地图处理方法、装置、终端设备和存储介质与流程

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图处理方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术：

随着人工智能技术的发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如医院场景中使用的机器人，家用的机器人比如扫地机器人，等等。

为了进一步提高机器人的智能化程度以及更加方便用户对机器人的使用，出现了控制机器人的应用程序，称为机器人控制应用程序(application，app)。用户可以基于机器人控制app对机器人进行使用控制以及相关的管理。比如，以扫地机器人为例，用户可以从机器人控制app上选择清扫模式进而控制扫地机器人按照所选择的清扫模式进行清扫，还可以对用水量进行设置，还可以进行定时预约清扫等。

对于扫地机器人来说，其清扫效果、清扫效率很大程度上依赖于家居环境地图的建立，即准确建立扫地机器人所处环境的地图，以便机器人在执行清扫任务时能够基于已经建立的当前环境的地图更快更好地完成清扫任务。

实际应用中，机器人所处的环境可以概括为单楼层场景和多楼层场景两种主要场景，而目前针对多楼层场景来说，仍然是复用单楼层场景的地图建立和使用方式。简单来说就是，扫地机器人在工作过程中即进行清扫的过程中判断是否已经存储有楼层地图，如果有，则进一步识别当前所处的楼层环境与该已经生成的楼层地图是否匹配，如果不匹配，则在此次清扫过程中生成新的楼层地图替换掉已经存储的楼层地图。

但是，实际上扫地机器人的智能化水平还未达到十分理想的情况，扫地机器人自主的判断结果并不总是正确的，将会导致楼层地图的创建结果与实际情况不符，而且，这种完全依赖于扫地机器人自动形成楼层地图的方式实现也过于复杂。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种地图处理方法、装置、终端设备和存储介质，用以使用户能够根据实际家庭楼层场景辅助进行机器人工作过程中所需的楼层地图的生成，提高楼层地图生成结果的准确性和生成效率。

本发明实施例提供一种地图处理方法，包括：

响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定所述用户选择的目标地图生成界面，所述目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能；

执行所述用户通过所述操作功能触发的地图生成指令；

其中，所述至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，所述至少两种地图生成界面对应于所述机器人所处环境的楼层场景，所述楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

本发明实施例提供一种地图处理装置，包括：

确定模块，用于响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定所述用户选择的目标地图生成界面，所述目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能；

处理模块，用于执行所述用户通过所述操作功能触发的地图生成指令；

其中，所述至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，所述至少两种地图生成界面对应于所述机器人所处环境的楼层场景，所述楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

本发明实施例提供一种终端设备，包括：存储器、处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：

响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定所述用户选择的目标地图生成界面，所述目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能；

执行所述用户通过所述操作功能触发的地图生成指令；

其中，所述至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，所述至少两种地图生成界面对应于所述机器人所处环境的楼层场景，所述楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定所述用户选择的目标地图生成界面，所述目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能；

执行所述用户通过所述操作功能触发的地图生成指令；

其中，所述至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，所述至少两种地图生成界面对应于所述机器人所处环境的楼层场景，所述楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

在本发明实施例中，针对不同的楼层场景，可以提供不同的地图生成界面，不同的地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同。如此，用户可以根据实际的楼层场景选择合适的地图生成界面，进而基于该地图生成界面中所提供的与地图生成相关的操作功能人工辅助进行该楼层场景的楼层地图的生成，有利于提高楼层地图生成结果的准确性和生成效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地图处理系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种地图处理方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人控制app的地图生成界面选择过程的界面变化状态示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种机器人控制app的地图生成界面选择过程的界面变化状态示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种机器人控制app的地图生成界面选择过程的界面变化状态示意图；

图6为本发明实施例提供的再一种机器人控制app的地图生成界面选择过程的界面变化状态示意图；

图7为本发明实施例提供的还一种机器人控制app的地图生成界面选择过程的界面变化状态示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种地图处理方法的流程图；

图9为本发明实施例提供的一种机器人控制app的楼层地图选择过程的界面变化状态示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种机器人控制app的楼层地图选择过程的界面变化状态示意图；

图11为本发明实施例提供的又一种机器人控制app的楼层地图选择过程的界面变化状态示意图；

图12为本发明实施例提供的再一种机器人控制app的楼层地图选择过程的界面变化状态示意图；

图13为本发明实施例提供的一种地图处理装置的结构示意图；

图14为与图13所示实施例提供的地图处理装置对应的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本发明实施例提供的一种地图处理系统的结构示意图，如图1所示，该地图处理系统包括：终端设备和机器人，其中，终端设备和机器人之间通信连接。

可选地，终端设备与机器人间的通信连接方式包括但不限于通过2g(gsm)、2.5g(gprs)、3g(wcdma、td-scdma、cdma2000、utms)、4g(lte)、4g+(lte+)、wimax等移动蜂窝网络进行通信连接，也可以通过诸如蓝牙、wifi等方式进行通信连接。

