航拍数据及位置处理方法、处理系统和无人飞行器与流程

本发明属于无人飞行器领域，特别是涉及一种无人飞行器的航拍数据及位置处理方法、处理系统和无人飞行器。

背景技术：

随着小微型无人飞行器技术的日渐成熟，多旋翼飞行器由于能够空中悬停，飞行稳定，因此成为了当前航拍无人飞行器的主流解决方案。

随着航拍技术和航拍应用的逐渐普及，与航拍相关的服务、数据分析等市场需求开始呈现。尤其是为了让航拍手和航拍市场能够繁荣，让航拍工作能够规范化，最重要的是为了避免航拍飞行器进入那些禁止或者限制飞行的区域，所以需要一种能够依据地理位置和地理信息来向广大用户推荐航拍飞行场地的情况、信息与注意事项的数据分析与应用的系统。

在申请人的名为《一种无人飞行器飞行场地推荐系统及方法》、申请号为201510386281.3的在先申请专利中，已经提出了一种基于地理位置和地理信息来向用户推荐飞行场地的系统。该无人飞行器飞行场地推荐系统包括信息采集装置、推荐装置、记忆装置，所述信息采集装置连接所述记忆装置，所述记忆装置连接所述推荐装置，其中，所述信息采集装置按照预设方式进行无人飞行器飞行场地信息的采集并将所采集的信息存储到所述记忆装置；所述推荐装置根据预设条件从所述记忆装置中向用户推荐适于该用户进行无人飞行器飞行的飞行场地。

该系统主要基于鼓励用户主动向系统提交与飞行场地有关的航拍数据和航拍情况等信息，并且也可通过主动采集的方式去获得较为知名的飞行场地的具体情况。

对于实际系统信息采集工作而言，仅采用上述两种方式，虽然能够得到一些有针对性的较为可靠的数据，但是就信息量迅速增加这个角度而言，工作效率尚有待提高。

因此，该系统的一个需要改进的问题在于，对于初始飞行场地信息的获取效率较低。可以理解，主要基于用户主动提交信息的方式，由于缺乏能够有效对用户的提交行为进行激励的手段，所以在用户的成就感得以体现，主观能动性得到激发之前，这种方式的效率很低，如果采用经济手段刺激，那么又将极大增加系统运营成本。

另外，通过主动采集的方式去获得较为知名的飞行场地的具体情况的方式，无论从信息搜集、信息利用等哪个角度来看，虽然具有一定的可靠性，但是工作效率是低下的。

因此，当前存在一种需求，就是想到一种办法能够迅速的帮助系统搜集到与地理位置、信息相关的大量航拍信息，用于辅助系统在推荐飞行场地的过程中发挥作用。总之，现有关于本申请技术方案所要解决的技术问题，其具体需求如下：

1.直接利用已有航拍飞行器的航拍成果数据进行飞行地点推荐信息搜集，当前的主流航拍飞行器在实施室外航拍工作的时候，对于其航拍成果本来就自带有相关的地理位置信息，本系统可从每次航拍飞行器在某地点起飞时所拍摄得到的航拍成果中，自动摘选若干航拍成果来作为代表该地点的航拍信息，收录到本系统的资料库中，作为与飞行场地相关的推荐信息。

2.直接利用已有航拍飞行器的航拍行为数据进行飞行地点推荐信息搜集，当前的主流航拍飞行器在实施室外航拍工作的时候，对于其航拍过程具有基本的记录，本系统可以从每次航拍过程记录数据中采集有代表性的数据，作为与该地点对应的航拍信息，收录到本系统的资料库中，作为与飞行场地相关的推荐信息。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本申请通过直接利用已有航拍飞行器的航拍数据进行飞行场地推荐信息搜集，以及直接利用已有航拍无人飞行器的航拍行为数据进行飞行场地特征分析和收集，且基于飞行场地特征可以搜索获得需要的航拍数据及相应的理位置信息推送给用户，显著提高了用户选择所需要的飞行场地方便性。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本发明的一方面，一种无人飞行器的航拍数据及位置处理方法包括以下步骤：

基于地理位置信息归类并存储航拍数据，所述航拍数据包括拍摄的图像

信息和拍摄的地理位置信息，以及选自拍摄的时间信息和拍摄者的评价中的

至少一个。

搜索并推送航拍数据及相应的地理位置信息。

在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法中，基于拍摄航拍数据的无人飞行器的飞行参数分析并提取飞行场地特征，基于所述飞行场地特征搜索并推送所搜索获得的航拍数据及相应的地理位置信息。

