一种用于清洗玻璃的无人机及存储介质的制作方法

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种用于清洗玻璃的无人机及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，无人机开始被投入到越来越多的领域。无人机最开始是应用于军队，作为一种非常便利，又低风险的无人机器，通常被用来做无人机侦查，监视与打击恐怖主义的工作，比如美国的“捕食者”，中国的“翼龙”等都是军用无人机。当无人机进入民用领域后，迎来了无人机发展的高潮，如中国深圳的大疆科技有限公司开发的大疆无人机更是名誉全球，也带动了无人机类型的发展，有农用洒水无人机，森林火灾监控无人机，航拍无人机等，快递与外卖行业都在开发相应的无人机。

在高楼林立的今天，很多高楼都是装配的全景玻璃，传统的砖墙玻璃结构已经很少应用在高楼上了。传统的砖墙玻璃结构不利于开展清洁工作，也不利于安装与更换，全景玻璃有能整面清洁的优点，还能便于安装与更换，高空清洁危险性很高，全景玻璃也能相对减小清洁人员的工作量，降低危险性。

传统的高空玻璃清洁技术有俗称为“蜘蛛人”的高空清洁工，吊塔清洁工，科技的发展对高空玻璃清洁也带来了改变，出现了高空清洁无人机，以往的玻璃清洁无人机需要操作员现场遥控无人机，而且用户只能通过电话请求清洁服务，不能提供不在场的预约服务，清洁实施时用户需要在现场做必要提示，这就不利于节省清洁成本，不利于用户的时间分配，削弱了无人机的便捷性。

申请内容

本申请的目的是针对上述现有技术存在的缺陷，提供一种玻璃清洗无人机的定位方法、系统及无人机、存储介质。

本申请采用的技术方案是，提供一种玻璃清洗无人机的定位方法，所述方法包括：

无人机获得玻璃清洗任务二维码；

无人机识别任务二维码，获取用户信息；

无人机根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；

无人机扫描用户所留的固定二维码，识别获取权限密码和需清洁的区域信息；

无人机通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置进行清洁用户要求的区域的玻璃。

优选的，所述无人机获得玻璃清洗任务二维码包括：

用户向玻璃清洁无人机基站发送清洁请求，玻璃清洁无人机基站接收请求，玻璃清洁无人机基站向数据库提取用户资料，并将用户发送的请求和用户资料制成任务二维码；

玻璃清洁无人机基站启动无人机，并向无人机发送玻璃清洗任务二维码，无人机获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务二维码。

用户通过终端等设备向清洁无人机基站发送清洁请求，所述终端安装有能与清洁无人机基站通信的应用软件，清洁无人机基站接收到用户的请求后，立刻为用户做一份标记文件并启动处于待命状态的无人机，将用户的请求内容和数据库中用户的资料存入标记文件，通过二维码生成器把标记文件的数据制成任务二维码；所述清洁无人机基站将制成的任务二维码发送到无人机上，设置在无人机上的接收装置接收任务二维码，同时无人机做起飞准备，比如电池电量，电路完好等检查。

优选的，所述无人机识别任务二维码，获取用户信息包括：

设置在无人机内的二维码识别装置识别任务二维码得到用户的个人资料；

用户注册时预设的权限密码；

用户定位的指定位置和指定位置的详细地址。

获取用户的个人资料用于做数据存储标记，避免数据丢失，获取用户预设的权限密码作为与用户所留的固定二维码内的权限密码做匹配对比，对用户定位的指定位置做认证，获取用户的指定位置和指定位置详细地址是为了给导航做信息采集，有些定位模糊的可以根据详细地址找到，而且对于高楼来说层数是需要确定的。

优选的，所述用户注册时预设的权限码包括：

所述预设的权限密码由用户在注册时预设的一个不同于登陆密码的权限密码，所述权限密码为字母与数字组合的密码；

所述玻璃清洁无人机基站将所述权限密码设置在发送给无人机的清洗任务二维码中，所述权限密码用于与无人机在扫描用户留的固定二维码获得的权限密码做匹配。

通过权限密码的认证，确保无人机清洗的是发送请求用户的玻璃，避免出现误操作的情况，有了固定二维码的权限认证码，用户可以离开楼房，不需要在楼房无与人机进行权限认证。

优选的，无人机根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线飞行抵达用户位置包括：

无人机设置有地图平台和导航定位系统，将用户定位的指定位置和指定位置的详细地址在地图上进行标注；

通过导航定位系统对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户指定位置在地图平台上进行路线规划，根据规划的路线飞行抵达用户位置。

