技术特征：
技术总结
本发明的目的在于提供一种基于RGB‑D相机数据的物体及室内小场景恢复与建模方法，概括为:该方法在进行RGB‑D深度数据(点云)配准建模中，将点到面和点到投影的约束条件综合起来应用于RGB‑D相机所获得的序列深度数据(点云)的精确配准，最后得到物体或者小场景的点云模型(.ply格式)，该模型可用于物体的量测及进一步CAD建模。本发明中的配准方法既考虑了点到投影算法的速度优势，也综合了点到切平面算法的精度优势，克服了传统点云配准方法速度慢、场景精度低的问题，可以快速、准确的找到源点云上某点在目标点云上的对应点，实现多视点云拼接。
技术研发人员：叶勤;姚亚会;林怡;宇洁;叶张林;姜雪芹
受保护的技术使用者：同济大学
技术研发日：2017.05.10
技术公布日：2017.10.10