上述终端设备可以是智能手机、平板电脑、个人电脑等，相对于机器人来说，该终端设备相当于是控制该机器人的设备。该终端设备上安装有机器人控制app，以方便用户通过该app对机器人进行控制。

本发明实施例中提及到的机器人主要是指需要工作于某种楼层场景下的机器人，该机器人在工作过程中需要使用所处楼层的楼层地图，因此，实际应用中，该机器人可以是家庭环境下的扫地机器人，还可以是餐厅环境下的餐饮服务机器人，等等。

一般来说，以机器人所处的环境为家庭环境来说，在家庭环境中的楼层场景多为单楼层场景或多楼层场景，当然，也不排除还可以具有其他楼层场景，比如在酒店环境下，往往会有多个楼层且每个楼层会有很多房间，因此，这种场景也是作为一种楼层场景。上述举例的这写楼层场景比如可以分别称为家居单楼层场景、家居多楼层场景、酒店多楼层场景。以下为描述方便，不管机器人所处的环境是家居环境还是酒店环境亦或是其他环境，都将机器人在各种环境下的楼层场景笼统分为单楼层场景、多楼层场景。

本发明实施例提供了让用户能够根据机器人所处环境的楼层场景，辅助机器人进行与该楼层场景对应的楼层地图的创建以及选择机器人正常工作过程所需使用的楼层地图的方案，以提高楼层地图的生成结果的准确性、生成效率以及保证机器人工作过程中所使用的楼层地图与其所处楼层匹配。

为此，终端设备可以提供与不同的楼层场景对应的地图生成界面，比如与单楼层场景对应的单楼层地图生成界面，与多楼层场景对应的多楼层地图生成界面。其中，每个地图生成界面中都会包含与地图生成相关的操作功能，只是，不同的地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同。如此，用户可以根据机器人所处环境的实际楼层场景选择合适的地图生成界面，进而通过选择的地图生成界面上的操作功能人工干预该楼层场景下与每个楼层对应的楼层地图的生成，从而最终得到适应于各楼层的各楼层地图。

在本实施例中，当需要生成与机器人所处环境的楼层场景(为描述方便，称为目标楼层场景)对应的楼层地图时，用户可以向终端设备触发地图生成界面选择操作，以从终端设备提供的至少两种地图生成界面中选择所需的地图生成界面。对于终端设备来说，终端设备可以基于用户触发的地图生成界面选择操作，从该至少两种地图生成界面中确定用户选择的是哪种地图生成界面。为描述方便，将用户选择的地图生成界面称为目标地图生成界面。

当用户选择出目标地图生成界面后，在合适的时机，终端设备会展示出该目标地图生成界面，该目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能，以便用户可以通过该操作功能触发地图生成指令，终端设备执行该地图生成指令。可以理解的是，用户选择使用某种操作功能时即为向终端设备触发了与该操作功能对应的指令，终端响应于该指令而执行该指令。

实际应用中，由于不同地图生成界面中提供的与地图生成相关的操作功能不同，因此，在不同地图生成界面上，用户能够触发的地图生成指令也会有所不同。比如：由于楼层与楼层地图一一对应，从而在单楼层场景，由于仅有一个楼层，因此单楼层场景对应的单楼层地图生成界面中提供的操作功能可以为多种地图编辑功能，比如楼层地图命名、地图区域划分及命名、虚拟墙绘制等。而在多楼层场景下，假设楼层数为n，n>1，则说明需要生成与这n个楼层一一对应的楼层地图，从而，在多楼层场景对应的多楼层地图生成界面中除了可以提供多种地图编辑功能外，还可以提供新地图创建功能，以用于在用户触发该新地图创建功能时，控制机器人生成当前所在的新楼层的楼层地图。

可选地，终端设备上可以安装有机器人控制app，从而终端设备可以通过运行该机器人控制app而实现上述终端设备的处理逻辑亦即实现本发明实施例提供的地图处理方法。

基于上述处理系统，下面以终端设备作为执行主体，对本发明实施例提供的地图处理方法的具体实现过程进行详细说明。

图2为本发明实施例提供的一种地图处理方法的流程图，该地图处理方法可以由图1所示的终端设备来执行，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

201、响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定用户选择的目标地图生成界面，目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能。

其中，至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，至少两种地图生成界面对应于机器人所处环境的楼层场景，楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

202、执行用户通过目标地图生成界面中包含的操作功能触发的地图生成指令。

本实施例中，针对不同的楼层场景，可以提供不同的地图生成界面，不同的地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同。如此，用户可以根据实际的楼层环境选择合适的地图生成界面，进而基于该地图生成界面中所提供的与地图生成相关的操作功能人工辅助进行该楼层场景的楼层地图的生成，有利于提高楼层地图生成结果的准确性和生成效率。