在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法中，所述无人飞行器的飞行参数包括平均速度、最高速度、平均高度、最高高度、平均加速度、最高加速度、飞行轨迹、飞行时间、单次连续续航时间和/或单日内连续飞行时间,其中，基于平均速度、最高速度、平均加速度和/或最高加速度提取飞行场地的开阔特征，和/或，基于平均高度和/或最高高度提取飞行场地的拍摄高度特征，和/或，基于飞行时间提取拍摄时间特征，和/或，基于单次连续续航时间和/或单日内连续飞行时间提取飞行场地的拍摄价值特征，和/或基于飞行轨迹提取飞行场地的拍摄路线特征。

在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法中，基于预定规则筛选和/或排序所搜索的航拍数据及相应的地理位置信息。

在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法中，所述航拍数据和/或地理位置信息设有授权等级，搜索时，基于用户的授权权限选择对应授权等级的航拍数据和/或地理位置信息的数据范围进行搜索。

在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法中，所述预定规则包括航拍数据所有者提供评价信息和/或包括不同时间段的航拍数据。

在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法中，对所搜索的地理位

置信息中属于飞行权限受限的地理位置进行区别处理。

在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法中，搜索完成后，在电子地图中搜索并标识符合飞行场地特征的地理位置信息。

根据本发明的另一方面，在所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理系统设置在服务器上，所述服务器包括：

航拍数据分类模块，按照航拍数据所携带的地理位置信息将航拍数据分类并存储在存储模块。航拍数据搜索模块，搜索符航拍数据及相应的地理位置信息。

航拍数据推送模块，推送搜索获得的航拍数据及相应的理位置信息给用户。在所述的处理系统的优选实施例中，航拍数据分析模块，基于所述航拍数据的无人飞行器的飞行参数分析并提取飞行场地特征，航拍数据搜索模块，基于飞行场地特征搜索符合飞行场地特征的航拍数据及相应的地理位置信息。

航拍数据推送模块，推送搜索获得的航拍数据及相应的理位置信息给用户。

在所述的处理系统的优选实施例中，所述处理系统包括客户端，所述客户端包括注册单元、登陆单元和用户数据收集单元。

根据本发明的又一方面，一种无人飞行器发送航拍数据及飞行参数到所述的处理系统。

本发明提出的方案适用于无人飞行器的飞行场地的信息收集、分析以及搜索和推荐，显著提高了无人飞行器飞行场地选择的智能化和自动化水平。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的步骤示意图。

图2是根据本发明一个实施例的处理系统的结构示意图。

图3是根据本发明一个实施例的处理系统的结构示意图。

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的解释。

具体实施方式

以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“模块”或“单元”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备单独地或者以任何组合，包括而不限于：专用集成电路asic、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器共享、专用或成组的和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。

无人飞行器简称“无人飞行器”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

本发明实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人飞行器的动力需求以及提高多旋翼无人飞行器的机动性。当然，在本发明的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。

当然，所述多旋翼无人飞行器的说明只是一个简单说明，具体还包括许多其他的组成构件，也还有其他许多种无人飞行器类型，均可以用于实现本发明的目的，在此不再赘述。

但是，从消费级市场的需求以及用户对于飞行拍摄的操纵便利性的发展趋势来看，本发明技术方案的飞行拍摄设备主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人机体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行拍摄成本低等。本发明使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。并且，这种飞行器已经开始广泛用于航拍、空中作业、物流等领域。

当前航拍飞行器在使用过程中，主要是基于gps来进行位置定位，在定位基础上完成悬停和向目标地点的移动。航拍飞行器在实施航拍动作并获得航拍成果时候，代表航拍成果的照片或者视频中，均可包括对应的地理位置信息。换句话说，通过航拍飞行器所获得的航拍成果数据本身就是很好的代表飞行地点的信息。

当前对于航拍成果数据的使用，主要是由该使用者，也就是用户，在通过后期剪辑之后，选择适当的内容来发布，这个发布渠道可以是通过互联网分享，也可以是通过印刷分享等方式。

然而，在上述分享方式下，或者根本不体现该照片所对应的地理位置，或者是通过很难直接识别利用的图片视频字幕方式，集成在航拍成果的呈现方式之中。所以对于本发明所关注的推荐飞行场地而言，这些经由使用者加工或者主动发布的航拍成果数据并不能对推荐飞行场地起到作用。因此，需要一种能够获得飞行场地推荐信息的处理方法及其处理系统。

图1是根据本发明一个实施例的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的步骤示意图，无人飞行器的航拍数据及位置处理方法包括以下步骤：

基于地理位置信息归类并存储航拍数据，所述航拍数据包括拍摄的图像信息和拍摄的地理位置信息，以及选自拍摄的时间信息和拍摄者的评价中的至少一个。

搜索并推送航拍数据及相应的地理位置信息。

在本发明的所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的优选实施例中，基于拍摄航拍数据的无人飞行器的飞行参数分析并提取飞行场地特征。

