采集不完整条件下的棋盘格标定模板及其自动识别方法与流程

技术特征：

1.采集不完整条件下的棋盘格标定模板，包括基板，所述基板表面设有棋盘格层，所述棋盘格层由尺寸相同的黑白方格阵列形成，其特征在于，在所述棋盘格层中部的一个白色单元方格内设有黑色圆形标记。

2.根据权利要求1所述的采集不完整条件下的棋盘格标定模板，其特征在于，在所述白色单元方格相邻的四个白色单元方格内各设有字符标记。

3.根据权利要求1所述的采集不完整条件下的棋盘格标定模板，其特征在于，所述黑色圆形标记、所述字符标记均采用激光雕刻技术雕刻在所述棋盘格层上。

4.根据权利要求1所述的采集不完整条件下的棋盘格标定模板，其特征在于，所述基板的背面设有均匀的背光装置，以提高图像采集的对比度。

5.采用权利要求1至4中任意一项所述的采集不完整条件下的棋盘格标定模板的自动识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤a，设计一个带有中心圆的棋盘格标定模板；

步骤b，提出一个基于Delaunay三角剖分的棋盘格模板自动识别方法：

首先，根据二值化图像与Canny边图像自动计算棋盘格单元方格的大小，并依此剔除重复的角点与非X-型的角点；

其次，采用Delaunay三角剖分连接棋盘格角点；

再次，采用拓扑滤波去除非法的三角形；

然后，采用拓扑游走建立物点坐标与像点坐标的对应关系；

最后，采用单应变换补齐缺失角点的像点坐标，并第二次采用基于Delaunay三角剖分的方法识别棋盘格模板。