本发明实施例中，并不对用户触发地图生成界面选择操作的时机和方式进行限定，只要是能够让用户根据实际的楼层场景选择所需的地图生成界面的方式都可以适用于本发明实施例。下面介绍几种可选的实现方式：

在可选实现方式1中，步骤201可以实现为：响应于用户开启机器人控制应用程序的操作，显示地图生成界面选择提示页，该地图生成界面选择提示页中包括至少两种地图生成界面各自对应的楼层场景标识；根据用户在地图生成界面选择提示页中的选择操作，确定用户选择的目标地图生成界面。在该实现方式下，还可以包括：响应于用户触发的地图生成界面查看操作，展示目标地图生成界面。

实际应用中，上述开启机器人控制应用程序(以下简称机器人控制app)的操作可以是指用户在终端设备中安装该机器人控制app后首次开启该机器人控制app的操作。

结合图3来说明上述可选实现方式1的执行过程，如图3所示，当用户首次开启机器人控制app时，可以在该机器人控制app的首页上自动弹出地图生成界面选择提示页。该地图生成界面选择提示页主要用于使得用户根据机器人所处的楼层场景选择所需使用的地图生成界面。比如如图3所示，该地图生成界面选择提示页可以以选择对话框的形式悬浮显示在首页上，当然具体的展示形式不以此为限，该地图生成界面选择提示页中可以包括“只需要一层地图”和“需要多楼层地图”两个选项，在该举例中，上述两个选项可以视为分别是单楼层场景标识和多楼层场景标识。基于此，当机器人处于单楼层场景下时，用户可以选择“只需要一层地图”这个选项，此时根据用户的选择操作确定用户选择使用的目标地图生成界面为单楼层地图生成界面。当机器人处于多楼层场景下时，用户可以选择“需要多楼层地图”这个选项，此时根据用户的选择操作确定用户选择使用的目标地图生成界面为多楼层地图生成界面。

可以理解的是，图3中示意的地图生成界面选择提示页中包含的具体内容仅为举例，实际上，任何可以引导用户选择所需的地图生成界面的引导内容都适于本发明实施例。

当用户从上述两种选项中选择一种后，该地图生成界面选择提示页收起，此时，可以呈现机器人控制app的首页。该首页中可以包括可供用户使用的各种功能，其中可选地，该首页中可以显示有触发查看用户所选择使用的目标地图生成界面的控件，比如图3中示意的带有地图管理字样的按钮。从而，当用户通过点击该按钮而触发地图生成界面查看操作时，展示用户选择使用的目标地图生成界面。

值得说明的是，第一，当机器人还未生成任何一张楼层地图时即机器人还未工作过时，可以在任何时机通过机器人控制app触发机器人在当前所在楼层进行工作或者通过直接对机器人机身上的工作触发按钮进行操作而触发机器人在当前所在楼层进行工作，此时，机器人会在该首次工作过程中生成一张与当前所在楼层对应的楼层地图，为方便描述称为首张楼层地图。而不管用户在机器人首次工作前还是首次工作后所选择使用的目标地图生成界面是单楼层地图生成界面还是多楼层地图生成界面，终端设备都会在接收到机器人发送的该首张楼层地图后将该首张楼层地图添加到目标地图生成界面中。第二，用户触发地图生成界面查看操作的时机不进行限定，即在上述实现方式1中，用户可以在想要查看所选择的目标地图生成界面的时候再自行触发该查看操作，只是，如果在用户触发该查看操作时，机器人已经完成首次工作而将首张楼层地图发送至终端设备，则目标地图生成界面中会显示有该首张楼层地图，相反地，如果用户触发该查看操作时，机器人还没有生成首张楼层地图，则目标地图生成界面中将不存在楼层地图，而只是包含与地图生成相关的操作功能。

为便于理解不同地图生成界面的异同，图3中示意了用户选择“只需要一层地图”的选项的情况，当用户通过点击图中的“地图管理”按钮而触发展示单楼层地图生成界面后，假设此时首张楼层地图比如图3中示意的地图一已经生成且添加到了该单楼层地图生成界面中，则此时，单楼层地图管理界面中会包含与单楼层场景对应的、与地图生成相关的操作功能，比如图3中示意的地图命名、虚拟墙绘制、区域划分及命名、保存、删除等地图编辑功能。从而，用户可以基于地图命名操作功能对地图一进行命名；用户可以基于区域划分及命名操作功能将地图一划分为多个子区域并为每个子区域进行命名，比如按照该楼层中包含的房间布局情况对地图一进行划分；用户可以基于虚拟墙绘制操作功能在地图一上绘制虚拟墙，该虚拟墙的作用用于在机器人后续工作过程中指示机器人虚拟墙的位置不可进入，比如机器人为扫地机器人时，无需清扫虚拟墙围成的区域。