基于所述飞行场地特征搜索并推送所搜索获得的航拍数据及相应的地理位置信息。

本发明直接利用已有航拍飞行器的航拍数据进行飞行场地推荐信息搜集，以及直接利用已有航拍无人飞行器的航拍行为数据进行飞行场地特征分析和收集，且基于飞行场地特征可以搜索获得需要的航拍数据及相应的理位置信息推送给用户。这显著提高了用户选择所需要的飞行场地方便性。

在本发明的所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的优选实施例中，所述无人飞行器的飞行参数包括平均速度、最高速度、平均高度、最高高度、平均加速度、最高加速度、飞行轨迹、飞行时间、单次连续续航时间和/或单日内连续飞行时间,其中，基于平均速度、最高速度、平均加速度和/或最高加速度提取飞行场地的开阔特征，和/或，基于平均高度和/或最高高度提取飞行场地的拍摄高度特征，和/或，基于飞行时间提取拍摄时间特征，和/或，基于单次连续续航时间和/或单日内连续飞行时间提取飞行场地的拍摄价值特征，和/或基于飞行轨迹提取飞行场地的拍摄路线特征。

在本发明的所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的优选实施例中，基于预定规则筛选和/或排序所搜索的航拍数据及相应的地理位置信息。

在本发明的所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的优选实施例中，所述航拍数据和/或地理位置信息设有授权等级，搜索时，基于用户的授权权限选择对应授权等级的航拍数据和/或地理位置信息的数据范围进行搜索。

在本发明的所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的优选实施例中，所述预定规则包括航拍数据所有者提供评价信息和/或包括不同时间段的航拍数据。

在本发明的所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的优选实施例中，对所搜索的地理位置信息中属于飞行权限受限的地理位置进行区别处理。

在本发明的所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的优选实施例中，搜索完成后，在电子地图中搜索并标识符合飞行场地特征的地理位置信息。

为了进一步说明本处理方法，下面的实施例将进一步阐述说明。

第一实施例

因此，本发明可以使用甲型号航拍飞行器在秦皇岛拍摄了一段视频和若干照片，但是该用户暂时并无将该视频和照片发布的想法。由于航拍飞行器的该拍摄行为和数据结果在经由互联网同步之后，在系统端是可能得到的，因此在征得用户事先同意之后，可将该视频和照片采集为飞行场地信息的基础信息，并且在经过了匿名处理之后，将该信息发布到荐飞平台上，从而增加了荐飞平台的信息呈现量。

尤其是对于那些还没有用户提供相关信息的地点而言，这样的信息是具有较大价值的，即使是对于那些已经有用户提供相关信息的飞行地点而言，一个适当数量级的航拍照片或视频也是有帮助的。所以在某个荐飞地点的航拍信息数据量较小的时候，可以充分利用这些无需用户主动操作，就能得到的荐飞信息；在某个荐飞地点的航拍信息数据量较大的时候，则可以根据一些事先制定的规则来自动筛选这些航拍信息，比如：优先使用用户主动提供的信息、优先使用信息内容更加完善的信息，除了航拍数据成果之外，还包括用户撰写的评语或推荐语等、优先使用不同时间段的信息，例如早中晚时间段等。

为了进一步说明本发明的处理方法，以下进行示例。

第二实施例

本发明直接利用已有航拍飞行器的航拍数据，还可以搜集航拍过程数据来作为飞行地点的荐飞信息，以供其他用户参考。

典型的方式就是可以采集某已有航拍飞行器在某个特定地点执行航拍任务时的平均速度、最高速度、平均高度、最高高度、平均加速度、最高加速度、飞行轨迹、单次连续续航时间，单日内连续飞行时间等相关的荐飞信息。这些信息都能从荐飞的角度表征该特定地点对于航拍来说的参考信息，比如速度、加速度信息表征了该特定地点的飞行环境，开阔环境飞行速度较高；再如高度信息表征了该特定地点的风景适合远拍还是中高度拍摄；再如续航时间和连续飞行时间一定程度上可以表征该特定地点的风景对于航拍人员的吸引力，从而呈现该特定地点的航拍价值。而飞行轨迹，尤其是飞行速度较为稳定的飞行轨迹，往往表示了实际实施航拍时对应的飞行轨迹,对于用户而言，具有航拍线路设计的参考价值。

上述航拍过程数据的搜集在采集了多个航拍飞行器在同一特定地点的数据时，将变得更加有参考性，因为通过多个数据的分析和优化，将能够进一步真实的反应该特定地点的实际荐飞参考情况。在现有技术中还没有通过无人飞行器的飞行参数分析以及提取飞行场地特征以提供飞行场地信息给用户的技术，这在无人飞行器领域是首创的。

