用于生成信息的方法和装置与流程
本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于生成信息的方法和装置。
背景技术：
三维模型是物体的多边形标识，通常用计算机或者其他视频设备进行显示。显示的物体可以是现实世界的实体，也可以是虚构的物体。一般物理自然界存在的东西都可以用三维模型表示。三维模型一般是通过三维建模工具软件生成，也可以通过其它方法生成。作为点和其它信息集合的数据，三维模型可以手工生成，也可以按照一定的算法生成。可以通过确定与二维物体图像的轮廓相匹配的三维模型，然后，从三维模型的姿态信息中得到二维物体图像的姿态信息。
技术实现要素：
本申请实施例提出了用于生成信息的方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成信息方法，该方法包括：根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型；根据上述目标二维图像的地面法向量，确定上述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程；调整上述三维物体模型在上述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数；响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成上述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。
在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，调整上述目标二维图像中待匹配的物体图像的大小以及上述三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在一些实施例中，上述方法还包括：响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，从上述三维物体模型集合中重新选择未被选择过的三维物体模型，按照上述三维物体模型调整后的旋转参数和平移参数调整重新选择的三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在一些实施例中，上述地面法向量通过以下步骤确定：对于预设的两帧地面图像中的地面图像，将该地面图像中像素值的梯度变化超过预设阈值的像素点作为关键点，生成针对该地面图像的关键点集合；从所生成的两个关键点集合中选取预定数目对对应的关键点，根据所选取的预定数目对关键点确定地面法向量。
在一些实施例中，上述三维信息包括姿态信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成信息的装置，该装置包括：选择单元，被配置成根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型；确定单元，被配置成根据上述目标二维图像的地面法向量，确定上述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程；第一调整单元，被配置成调整上述三维物体模型在上述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数；生成单元，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成上述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。
在一些实施例中，上述装置还包括：第二调整单元，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，调整上述目标二维图像待匹配的物体图像的大小以及上述三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在一些实施例中，上述装置还包括：第三调整单元，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，从上述三维物体模型集合中重新选择未被选择过的三维物体模型，按照上述三维物体模型调整后的旋转参数和平移参数调整重新选择的三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在一些实施例中，上述地面法向量通过以下步骤确定：对于预设的两帧地面图像中的地面图像，将该地面图像中的像素值的梯度变化超过预设阈值的像素点作为关键点，生成针对该地面图像的关键点集合；从所生成的两个关键点集合中预定数目对对应的关键点，根据所选取的预定数目对关键点确定地面法向量。
在一些实施例中，上述三维信息包括姿态信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的用于生成信息的方法和装置，首先，根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型。然后，根据目标二维图像的地面法向量，确定上述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程。之后，调整上述三维物体模型在上述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数。最后，响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成上述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。本申请实施例提供的用于生成信息的方法和装置，实现了通过三维物体模型与待匹配的二维物体图像的匹配，得到匹配时的三维物体模型的旋转参数和平移参数。通过将所得到的三维物体模型的旋转参数和平移参数作为待匹配的二维物体图像的三维信息，以实现获得待匹配的二维物体图像的三维信息。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于生成信息的方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请实施例的用于生成信息的方法的一个应用场景的示意图；
图4是根据本申请的用于生成信息的方法的又一个实施例的流程图；
图5是根据本申请的用于生成信息的装置的一个实施例的结构示意图；
图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请实施例的用于生成信息的方法或用于生成信息的装置的示例性架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种应用，例如生成信息类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件、文本编辑类应用、浏览器类应用、阅读类应用等。
终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为终端设备101、102、103上的生成信息类应用提供服务的服务器。上述生成信息类应用可以包括图像识别类应用、目标追踪类应用。服务器105可以存储有各种三维物体模型以及二维图像。例如汽车三维模型以及路面上的汽车的二维图像。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于生成信息的方法一般由终端设备101、102、103执行，相应地，用于生成信息的装置一般设置于终端设备101、102、103中。