因此，当用户选择的目标地图生成界面为单楼层地图生成界面，即当前的目标楼层场景为单楼层场景时，假设终端设备已经将接收到的机器人首次工作生成的楼层地图添加到单楼层地图生成界面中，则此时步骤203可以实现为：

响应于用户根据单楼层地图生成界面中包含的多种地图编辑功能对机器人首次工作生成的楼层地图的编辑操作，存储编辑后的楼层地图，即执行该编辑操作并存储编辑后的楼层地图。

值得说明的是，在单楼层场景下，由于仅有一个楼层，因此，单楼层地图生成界面中一般只会包含一个楼层地图，除非用户将该楼层地图删除，此情况下，后续机器人工作过程中由于已经没有可用的楼层地图机器人将会重新再生成该楼层对应的楼层地图，进而终端设备将重新生成的该楼层地图添加到单楼层地图生成界面中。

相对的，如图4所示，如果用户选择的是“需要多楼层地图”这个选项，则在用户通过点击图4中的“地图管理”按钮后将展示多楼层地图生成界面。假设此时首张楼层地图比如图4中示意的地图一已经生成且添加到了该多楼层地图生成界面中，则此时，多楼层地图管理界面中会包含与多楼层场景对应的、与地图生成相关的操作功能。与单楼层地图生成界面不同的是，此时，多楼层地图生成界面中会包含多种地图编辑功能和新地图创建功能。其中，该多种地图编辑功能比如为图4中示意的地图命名、虚拟墙绘制、区域划分及命名、保存、删除等地图编辑功能；新地图创建功能比如以图4中带有“+”字样的控件来表示。因为在多楼层场景下，需要生成每个楼层对应的楼层地图，因此，用户可以在多楼层地图生成界面中通过点击“+”控件而触发新楼层地图的生成。

基于此，上述步骤202可以实现为：

响应于用户对新地图创建功能的选择操作，向机器人发送新建地图指令，以控制机器人在工作过程中生成与当前所在楼层对应的第三楼层地图；

将第三楼层地图添加到多楼层地图生成界面中；

响应于用户根据多种地图编辑功能对第三楼层地图的编辑操作，存储编辑后的第三楼层地图。

也就是说，实际应用中，在多楼层场景下，假设机器人首次工作在一楼，此时生成的首张楼层地图(图4中的地图一)被添加到多楼层地图生成界面中，用户可以通过多楼层地图生成界面中提供的地图编辑功能对地图一进行编辑、存储操作。之后，用户可以将机器人搬到二楼，继而在多楼层地图生成界面中点击新地图创建功能，使得终端设备向机器人下发新建地图指令，该新建地图指令相当于是控制机器人开始工作的控制指令，使得机器人在当前的楼层即二楼开始工作，在工作过程中生成与二楼对应的楼层地图假设为图4中的地图二。机器人在结束工作时将地图二发送至终端设备，终端设备将地图二添加到多楼层地图生成界面中，用户进而可以通过各种地图编辑功能对地图二进行编辑、存储操作。

综上，通过对比图3和图4可知，单楼层地图生成界面和多楼层地图生成界面上提供的地图生成相关的操作功能的差别主要体现在：多楼层地图生成界面中具有新地图创建功能，而单楼层地图生成界面中没有。这是因为在单楼层场景下机器人只会工作在一个楼层，该楼层地图的创建一般在首次工作时即可完成，即便后续由于将已有的楼层地图删除了而需要重新生成，因为楼层的唯一性，楼层地图与楼层的对应性也不会出错。而在多楼层场景下，通过该新地图创建功能，相当于为用户提供了按需进行人工干预楼层地图创建的接口，即用户根据是否需要生成新楼层的楼层地图的需求而控制机器人执行地图生成的工作，而且基于用户触发的新地图创建操作，机器人知道此时处于一个新的楼层中，会在生成新楼层地图后自动将生成的楼层地图发送至终端设备，使得用户对该楼层地图进行命名等编辑处理，保证了楼层地图与楼层对应关系的准确性，且这种新楼层地图生成方式，实现简单。

除了可以通过上述可选实现方式1实现用户对所需的地图生成界面的选择外，在可选实现方式2中，步骤201可以实现为：若接收到机器人发送的第一楼层地图，则显示地图生成界面选择提示页，第一楼层地图是机器人首次工作生成的楼层地图，地图生成界面选择提示页中包括至少两种地图生成界面各自对应的楼层场景标识；根据用户在地图生成界面选择提示页中的选择操作，确定用户选择的目标地图生成界面。在该实现方式下，还可以包括：响应于用户触发的地图生成界面查看操作，展示目标地图生成界面。