第三实施例

本发明是在合法合理的环境下为用户提供飞行场地推荐服务，因此，对于禁飞区、限飞区中飞行的航拍飞行器的航拍数据，如成果数据、行为数据一般来说是不搜集的。因为在禁飞区、限飞区中飞行的航拍飞行器的航拍数据往往也是不便于在互联网上直接传播的，为了数据安全考虑，不宜直接取用。

当然，在获得授权或者许可的情况下，也可正常发布。

比如在某地因举办临时性群体演出活动，而发布了限飞策略的情况下，只有事先获得授权的若干台航拍飞行器能够执行航拍任务。在核对过合法性信息的情况下，征得这些航拍飞行器的用户的许可，系统也可搜集上述对应的航拍数据，如成果数据、行为数据，并在荐飞系统上以适当方式呈现。尤其是其中的行为数据，由于涉及到了一些有参考价值的信息，比如：对于多少数量级的人群活动，采用多少航拍飞行器工作，能够获得何种效果，飞行参数选取的参考范围等等信息，这些信息的分享将有利于航拍应用技术的发展。因此，本发明通过对海派数据进行授权等级分类以及用户授权权限等级划分，最大程度地对用户进行飞行场地信息推荐。

图2是根据本发明一个实施例的处理系统的结构示意图，如图2所示，一种实施所述的无人飞行器的航拍数据及位置处理方法的处理系统设置在服务器上，所述服务器包括：

航拍数据分类模块1，按照航拍数据所携带的地理位置信息将航拍数据分类并存储在存储模块2。

航拍数据搜索模块4，搜索航拍数据及相应的理位置信息。

航拍数据推送模块5，推送搜索获得的航拍数据及相应的地理位置信息给用户。

在一个实施例中，图3是根据本发明一个实施例的处理系统的结构示意图，如图3所示，所述服务器包括航拍数据分析模块3，基于所述航拍数据的无人飞行器的飞行参数分析并提取飞行场地特征。

航拍数据搜索模块4，基于飞行场地特征搜索符合飞行场地特征的航拍数据及相应的理位置信息。

航拍数据推送模块5，推送搜索获得的航拍数据及相应的地理位置信息给用户。

在一个实施例中，服务器可以包括多个客户端，客户端可以有线或无线连接服务器，客户端是面对用户的登录端。

在一个实施例中，客户端包括用于输入搜索特征的搜索界面、和用于显示推荐信息的显示界面。

航拍数据分类模块1包括存储航拍数据的数据库的存储模块2和基于地理位置信息的分类单元，其中，存储模块2可以是内部存储器，也可为可移除的存储器，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。分类单元可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

航拍数据分析模块3可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。航拍数据分析模块3可以基于所述航拍数据的无人飞行器的飞行参数分析并提取飞行场地特征。

航拍数据搜索模块4可以设在服务器上，也可以设在客户端上。

客户端设有认证模块和设有注册界面，所述认证模块包括分用户的身份识别单元。

在本发明所述的处理系统优选地是，所述服务器设有用于存储用户信息的数据备份模块。

在本发明所述的审批系统优选地是，所述服务器为云端服务器，所述服务器包括处理器、硬盘、内存、总线和用于与无人飞行器数据交互的通信端口。所述服务器也可以是一个服务器集群，有很多服务器，和通用的计算机架构类似，服务器能够提供简单高效、安全可靠、处理能力可弹性伸缩的计算服务。服务器的处理器还可以包括：cpu，ram内存，操作系统和应用软件，负责多任务调度，包括无线通信功能、存储器读写和数据处理等等。服务器的硬盘或存储器可包括可快速读写的sdd硬盘以及可插入sd卡的移动读写装置。

由于本处理系统的数据选用和筛选是一个自动化的过程，因此在使用本系统的数据搜集功能之前，需要提前通过告知、授权的方式，从每一台可能给系统提供航拍数据的航拍飞行器的用户处获得合理授权，如此，系统才能够在用户的授权之下，采用匿名或不匿名方式来以荐飞的方式发布上述与地理位置有关的数据信息。并且，申明与图片、视频版权有关的责任和义务。

在所述的处理系统的优选实施例中，所述处理系统包括客户端，所述客户端包括注册单元、登陆单元和用户数据收集单元。

综上所述，本发明的处理方法及其处理系统可以直接选择若干航拍飞行器在某一地点飞行拍摄的航拍成果数据，然后基于该航拍成果数据中所采集到的地理位置信息，对这些航拍成果数据进行归类整理，最后基于该地理位置信息，收录到系统中去，成为自动搜集飞行场地信息的一种方式。

另外，本发明还提供一种无人飞行器发送航拍数据及飞行参数到所述的处理系统。

尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。