21、y21、z21)相对于所述第一图像模板的机械坐标p1(x1、y1、z1)以及所述第二图像模板的机械坐标p2(x2、y2、z2)在所述x轴方向的偏差和在所述y轴方向的偏差

计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2相对于所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1的偏差

计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2在所述x轴方向的偏差

计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2在所述y轴方向的偏差

计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2的旋转偏差和

平移所述工件发生偏移时的所述旋转中心坐标o2，平移后的旋转中心坐标o3为

对所述平移后的旋转中心坐标o3进行所述x轴方向和所述y轴方向的补偿，补偿后的旋转中心坐标o4为

平移所述第一图像模板的机械坐标p1(x1、y1、z1)，平移后的所述第一图像模板的机械坐标p1’为(x1’、y1’、z1)，

平移所述第二图像模板的机械坐标p2(x2、y2、z2)，平移后的所述第二图像模板的机械坐标p2’为(x2’、y2’、z2)，

在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：根据平移后的所述第一图像模板的机械坐标p1’(x1’、y1’、z1)以及平移后的所述第二图像模板的机械坐标p2’(x2’、y2’、z2)重新建立自定义坐标系。

基于所述重新建立的自定义坐标系，再次确定点胶轨迹的起点坐标a11为(u11、v11)和终点坐标b21为(u21、v21)。

将所述起点坐标a11(u11、v11)和所述终点坐标b21(u21、v21)换算成在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标，并根据所述起点坐标a11(u11、v11)和所述终点坐标b21(u21、v21)在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标对所述点胶轨迹进行点胶。

本发明的另一实施例公开一种坐标的关联装置。参考图3，为本发明的另一实施例中一种坐标的关联装的示意图。图3中示意的坐标的关联装包括：

图像坐标系模块1，用于根据所述图像坐标系标定第一图像模板的图像坐标m1以及第二图像模板的图像坐标m2；

机械坐标系模块2，用于转换获取与所述图像坐标m1和所述图像坐标m2对应的机械坐标p1和机械坐标p2；

旋转模块3，用于根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1；计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1；

自定义坐标系模块4，用于建立自定义坐标系，且所述自定义坐标系内的坐标与所述机械坐标系内的机械坐标自由转换；基于所述自定义坐标系，标定点胶轨迹的起点坐标a1和终点坐标b2；

所述图像坐标系模块1还用于当工件发生偏移时再次根据所述图像坐标系标定所述第一图像模板的图像坐标m11以及所述第二图像模板的图像坐标m21；所述机械坐标系模块2还用于转换获取与所述图像坐标m11和所述图像坐标m21对应的机械坐标p11和机械坐标p21；所述旋转模块3还用于再次根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2；所述旋转模块3还用于再次计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2；

平移及补偿模块5，用于计算所述机械坐标p11与所述机械坐标p21相对于所述机械坐标p1与所述机械坐标p2在x轴方向的偏差和在y轴方向的偏差计算所述旋转角度α2相对于所述旋转角度α1的偏差对所述旋转中心坐标o1进行平移和补偿，将所述旋转中心坐标o1转换为所述旋转中心坐标o2；对所述第一图像模板的机械坐标p1进行平移，将所述机械坐标p1转换为机械坐标p1’；对所述第二图像模板的机械坐标p2进行平移，将所述机械坐标p2转换为机械坐标p2’。

在一种可能的实施方式中，所述预设的图像坐标系为三维坐标系，包括e轴、f轴和g轴；所述第一图像模板的图像坐标m1为(e1、f1、g1)，所述第二图像模板的图像坐标m2为(e2、f2、g2)；所述预设的机械坐标系为三维坐标系，包括x轴、y轴和z轴。

所述机械坐标系模块2还用于根据预设的机械坐标系以及所述第一图像模板的图像坐标m1(e1、f1、g1)，确定所述第一图像模板的机械坐标p1为(x1、y1、z1)；根据预设的机械坐标系以及所述第二图像模板的图像坐标m2(e2、f2、g2)，确定所述第二图像模板的机械坐标p2为(x2、y2、z2)。

所述旋转模块3还用于根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o1为((x1+x2)÷2、(y1+y2)÷2)。

所述旋转模块3还用于计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1＝arctan2((y2-y1)、(x2-x1))。

所述图像坐标系模块1还用于再次根据所述图像坐标系标定所述第一图像模板的图像坐标m11为(e11、f11、g11)以及所述第二图像模板的图像坐标m21为(e21、f21、g21)。

所述机械坐标系模块2还用于转换获取与所述图像坐标m11和所述图像坐标m21对应的所述第一图像模板的机械坐标p11为(x11、y11、z11)以及所述第二图像模板的机械坐标p21为(x21、y21、z21)。