在该实现方式中，可以通过机器人控制app提供的控制按钮控制机器人在当前楼层中进行首次工作，也可以通过对机器人机身上的物理按钮进行操作触发机器人在当前楼层中进行首次工作。比如扫地机器人进行清扫工作，比如跟随机器人进行跟随工作。该工作过程中机器人会遍历当前楼层其可以行走的区域，生成第一楼层地图。

结合图5对该实现方式进行说明，该第一楼层地图比如为图5中示意的地图一。

当机器人生成第一楼层地图后，将该第一楼层地图发送至终端设备，终端设备此时在机器人控制app的界面上显示如图5中示意的地图生成界面选择提示页，其中包括“只需要一层地图”和“需要多楼层地图”两个选项，在该举例中，上述两个选项可以视为分别是单楼层场景标识和多楼层场景标识。从而，当用户选择“只需要一层地图”这个选项时根据用户的选择操作确定用户选择使用的目标地图生成界面为单楼层地图生成界面。当用户选择“需要多楼层地图”这个选项时根据用户的选择操作确定用户选择使用的目标地图生成界面为多楼层地图生成界面。值得说明的是，在确定了用户选择使用的目标地图生成界面后，会将上述第一楼层地图自动添加到用户选择的目标地图生成界面中，以供用户可以基于该目标地图生成界面中提供的地图编辑功能对该第一楼层地图进行编辑。

当用户执行完毕上述选择操作后，地图生成界面选择提示页收起，此时，如图5所示，可以展示机器人控制app的首页。该实现方式下，可选地，用户可以自行决定是否展示目标地图生成界面，当用户点击图5中带有地图管理字样的按钮而触发地图生成界面查看操作时，展示用户选择使用的目标地图生成界面。此时，根据目标地图生成界面的不同，用户可以在该目标地图生成界面上执行的操作可以参见前述可选实现方式的相关说明即可。图5中示意的是用户选择了多楼层地图生成界面的情况。

在可选实现方式3中，步骤201可以实现为：响应于用户触发的地图生成界面查看操作，显示地图生成界面选择提示页，地图生成界面选择提示页中包括至少两种地图生成界面各自对应的楼层场景标识；根据用户在地图生成界面选择提示页中的选择操作，确定用户选择的目标地图生成界面。在该实现方式下，在确定出用户选择的目标地图生成界面后随即可以展示目标地图生成界面。

结合图6对该实现方式进行说明：如图6所示，当用户打开机器人控制app时，在首页上可以显示有触发进行地图生成界面查看操作的控件，比如图6中示意的带有地图管理字样的按钮，当用户点击该按钮而触发地图生成界面查看操作时，展示地图生成界面选择提示页，该提示页可以是图6中示意的包括“只需要一层地图”和“需要多楼层地图”两个选项的选择对话框，在该举例中，上述两个选项可以视为分别是单楼层场景标识和多楼层场景标识。从而，当用户选择“只需要一层地图”这个选项时根据用户的选择操作确定用户选择使用的目标地图生成界面为单楼层地图生成界面。当用户选择“需要多楼层地图”这个选项时根据用户的选择操作确定用户选择使用的目标地图生成界面为多楼层地图生成界面。在确定出用户选择的目标地图生成界面后，自动弹出目标地图生成界面。此时，根据目标地图生成界面的不同，用户可以在该目标地图生成界面上执行的操作可以参见前述可选实现方式的相关说明即可。图6中示意的是用户选择了多楼层地图生成界面的情况。

在可选实现方式4中，步骤201可以实现为：若接收到机器人发送的第二楼层地图，则显示地图保存提示页，第二楼层地图是机器人确定第二楼层地图与已存储的楼层地图不匹配时发送的，地图保存提示页中包括是否将第二楼层地图保存为多楼层场景的楼层地图的选项；根据用户将第二楼层地图保存为多楼层场景的楼层地图的操作，确定用户选择的目标地图生成界面为多楼层地图生成界面。在该实现方式下，在确定出用户选择的目标地图生成界面后随即可以展示目标地图生成界面。

需要说明的是，机器人生成的各楼层地图除了可以存储于终端设备即机器人控制app中外，还可以存储在机器人中，也就是说，用户可以将确定要存下来的楼层地图通过机器人控制app发送至机器人中进行存储。

从而，在该实现方式中，用户可以根据实际需求控制机器人进行正常工作，比如在需要清扫某个楼层的地面时，开启扫地机器人进行清扫工作。机器人在工作过程中，可选地，可以识别当前工作的楼层环境，如果发现当前的工作楼层环境与已经存储的某个楼层地图匹配时，可以进而采用该楼层地图进行后续的工作，比如针对扫地机器人来说，当机器人发现当前的工作楼层环境与一楼的楼层地图匹配，则可以根据该楼层地图进行清扫，比如该楼层地图中可能指示了哪个区域可以清扫哪个区域不能清扫，哪个区域的地面铺有地毯需要加大吸力等。相反地，如果机器人发送当前的工作楼层环境与已经存储的楼层地图都不匹配，则说明机器人可能是首次在当前的工作楼层环境进行工作，此时，机器人在工作的过程中会生成与当前的工作楼层环境对应的楼层地图，称为第二楼层地图，并将该第二楼层地图发送至终端设备，由用户来确定该第二楼层地图是否应该作为当前工作楼层环境的楼层地图。