使用gps导航定位系统可以准确的获取位置信息，在做路线规划时可以提供有效的地理位置信息，提高线路的准确性。

提供一种玻璃清洗无人机的定位系统，所述系统包括：

获取任务二维码模块，用于接收玻璃清洁无人机基站发送的任务二维码；

二维码识别模块，用于识别玻璃清洁无人机基站发送的二维码和识别扫描到用户留的固定二维码；

导航定位模块，用于根据用户信息获取到用户定位的指定位置和无人机位置在地图平台上进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；

扫描模块，用于对用户所留的固定二维码进行扫描，将扫描到的固定二维码传输到二维码识别模块；

执行模块，用于清洁用户要求的区域的玻璃。

优选的，所述二维码识别模块包括：

用户信息识别子模块，用于识别用户的个人资料和用户预设的权限密码；

位置识别子模块，用于识别用户定位的指定位置和指定位置的详细地址；

信息识别子模块，用于识别用户所留的固定二维码中的权限密码和清洁区域信息。

优选的，所述信息识别子模块包括：

权限密码匹配单元，用于将识别到用户所留的固定二维码内的权限密码和用户预设的权限密码进行匹配，匹配正确就执行清洁任务，匹配不正确就向清洁无人机基站反馈；

清洁信息获取单元，用于获取用户所留的二固定维码内的清洁区域信息。

优选的，所述导航定位模块包括：

定位子模块，用于将用户定位的指定位置在地图平台上进行标识，设置在无人机内部的gps定位装置定位无人机位置，将无人机位置标识在地图平台上，获取无人机与用户定位的指定位置距离；

导航子模块，用于通过在地图平台上对无人机与用户定位的指定位置进行路线规划，得到多条路线，选择最优一条路线作为无人机飞行路线，无人机根据最优路线导航飞行达用户定位的指定位置。

提供一种用于清洗玻璃的无人机，所述无人机包括：存储器、处理器、图像采集装置、玻璃识别装置以及玻璃清洁装置，其中，所述存储器用于存储可执行程序代码和数据，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获得玻璃清洗任务二维码；

识别任务二维码，获取用户信息；

根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制所述无人机飞行抵达用户位置；

控制所述图像采集装置扫描用户所留的固定二维码，识别获取权限密码和需清洁的区域信息；

控制所述玻璃识别装置和所述玻璃清洁装置进行清洁用户要求的区域的玻璃。

优选的，所述无人机还包括通信装置，所述处理器获得玻璃清洗任务二维码的方式包括：

控制所述通信装置获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务二维码。

优选的，所述用户信息包括：

用户的个人资料；

用户注册时预设的权限密码；

用户定位的指定位置和指定位置的详细地址。

优选的，所述用户注册时预设的权限密码由用户在注册时预设的一个不同于登陆密码的权限密码，所述权限密码为字母与数字组合的密码；

所述权限密码由玻璃清洁无人机基站设置在发送给所述无人机的清洗任务二维码中，所述权限密码用于与所述图像采集装置在扫描用户留的固定二维码获得的权限密码做匹配。

优选的，所述无人机还包括定位装置，所述处理器根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制所述无人机飞行抵达用户位置的方式包括：

将用户定位的指定位置和指定位置的详细地址在地图上进行标注；

通过所述定位装置对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户指定位置在地图平台上进行路线规划，根据规划的路线控制所述无人机飞行抵达用户位置。

提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获得玻璃清洗任务二维码；

识别任务二维码，获取用户信息；

根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制无人机飞行抵达用户位置；

扫描用户所留的固定二维码，识别获取权限密码和需清洁的区域信息；

通过所述无人机中的玻璃识别装置和玻璃清洁装置进行清洁用户要求的区域的玻璃。

优选的，所述处理器获得玻璃清洗任务二维码的方式包括：

获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务二维码。

优选的，所述用户信息包括：

用户的个人资料；

用户注册时预设的权限密码；

用户定位的指定位置和指定位置的详细地址。

优选的，所述用户注册时预设的权限密码由用户在注册时预设的一个不同于登陆密码的权限密码，所述权限密码为字母与数字组合的密码；

所述权限密码由玻璃清洁无人机基站设置在发送给所述无人机的清洗任务二维码中，所述权限密码用于与所述无人机在扫描用户留的固定二维码获得的权限密码做匹配。

优选的，所述处理器根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制无人机飞行抵达用户位置的方式包括：

