技术特征：
技术总结
本发明提供了一种机器人视觉导航定位图像特征点的匹配方法，包括：从两帧图像里面提取特征点，对二者的特征点进行粗匹配；以及利用空间几何的仿射变换不变性筛选匹配特征点。通过利用拍摄到的天花板图像特征点在不同帧之间具有仿射变换不变性的特点，根据两帧图像中特征对的连线长度以及对应角是否相等来筛选出误匹配特征点，可以筛选出天花板上的特征点并实现准确匹配、剔除误匹配干扰点，另外在对不同帧图像的特征点进行匹配时，判断长度、夹角是否相等采用阈值判定法，扩大了有效特征点的筛选范围，不局限于天花板特征点，同样适用于实际拍摄时出现的模糊、像素离散化等情景的定位。
技术研发人员：曹天扬;蔡浩原;李彤;方东明;王金戈;刘昶
受保护的技术使用者：中国科学院电子学研究所
技术研发日：2017.06.05
技术公布日：2017.08.29