终端设备接收到第二楼层地图后，可以打开机器人控制app，并在其首页上显示地图保存提示页。如图7所示，可选地，该地图保存提示页中可以包含有“识别到新的环境地图，是否保存为新楼层地图”的字样和相应的是、否选项。当用户选择是这个选项时，确定此时为多楼层场景，该第二楼层地图为一个新的楼层地图，从而确定用户选择的目标地图生成界面为多楼层地图生成界面，此时，可以将第二楼层地图添加到多楼层地图生成界面中，图7中示意的第二楼层地图为地图二。

该实现方式是提供一种在多楼层场景下用户干预多楼层地图生成的方案，即当机器人识别到新的楼层地图时，由用户来判定是否将该楼层地图作为某个新楼层的地图。因此，对于机器人来说，只有在其判定当前生成的第二楼层地图与已经存储的楼层地图不匹配时，才会告知终端设备，也就是说，机器人中至少已经存储有首张楼层地图。

而如果机器人中还没存储任何楼层地图时，说明此时机器人还没工作过，此时，可选地，机器人在生成首张楼层地图后，可以将首张楼层地图发送至终端设备，终端设备可以将该首张楼层地图分别添加到各地图生成界面中，比如分别添加到单楼层地图生成界面和多楼层地图生成界面中。此时，如图7所示，多楼层地图生成界面中在添加地图二之前已经添加有以地图一表示的首张楼层地图。此后，用户如果在接收到上述第二楼层地图之前便有查看地图生成界面的需求时，由于此时机器人控制app还不知道机器人是处于多楼层场景下还是单楼层场景下，因此可选地，机器人控制app可以从多楼层地图生成界面和单楼层地图生成界面中随机选定一个地图生成界面进行展示，此时，不管该地图生成界面是单楼层地图生成界面还是多楼层生成界面，其中可以仅显示多种地图编辑功能，从而仅允许用户在该地图生成界面中对地图一进行编辑处理。此后，当接收到第二楼层地图即地图二后，基于用户的选择可以确定用户选择单楼层地图生成界面还是多楼层地图生成界面，具体地，当用户选择图7中的“是”选项时，确定用户选择的是多楼层地图生成界面，此时，展示的多楼层地图生成界面中除了显示有多种地图编辑功能外，还可以显示有新地图创建功能；当用户选择图7中的“否”选项时，确定用户选择的是单楼层地图生成界面，此时，地图二被丢弃。

综上，本发明实施例中，针对不同的楼层场景，可以提供不同的地图生成界面，不同的地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同。如此，用户可以根据实际的楼层环境选择合适的地图生成界面，进而基于该地图生成界面中所提供的与地图生成相关的操作功能人工辅助进行该楼层场景的楼层地图的生成，有利于提高楼层地图生成结果的准确性和生成效率。

通过以上实施例介绍了楼层地图的生成过程，针对多楼层场景来说，在以后机器人的正常工作过程中，还会涉及到楼层地图的选择问题，从而，本发明实施例还提供了用户可以根据当前机器人所需工作于的楼层为机器人选择相应的楼层地图来供机器人使用的方案。下面结合图8所示实施例对楼层地图的选择过程进行说明。

图8为本发明实施例提供的另一种地图处理方法的流程图，如图8所示，该方法包括如下步骤：

801、展示楼层地图选择界面。

802、响应于用户在楼层地图选择界面中触发的楼层地图选择操作，向机器人发送工作指令，以使机器人根据用户选择的目标楼层地图进行工作。

实际应用中，对用户如何操作机器人控制app以展示出上述楼层地图选择界面的方式不作具体限定，比如可以在机器人控制app的首页或某个页面下设置有触发进行楼层地图选择的按钮，用户点击后展示楼层地图选择界面。

由于一般在多楼层场景下才会涉及到楼层地图选择的问题，因此，可以只有在用户选择使用多楼层地图生成界面时，该楼层地图选择界面才可能被展示。而在单楼层场景下，由于仅有一个楼层地图，用户可以在单楼层地图生成界面中编辑好该楼层地图后下发给机器人，机器人后续工作过程中都采用该楼层地图即可。因此，当用户选择多楼层地图生成界面，并且在多楼层地图生成界面中已经生成了多个楼层地图后，可以执行本实施例。

