一种工业机器人用多路巡检防撞控制系统的制作方法

本发明属于工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人用多路巡检防撞控制系统。

背景技术：

受巡检工作的复杂性和技术手段的限制，国内外工业现场进行设备巡检时普遍使用人工巡视、手工记录的作业模式。人工巡检模式存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、管理成本高等明显不足；而且，人工巡检的数据也无法准确、及时地录入到监控中心，使信息化管理不能到达第一作业现场，影响了工业现场管理的自动化和智能化水平。

随着机器人技术与人工智能技术的发展，采用移动式机器人代替人工进行工业现场巡检已成为可能。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种工业机器人用多路巡检防撞控制系统，通过该系统的应用，解决了现有的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种工业机器人用多路巡检防撞控制系统，包括多路巡检仪和微控制器，所述多路巡检仪的输入端连接有前超声波传感器、后超声波传感器、左超声波传感器、右超声波传感器、上超声波传感器；所述多路巡检仪的输出端与微控制器的输入端相连；所述微控制器的输入端还连接有视频采集模块；所述微控制器的输出端连接有驱动模块和存储模块；所述驱动模块的输出端连接有行走机构；所述微控制器还连接有通讯模块；所述通讯模块连接有监控中心；所述微控制器与通讯模块之间以及通讯模块与监控中心之间均为交互通讯方式。

进一步地，所述前超声波传感器、后超声波传感器、左超声波传感器、右超声波传感器、上超声波传感器用于分别检测机器人的前方、后方、左方、右方、上方是否有障碍物，并将各个方向的障碍物检测信息实时传输给多路巡检仪；所述多路巡检仪对各个方向的障碍物检测信息进行分析处理，一旦某方向检测有障碍物，则将该方向障碍物检测信息再发送给微控制器，再由微控制器根据该方向障碍物检测信息，通过驱动模块控制行走机构改变行走路径。

进一步地，所述视频采集模块用于采集周围视频信息并将视频信息发送至微控制器，微控制器再将视频信息发送至存储模块存储，同时通过通讯模块发送至监控中心；所述监控中心通过通讯模块访问微控制器，继而调取存储模块中存储的视频信息或经驱动模块控制行走机构改变行走路径。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过在前方、后方、左方、右方和上方设置超声波传感器，便于检测相应方向的障碍物信息；通过多路巡检仪对各个方向的障碍物信息进行分析处理，将检测有障碍物的信息传送至微控制器，由微控制器通过驱动模块控制行走机构改变行走路径，以避开障碍物，提高了巡检的智能化；通过设置视频采集模块，便于对工业现场进行视频采集并发送至微控制器，继而微控制器通过通讯模块与监控中心进行交互，有利于巡检信息的实时回传和交互，提高了巡检工作的效率以及现场管理的自动化水平。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种工业机器人用多路巡检防撞控制系统的组成框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，本发明为一种工业机器人用多路巡检防撞控制系统，包括多路巡检仪和微控制器，多路巡检仪的输入端连接有前超声波传感器、后超声波传感器、左超声波传感器、右超声波传感器、上超声波传感器，多路巡检仪的输出端与微控制器的输入端相连，微控制器的输入端还连接有视频采集模块，微控制器的输出端连接有驱动模块和存储模块，驱动模块的输出端连接有行走机构，微控制器还连接有通讯模块，通讯模块连接有监控中心，微控制器与通讯模块之间以及通讯模块与监控中心之间均为交互通讯方式。

其中，前超声波传感器、后超声波传感器、左超声波传感器、右超声波传感器、上超声波传感器用于分别检测机器人的前方、后方、左方、右方、上方是否有障碍物，若有障碍物，并将各个方向的障碍物检测信息实时传输给多路巡检仪，多路巡检仪对各个方向的障碍物检测信息进行分析处理，一旦某方向检测有障碍物，则将该方向障碍物检测信息再发送给微控制器，微控制器根据该方向障碍物检测信息，通过驱动模块控制行走机构改变行走路径，以避开相应方向的障碍物。

其中，视频采集模块安装于机器人头部前面，机器人头部可相对于机器人本体旋转，继而采集周围视频信息并将视频信息发送至微控制器，微控制器将视频信息发送至存储模块存储，同时通过通讯模块发送至监控中心，位于监控中心的监控人员通过监控中心获得生产现场的巡检画面；监控中心通过通讯模块访问微控制器，继而调取存储模块中存储的视频信息或经驱动模块控制行走机构改变行走路径。

其中，前超声波传感器、后超声波传感器、左超声波传感器、右超声波传感器、上超声波传感器均采用瑞士的UNAM1816903超声传感器；多路巡检仪采用TDAM7016-24智能多路巡检仪；微控制器采用STM32F103RBT6单片机；视频采集模块采用摄像头；通讯模块为无线通信网络；监控中心为一台或多台工控机。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

最后需要说明的是，以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。