将用户定位的指定位置和指定位置的详细地址在地图上进行标注；

通过无人机内的定位装置对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户指定位置在地图平台上进行路线规划，根据规划的路线控制所述无人机飞行抵达用户位置。

与现有技术相比，本申请至少具有以下有益效果：本申请通过无人机内的二维码识别模块、导航定位模块和执行模块识别二维码获取用户信息与用户定位的指定位置，根据无人机与指定位置规划路线飞行达用户位置进行扫码认证和清洁操作，使用户能够异地预约服务和不需现场亲自认证也可以进行玻璃清洁，提高玻璃清洁的便捷性，降低清洁成本。

附图说明

图1为本申请实施例一种玻璃清洗无人机的定位方法流程图；

图2为本申请实施例一种玻璃清洗无人机的定位系统模块框图；

图3为图2中12部分的内部子模块框图；

图4为图3中23部分的内部子模块框图；

图5为图2中13部分的内部子模块框图；

图6为本申请实施例一种用于清洗玻璃的无人机的结构示意图。

具体实施方式

下面描述本申请的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本申请的创新之处和带来的益处。

本申请提出了一种玻璃清洗无人机的定位方法，该玻璃清洗无人机的定位方法实施在一种城市玻璃清洁的环境，所述环境包括一种移动终端、服务基站和无人机。

其中，所述终端可以是智能手机、智能手环及智能手表等；所述服务基站可以是作为移动终端与无人机的信号处理中转中心和数据存储中心，也可以是仅作为监控无人机和提供数据存储中心，但不参与移动终端和无人机信号的处理中转；所述无人机可以是多旋翼无人机、直升机无人机及固定翼无人机，本申请不对所述移动终端产品类型和无人机类型做具体的限定；所述移动终端和无人机都安装有社交或交互类应用，作用是发送和接收指令。

如图1所示，在本申请实施例中，以无人机为处理中心，所述移动终端优选为智能手机，所述服务站作为启动无人机、监控无人机和提供数据存储中心，不参与无人机的飞行控制和指令执行控制，所述无人机优选为四旋翼无人机，所述无人机内设置有摄像头，雷达，作为无人机可以与提供无人机的服务基站进行网络信号连接。

所述方法包括：

s11、无人机获取任务二维码；用户向玻璃清洁无人机基站发送清洁请求，玻璃清洁无人机基站接收请求，玻璃清洁无人机基站向数据库提取用户资料，并将用户发送的请求和用户资料制成任务二维码；

玻璃清洁无人机基站启动无人机，并向无人机发送玻璃清洗任务二维码，无人机获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务二维码。

无人机获取所述玻璃清洁无人机基站发送的清洁任务二维码，无人机获取任务二维码作为无人机程序运行的钥匙，无人机获取任务二维码后自动做飞行准备，比如检查电池电量，电路反馈和清洁装置的状态。

在一些可能的实施例中，用户可以直接向无人机发送请求二维码，无人机向清洁无人机基站数据库调用用户信息。

s12、无人机识别任务二维码；无人机对玻璃清洁无人机基站发送的清洁任务二维码进行分析识别设置在无人机内的二维码识别装置识别任务二维码得到用户的个人资料，获取用户的个人资料用于做数据存储标记，避免数据丢失；

进一步的，用户注册时预设的权限密码，获取用户预设的权限密码作为与用户所留的二维码内的权限密码做匹配对比，对用户定位的指定位置做认证，通过权限密码的认证，确保无人机清洗的是发送请求用户的玻璃，避免出现误操作的情况。

更进一步的，获取用户定位的指定位置和指定位置的详细地址，获取用户的指定位置和指定位置详细地址是为了给规划路线和导航做信息采集，有些定位模糊的可以根据详细地址找到，而且对于高楼来说层数是需要确定的。