另外，在一可选实施例中，在多楼层场景下，上述楼层地图选择界面可以与多楼层地图生成界面为同一界面，也就是说，多楼层地图生成界面中可以显示有已经生成的多个楼层地图，从而用户可以根据实际需求从中选择当前需要的一个楼层地图下发给机器人。

但是，也可以将楼层地图选择界面与多楼层地图生成界面独立设计。以下提供了几种可选的楼层地图选择界面的样式以及楼层地图的选择方式，但是楼层地图的选择实现方式并不以此为限。为描述方便，将用户需要选择的与当前机器人工作的楼层相对应的楼层地图称为目标楼层地图。

如图9所示，在一可选方式中，楼层地图选择界面中可以包括楼层切换按钮，以供用户通过对该楼层切换按钮进行切换操作来选择目标楼层地图。可以理解的是，该楼层地图选择界面中还包括如图9示意的地图显示区域，从而基于用户对该楼层切换按钮触发的切换操作，该地图显示区域中会切换显示各楼层地图，方便用户发现所需的目标楼层地图。另外，还该楼层地图选择界面中还可以包括类似于“确认”这种明确用户选择了哪个楼层地图的按键(图9中未示出)，当切换显示到目标楼层地图后，用户点击“确认”，触发终端设备向机器人下发上述工作指令，可以将目标楼层地图携带于该工作指令中下发给机器人。

如图10所示，在另一可选方式中，楼层地图选择界面中可以包括楼层标识，以供用户通过对楼层标识进行选择操作来选择目标楼层地图。也就是说，可以将已经生成的多个楼层地图分别对应的楼层标识显示在楼层地图选择界面中，用户点击所需的楼层标识即可。图10中示意的1f、2f、3f分别为一楼的楼层标识，二楼的楼层标识和三楼的楼层标识。可选地，该楼层地图选择界面中还包括如图10示意的地图显示区域，从而基于用户对该楼层标识的选择操作，该地图显示区域中会显示相应的楼层地图。

如图11所示，在另一可选方式中，楼层地图选择界面中包括已存储的多个楼层地图的缩略图，以供用户通过对缩略图进行选择操作来选择目标楼层地图。具体可选地，比如图11中示意的，该楼层地图选择界面中可以包括缩略图显示区域，其中显示有多个楼层地图的缩略图，比如1f地图、2f地图、3f地图。另外，该楼层地图选择界面中还包括如图11示意的放大图显示区域，从而基于用户对某个楼层地图的缩略图的选择操作，缩略图显示区域可以收起或者说隐藏，从而在该楼层地图选择界面中显示出放大图显示区域，其中会显示与用户选择的缩略图对应的放大版的楼层地图。

如图12所示，在另一可选方式中，楼层地图选择界面中包括由已存储的多个楼层地图形成的立体图，以供用户通过对多个楼层地图进行选择操作来选择目标楼层地图。可选，立体图可以反映多个楼层地图对应的多个楼层间的上下位置关系。比如图12中示意的一楼、二楼和三楼分别对应的地图1、地图2和地图3所构成的三图层的立体图，当用户想要选择地图2作为目标楼层地图时，仅需要点击地图2所在的图层即可。

综上，在本发明实施例中，用户可以根据实际需求而手动选择所需的楼层地图下发给机器人，以保证机器人工作过程所使用的楼层地图与其所处的楼层环境匹配。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的地图生成装置。本领域技术人员可以理解，这些地图生成装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图13为本发明实施例提供的一种地图处理装置的结构示意图，如图13所示，该装置包括：确定模块11、处理模块12。

确定模块11，用于响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定所述用户选择的目标地图生成界面，所述目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能。

处理模块12，用于执行所述用户通过所述操作功能触发的地图生成指令；

其中，所述至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，所述至少两种地图生成界面对应于所述机器人所处环境的楼层场景，所述楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

在一可选实施例中，该装置还包括：显示模块13，用于响应于所述用户开启机器人控制应用程序的操作，显示地图生成界面选择提示页，所述地图生成界面选择提示页中包括所述至少两种地图生成界面各自对应的楼层场景标识。

相应地，所述确定模块11可以用于：根据所述用户在所述地图生成界面选择提示页中的选择操作，确定所述用户选择的目标地图生成界面。

相应地，所述显示模块13还可以用于：响应于所述用户触发的地图生成界面查看操作，展示所述目标地图生成界面。

在一可选实施例中，所述显示模块13还可以用于：若接收到所述机器人发送的第一楼层地图，则显示地图生成界面选择提示页，所述第一楼层地图是所述机器人首次工作生成的楼层地图，所述地图生成界面选择提示页中包括所述至少两种地图生成界面各自对应的楼层场景标识。

