一种协助机械人的绝对定位方法与流程

本发明涉及一种机械人设备的结构领域，尤其涉及一种具有六方向转动角度的协助机械人结构。

背景技术：

目前，在使用机械人作业的设备中，需要对机械手进行绝对的定位。而现有机械人所使用定位系统是一种基于信号的无线电定位手段，主要模式有主动式和被动感应式。其中主动式分为 AOA（到达角度定位）、TDOA（到达时间差定位）、TOA（到达时间）、TW-TOF（双向飞行时间）、NFER（近场电磁测距）等，如 UWB 定位，这种技术手段的特点是定位精度高，不易受干扰 ；被动感应式采用基于信号强度的方法进行位置解算，主要为 RSSI（信号强弱）等，如 WIFI，RFID，Zigbee 等，这种方式容易受到水，金属物等障碍物的影响，从而出现偏差，精度相对较低。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服上述现有技术的缺点，提供一种协助机械人的绝对定位方法，该协助机械人的绝对定位方法的加工简单、便宜、高精度、高分辨率，具有高精度绝对定位方法，可以实现运动中的物体的绝对定位，简化了定位的难度也降低了定位系统的成本。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种协助机械人的绝对定位方法，采用码盘进行绝对定位，其步骤包括：

（1）码盘一周分成16个Z相，分别为Z相0-9和Z相A-F，各Z相依序相差2个脉冲；

（2）当Z相从一个位置变换到另一个位置时,计数器会自动计录这个区间的肪冲数来确认当前的区间，旋转一圈Z相的记存器会覆盖16次，则能完成码盘的定位，达到协助机械人的绝对定位。

进一步的，所述的步骤（1）中的Z相0与Z相1之间含110个脉冲；Z相1与Z相2之间含112个脉冲； Z相F~Z相0之间含140个脉冲。

当码盘转动到Z相1~2之间突然停电时，记存器则记下Z相1和Z相A、Z相B的脉冲数，记存器有备用电池，有掉电保护功能，，下次启动时自动回到停电前的位置。

综上所述，本发明的协助机械人的绝对定位方法的加工简单、便宜、高精度、高分辨率，具有高精度绝对定位方法，可以实现运动中的物体的绝对定位，简化了定位的难度也降低了定位系统的成本。

附图说明

图1是本发明实施例1的协助机械人的绝对定位方法所采用的码盘的示意图；

图2是码盘中Z相的条纹示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例1所描述的一种协助机械人的绝对定位方法，如图1和图2所示，采用码盘进行绝对定位，其步骤包括：

（1）码盘一周分成16个Z相，分别为Z相0-9和Z相A-F，各Z相依序相差2个脉冲；

（2）当Z相从一个位置变换到另一个位置时,计数器会自动计录这个区间的肪冲数来确认当前的区间，旋转一圈Z相的记存器会覆盖16次，则能完成码盘的定位，达到协助机械人的绝对定位。

该步骤（1）中的Z相0与Z相1之间含110个脉冲；Z相1与Z相2之间含112个脉冲； Z相F~Z相0之间含140个脉冲。

当码盘转动到Z相1~2之间突然停电时，记存器则记下Z相1和Z相A、Z相B的脉冲数，记存器有备用电池，有掉电保护功能，，下次启动时自动回到停电前的位置。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的结构作任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。