一些可能的实施例中，无人机可以通过网络连接装置与网络连接，调用网络的3d地图平台，确定用户定位的指定位置。

s13、无人机根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；具体的，无人机设置有地图平台和导航定位系统，将用户定位的指定位置和指定位置的详细地址在地图上进行标注；通过导航定位系统对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户指定位置在地图平台上进行路线规划，根据规划的路线飞行抵达用户位置。

使用gps导航定位系统可以准确的获取位置信息，在做路线规划时可以提供有效的地理位置信息，提高线路的准确性。

进一步的，所述无人机规划最优路线是无人机根据用户的具体位置信息，通过设置在无人机内的地图平台计算出无人机与用户的距离，将无人机正常飞行速度与所述无人机与用户距离计算出预计抵达时间，向清洁无人机基站反馈预计抵达时间。

更进一步的，无人机在飞行过程中，无人机的雷达实时为无人机提供障碍物位置，便于无人机飞越障碍，避免无人机碰撞损毁。

s14、无人机扫描识别用户所留的固定二维码；当无人机到达用户位置，无人机通过摄像头扫描用户留在玻璃上的固定二维码，所述用户所留的固定二维码是用户将输入的权限密码和清洁区域信息等数据在二维码生成器制成，所述用户所留的固定二维码作为无人机进行清洁的最后认证。

进一步的，将扫描到的用户所留的固定二维码传输到二维码识别装置进行识别，通过二维码识别装置识别出用户所留的权限密码和需要清洁的玻璃区域。

s15、执行用户的清洁请求；根据识别出的信息，无人机通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置进行清洁用户要求的区域的玻璃。

如图2至图5所示，还提供了一种玻璃清洗无人机的定位系统，所述无人机可以是多旋翼无人机、固定翼无人机和无人直升机等，本申请不对所述无人机的产品类型做具体的限定。

所述系统包括：

获取任务二维码模块11，用于无人机接收玻璃清洁无人机基站发送的任务二维码；用户向玻璃清洁无人机基站发送清洁请求，玻璃清洁无人机基站接收请求，玻璃清洁无人机基站向数据库提取用户资料，并将用户发送的请求和用户资料制成任务二维码。

二维码识别模块12，用于无人机识别玻璃清洁无人机基站发送的二维码和识别扫描到用户留的二维码；所述二维码识别模块12包括用户信息识别子模块21、位置识别子模块22和信息识别子模块23，所述用户信息识别子模块21用于无人机获取用户的个人资料及用户预设的权限密码，所述位置识别子模块22用于获取用户定位的指定位置和指定位置的详细地址，所述信息识别子模块23，用于识别用户所留的二维码中的权限密码和清洁区域信息。

进一步的，所述信息识别子模块23包括权限密码匹配单元231和清洁信息获取单元232，所述权限密码匹配单元231用于将识别到用户所留的固定二维码内的权限密码和用户预设的权限密码进行匹配，匹配正确就执行清洁任务，匹配不正确就向清洁无人机基站反馈，等待清洁无人机基站的指令；所述清洁信息获取单元232用于获取用户所留的固定二维码内的清洁区域信息。

导航定位模块13，用于根据用户信息获取到用户定位的指定位置和无人机位置在地图平台上进行路线规划，通过规划路线导航飞行抵达用户位置；所述导航定位模块13包括定位子模块31和导航子模块32，所述定位子模块31将用户定位的指定位置在地图平台上进行标识，设置在无人机内部的gps定位装置定位无人机位置，将无人机位置标识在地图平台上，获取无人机与用户定位的指定位置距离。

进一步的，所述导航子模块32通过在地图平台上对无人机与用户定位的指定位置进行路线规划，得到多条路线，选择最优一条路线作为无人机飞行路线，无人机根据最优路线导航飞行达用户定位的指定位置。