相应地，所述确定模块11可以用于：根据所述用户在所述地图生成界面选择提示页中的选择操作，确定所述用户选择的目标地图生成界面。

相应地，所述显示模块13还可以用于：响应于所述用户触发的地图生成界面查看操作，展示所述目标地图生成界面。

在一可选实施例中，所述显示模块13还可以用于：响应于所述用户触发的地图生成界面查看操作，显示地图生成界面选择提示页，所述地图生成界面选择提示页中包括所述至少两种地图生成界面各自对应的楼层场景标识。

相应地，所述确定模块11可以用于：根据所述用户在所述地图生成界面选择提示页中的选择操作，确定所述用户选择的目标地图生成界面。

在一可选实施例中，所述显示模块13还可以用于：若接收到所述机器人发送的第二楼层地图，则显示地图保存提示页，所述第二楼层地图是所述机器人确定所述第二楼层地图与已存储的楼层地图不匹配时发送的，所述地图保存提示页中包括是否将所述第二楼层地图保存为多楼层场景的楼层地图的选项。

相应地，所述确定模块11可以用于：根据所述用户将所述第二楼层地图保存为多楼层场景的楼层地图的操作，确定所述用户选择的目标地图生成界面为多楼层地图生成界面。

可选地，若所述目标地图生成界面为对应于单楼层场景的单楼层地图生成界面，所述单楼层地图生成界面的操作功能中包括多种地图编辑功能，则所述处理模块12可以用于：将接收到的所述机器人首次工作生成的楼层地图添加到所述单楼层地图生成界面中；响应于所述用户根据所述多种地图编辑功能对所述机器人首次工作生成的楼层地图的编辑操作，存储编辑后的楼层地图。

可选地，若所述目标地图生成界面为对应于多楼层场景的多楼层地图生成界面，所述多楼层地图生成界面的操作功能中包括多种地图编辑功能和新地图创建功能，则所述处理模块12可以用于：响应于所述用户对所述新地图创建功能的选择操作，向机器人发送新建地图指令，以控制所述机器人在工作过程中生成与当前所在楼层对应的所述第三楼层地图；将所述第三楼层地图添加到所述多楼层地图生成界面中；响应于所述用户根据所述多种地图编辑功能对所述第三楼层地图的编辑操作，存储编辑后的第三楼层地图。

可选地，所述显示模块13还可以用于：展示楼层地图选择界面。

相应地，所述处理模块12还可以用于：响应于所述用户在所述楼层地图选择界面中触发的楼层地图选择操作，向所述机器人发送工作指令，以使所述机器人根据所述用户选择的目标楼层地图进行工作。

其中，可选地，所述楼层地图选择界面中包括楼层切换按钮，以供所述用户通过对所述楼层切换按钮进行切换操作来选择所述目标楼层地图。

其中，可选地，所述楼层地图选择界面中包括楼层标识，以供所述用户通过对所述楼层标识进行选择操作来选择所述目标楼层地图。

其中，可选地，所述楼层地图选择界面中包括已存储的多个楼层地图的缩略图，以供所述用户通过对所述缩略图进行选择操作来选择所述目标楼层地图。

其中，可选地，所述楼层地图选择界面中包括由已存储的多个楼层地图形成的立体图，以供所述用户通过对所述多个楼层地图进行选择操作来选择所述目标楼层地图。

图13所示装置可以执行前述各实施例提供的地图处理方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对前述实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

以上描述了地图生成装置的内部功能和结构，在一个可能的设计中，地图处理装置的结构可实现为一终端设备，该终端设备比如为用户的诸如手机、智能可穿戴设备、pc机等终端设备，如图14所示，该终端设备可以包括：处理器21、存储器22。其中，所述存储器22用于存储支持该终端设备执行前述实施例中提供的地图处理方法的程序，所述处理器21被配置为用于执行所述存储器22中存储的程序。

所述程序包括一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器21执行时能够实现如下步骤：

响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定所述用户选择的目标地图生成界面，所述目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能；

执行所述用户通过所述操作功能触发的地图生成指令；

其中，所述至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，所述至少两种地图生成界面对应于所述机器人所处环境的楼层场景，所述楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

可选地，所述处理器21还用于执行前述各实施例中的全部或部分步骤。

其中，所述终端设备的结构中还可以包括通信接口23，用于与其他设备或通信网络通信。

另外，本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

响应于用户触发的地图生成界面选择操作，从机器人对应的至少两种地图生成界面中确定所述用户选择的目标地图生成界面，，所述目标地图生成界面中包含与地图生成相关的操作功能；

执行所述用户通过所述操作功能触发的地图生成指令；

其中，所述至少两种地图生成界面中包含的与地图生成相关的操作功能不完全相同，所述至少两种地图生成界面对应于所述机器人所处环境的楼层场景，所述楼层场景为单楼层场景或多楼层场景。

另外，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，还可以致使所述一个或多个处理器执行上述各实施例中的地图处理方法所涉及的程序。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程地图生成设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程地图生成设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程地图生成设备以特定方式楼层的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程地图生成设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。