所述旋转模块3还用于根据所述机械坐标系确定所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转中心坐标o2为((x11+x21)÷2、(y11+y21)÷2)；所述第二图像模板的旋转角度α2＝arctan2((y21-y11)、(x21-x11))。

在一种可能的实施方式中，所述自定义坐标系模块4还用于根据所述第一图像模板的机械坐标p1以及所述第二图像模板的机械坐标p2建立自定义坐标系。所述自定义坐标系为二维坐标系，包括u轴和v轴，且所述u轴和v轴与所述e轴和f轴位于同一平面。所述自定义坐标系模块4还用于基于所述自定义坐标系，确定点胶轨迹的起点坐标a1为(u1、v1)和终点坐标b2为(u2、v2)。所述自定义坐标系模块4还用于将所述起点坐标a1(u1、v1)和所述终点坐标b2(u2、v2)换算成在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标。

装有所述坐标的关联装置点胶设备根据所述起点坐标a1(u1、v1)和所述终点坐标b2(u2、v2)在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标对所述点胶轨迹进行点胶。

在一种可能的实施方式中，所述平移及补偿模块5还用于计算所述第一图像模板的机械坐标p11(x11、y11、z11)以及所述第二图像模板的机械坐标p21(x21、y21、z21)相对于所述第一图像模板的机械坐标p1(x1、y1、z1)以及所述第二图像模板的机械坐标p2(x2、y2、z2)在所述x轴方向的偏差和在所述y轴方向的偏差

所述平移及补偿模块5还用于计算所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α2相对于所述第一图像模板与所述第二图像模板的旋转角度α1的偏差

所述平移及补偿模块5还用于计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2在所述x轴方向的偏差

所述平移及补偿模块5还用于计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2在所述y轴方向的偏差

所述平移及补偿模块5还用于计算所述工件发生偏移时所述旋转中心坐标o2的旋转偏差和

所述平移及补偿模块5还用于平移所述工件发生偏移时的所述旋转中心坐标o2，平移后的旋转中心坐标o3为

所述平移及补偿模块5还用于对所述平移后的旋转中心坐标o3进行所述x轴方向和所述y轴方向的补偿，补偿后的旋转中心坐标o4为

所述平移及补偿模块5还用于平移所述第一图像模板的机械坐标p1(x1、y1、z1)，平移后的所述第一图像模板的机械坐标p1’为(x1’、y1’、z1)，

所述平移及补偿模块5还用于平移所述第二图像模板的机械坐标p2(x2、y2、z2)，平移后的所述第二图像模板的机械坐标p2’为(x2’、y2’、z2)，

在一种可能的实施方式中，所述自定义坐标系模块4还用于根据平移后的所述第一图像模板的机械坐标p1’(x1’、y1’、z1)以及平移后的所述第二图像模板的机械坐标p2’(x2’、y2’、z2)重新建立自定义坐标系。所述自定义坐标系模块4还用于基于所述重新建立的自定义坐标系，再次确定点胶轨迹的起点坐标a11为(u11、v11)和终点坐标b21为(u21、v21)。

所述自定义坐标系模块4还用于将所述起点坐标a11(u11、v11)和所述终点坐标b21(u21、v21)换算成在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标。

装有所述坐标的关联装置点胶设备根据所述起点坐标a11(u11、v11)和所述终点坐标b21(u21、v21)在所述预设的机械坐标系对应的机械坐标对所述点胶轨迹进行点胶。

上述实施例中的坐标的关联装置在工件位置偏移或图像模板改变后不会失效，仍然可以自动生成胶轨迹的坐标，有利于整体上提升定位和点胶效率。

本发明的另一实施例公开一种电子设备。参考图4，为本发明的一实施例中电子设备的示意图。图4中示意的电子设备包括至少一个中央处理器410、至少一个存储器420；所述至少一个存储器410和所述至少一个中央处理器420通过总线通信430连接；所述至少一个存储器420用于存储计算机指令，当所述电子设备运行时，所述至少一个中央处理器410执行所述至少一个存储器420存储的计算机指令，使得所述电子设备用于控制执行上述任意一种坐标的关联方法。

本发明的另一实施例公开一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于控制执行上述任意一种坐标的关联方法。

当上述各个实施例中的技术方案使用到软件实现时，可以将实现上述各个实施例的计算机指令和/或数据存储在计算机可读介质中或作为可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质。以此为例但不限于次：计算机可读介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外，任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光钎光缆、双绞线、数字用户线(dsl)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光钎光缆、双绞线、dsl或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定义中。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。