扫描模块14，用于无人机对用户所留的固定二维码进行扫描，将扫描到的固定二维码传输到二维码识别模块；

执行模块15，根据二维码识别模块12识别用户所留的固定二维码，获取用户请求清洁的玻璃区域，无人机通过玻璃识别装置和玻璃清洁装置进行清洁用户要求的区域的玻璃。

本发明实施例还提供一种用于清洗玻璃的无人机，可以用于实现前述实施例提供的玻璃清洗无人机的定位方法中的全部或部分步骤。如图6所示，该无人机至少可以包括：存储器100、至少一个处理器200，例如cpu(centralprocessingunit，中央处理器)，至少一个图像采集装置300，用于扫描二维码，玻璃识别装置400以及玻璃清洁装置500。其中，存储器100、处理器200、图像采集装置300、玻璃识别装置400以及玻璃清洁装置500可以通过一条或多条总线进行通信连接。本领域技术人员可以理解，图6中示出的无人机的结构并不构成对本发明实施例的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，存储器100可以是高速ram存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器100可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器200的存储装置。存储器100可以用于存储可执行程序代码和数据，本发明实施例不作限定。

在图6所示的无人机中，处理器200可以用于调用存储器100存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获得玻璃清洗任务二维码；

识别任务二维码，获取用户信息；

根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制无人机飞行抵达用户位置；

控制图像采集装置300扫描用户所留的固定二维码，识别获取权限密码和需清洁的区域信息；

控制玻璃识别装置400和玻璃清洁装置500进行清洁用户要求的区域的玻璃。

可选的，图6所示的无人机还可以包括通信装置(图中未示出)，处理器200获得玻璃清洗任务二维码的方式可以包括：

控制通信装置获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务二维码。

可选的，该用户信息可以包括但不限于：用户的个人资料；用户注册时预设的权限密码；用户定位的指定位置和指定位置的详细地址。

可选的，用户注册时预设的权限密码由用户在注册时预设的一个不同于登陆密码的权限密码，该权限密码为字母与数字组合的密码；

该权限密码由玻璃清洁无人机基站设置在发送给无人机的清洗任务二维码中，该权限密码用于与图像采集装置300在扫描用户留的固定二维码获得的权限密码做匹配。

可选的，图6所示的无人机还可以包括定位装置(图中未示出)，处理器200根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制无人机飞行抵达用户位置的方式可以包括：

将用户定位的指定位置和指定位置的详细地址在地图上进行标注；

通过定位装置对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户指定位置在地图平台上进行路线规划，根据规划的路线控制无人机飞行抵达用户位置。

实施图6所示的无人机，通过无人机获取用户信息与用户定位的指定位置，根据无人机与指定位置规划路线飞行达用户位置进行扫码认证和清洁操作，使用户能够异地预约服务和不需现场亲自认证也可以进行玻璃清洁，提高玻璃清洁的便捷性，降低清洁成本。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现前述实施例提供的玻璃清洗无人机的定位方法中的全部或部分内容。

具体的，该计算机程序被处理器执行时可以实现以下步骤：

获得玻璃清洗任务二维码；

识别任务二维码，获取用户信息；

根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制无人机飞行抵达用户位置；

扫描用户所留的固定二维码，识别获取权限密码和需清洁的区域信息；

通过无人机中的玻璃识别装置和玻璃清洁装置进行清洁用户要求的区域的玻璃。

可选的，处理器获得玻璃清洗任务二维码的方式可以包括：

获取玻璃清洁无人机基站发送的玻璃清洗任务二维码。

可选的，该用户信息可以包括但不限于：用户的个人资料；用户注册时预设的权限密码；用户定位的指定位置和指定位置的详细地址。

可选的，用户注册时预设的权限密码由用户在注册时预设的一个不同于登陆密码的权限密码，该权限密码为字母与数字组合的密码；

该权限密码由玻璃清洁无人机基站设置在发送给无人机的清洗任务二维码中，该权限密码用于与无人机在扫描用户留的固定二维码获得的权限密码做匹配。

可选的，处理器根据用户信息获取到用户定位的指定位置，进行路线规划，通过规划路线控制无人机飞行抵达用户位置的方式可以包括：

将用户定位的指定位置和指定位置的详细地址在地图上进行标注；

通过无人机内的定位装置对无人机位置定位获得无人机位置，将无人机位置与用户指定位置在地图平台上进行路线规划，根据规划的路线控制无人机飞行抵达用户位置。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的

另外，在本申请各个实施例中的处理器、芯片可以集成在一个处理单元中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上硬件集成在一个单元中。计算机可读存储介质或计算机可读程序可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：read-onlymemory，简称：rom)、随机存取器(英文：randomaccessmemory，简称：ram)、磁盘或光盘等。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施方式只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。