还需要指出的是，终端设备101、102、103中也可以存储有三维物体模型以及二维图像。此时，示例性系统架构100可以不存在服务器105和网络104。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于生成信息的方法的一个实施例的流程200。该用于生成信息的方法包括以下步骤：
步骤201，根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型。
在本实施例中，执行主体(例如图1中的终端设备101、102、103)可以通过计算三维物体模型与待匹配的物体图像的匹配度来确定三维物体模型集合中与上述待匹配的物体图像最接近的三维物体模型。然后，执行主体选择上述所确定的三维物体模型。执行主体也可以采集用户经过比较三维物体模型与待匹配的物体图像的相似程度而输入的结果来确定所选择的三维物体模型。
在本实施例中，二维图像可以是二维彩色图像。可选地，目标二维图像中待匹配的物体图像表征的物体可以是汽车，也可以是路边的标记牌，在此不作限制。三维物体模型可以是汽车模型，也可以是其他根据实际需要设计的模型，在此不作限制。上述目标二维图像可以是从指定的二维图像集合中选取的待匹配的二维图像。
步骤202，根据目标二维图像的地面法向量，确定地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程。
在本实施例中，上述目标二维图像的地面法向量是指上述目标二维图像中显示的地面在三维空间中的法向量。通常，执行主体可以根据法向量以及地面中任意一点的坐标确定地面的平面方程。需要指出的是通过平面中的一个点和该平面的法向量确定该平面的平面方程的方法是广泛研究和应用的公知技术，在此不再赘述。
步骤203，调整三维物体模型在平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数。
在本实施例中，上述旋转参数通常是指三维物体模型以地面法向量为旋转轴的旋转角度。上述平移参数通常是指三维物体模型在上述平面中沿两个轴的平移参数。上述两个轴是指上述平面所在的三维空间中与地面法向量垂直的坐标轴。通常可以通过改变上述旋转角度和平移参数的数值来调整上述旋转参数和平移参数。上述旋转参数和平移参数通常用来表征上述三维物体模型的姿态。
步骤204，响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。
在本实施例中，执行主体可以通过确定三维物体模型的轮廓与待匹配的物体图像的轮廓之间的相似度是否满足预设条件来确定轮廓是否相匹配，也可以是采集用户经过比较三维物体模型的轮廓与待匹配的物体图像的轮廓之间的相似程度而输入的结果来确定轮廓是否相匹配。在此不作限制。
上述物体的三维信息通常是指上述物体的特征信息(例如物体的三维包围盒等)。物体的三维信息还可以指在图像中显示的、物体图像对应的物体的姿态信息。姿态信息可以包括：旋转参数和平移参数。上述旋转参数通常是指图像中显示的物体以地面法向量为旋转轴的旋转角度。上述平移参数通常是指图像中显示的物体在上述平面中沿两个轴的平移参数。上述两个轴是指上述平面所在的三维空间中与地面法向量垂直的坐标轴。上述旋转参数和平移参数通常用来表征上述图像中显示的物体的姿态。
本申请的上述实施例提供的方法通过目标二维图像的地面法向量确定地面所在的平面，由于三维物体模型只能在地面进行旋转和平移，从而减少了三维物体模型在空间中运动的自由度。具体地，三维物体模型只能沿地面法向进行旋转，旋转自由度由3个变为1个，三维物体模型只能沿地面进行移动，平移自由度由3个变为2个。因此，本申请的上述实施例提供的方法极大的减少了用户操作的复杂度，提高三维物体模型与二维图像中物体的轮廓的匹配效率。
继续参见图3，图3是根据本实施例的用于生成信息的方法的应用场景300的一个示意图。在图3的应用场景300中，终端设备301可以根据二维图像302中待匹配的长方体图像303，从预设的三维物体模型集合304中选择长方体305；根据二维图像的地面法向量(x-y-z坐标系中的z轴)，确定上述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程(x-y-z坐标系中的x-y平面)；调整上述长方体305在上述平面方程表征的平面(x-y-z坐标系中的x-y平面)中的旋转参数(以z轴的旋转角度值
本申请的上述实施例提供的方法通过目标二维图像的地面法向量确定地面所在的平面，由于三维物体模型只能在地面进行旋转和平移，从而减少了三维物体模型在空间中运动的自由度。具体地，三维物体模型只能沿地面法向进行旋转，旋转自由度由3个变为1个，三维物体模型只能沿地面进行移动，平移自由度由3个变为2个。因此，本申请的上述实施例提供的方法极大的减少了用户操作的复杂度，可以提高三维物体模型与二维图像中物体的轮廓的匹配效率。
进一步参考图4，其示出了用于生成信息的方法的又一个实施例的流程400。该用于生成信息的方法的流程400，包括以下步骤：
步骤401，根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型。
步骤402，根据目标二维图像的地面法向量，确定地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程。
步骤403，调整三维物体模型在平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数。
步骤404，响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。
在本实施例中，步骤401-404的具体操作与图2所示的实施例中步骤201-204的操作基本相同，在此不再赘述。
上述目标二维图像的地面法向量是指上述目标二维图像中显示的地面在三维空间中的法向量。通常可以根据法向量以及地面中任意一点的坐标确定地面的平面方程，该确定平面方程的方法是广泛研究和应用的公知技术，在此不再赘述。作为示例，上述地面中任意一点的坐标可以根据上述目标二维图像的摄像位置获得。具体可以是通过摄像位置的高度获得。例如，在路面场景中，上述摄像位置通常设置于汽车的顶部，根据汽车顶部的高度可知摄像位置的高度。作为另一示例，可以将所确定的地面法向量的方向作为三维坐标空间的一个坐标轴，将与地面法向量垂直的另外两个坐标轴所在的平面作为地面。然后，根据上述摄像的位置可以确定地面朝向。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述目标二维图像的地面法向量可以通过以下步骤获得：对于预设的两帧地面图像中的地面图像，将该地面图像中像素值的梯度变化超过预设阈值的像素点作为关键点，生成针对该地面图像的关键点集合；从所生成的两个关键点集合中选取预定数目对对应的关键点，根据所选取的预定数目对关键点确定地面法向量。
上述预设的两帧图像通常是指同一个地面的不同角度拍摄的两张图像。上述预设阈值可以根据实际需要设定。上述预定数目对可以根据实际需要进行设定(例如4对)。上述预定数目对中的每一对关键点分别是从上述两个关键点集合中各选一个关键点。每一对关键点具体是指上述同一个地面中的同一个位置在两张图像中的像素点。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述三维信息可以包括以下至少一项：旋转参数、平移参数。
步骤405，响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，调整目标二维图像待匹配的物体图像的大小以及三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在本实施例中，上述调整物体图像的大小通常是指放大或者缩小上述物体图像。上述调整三维物体模型的旋转参数和平移参数具体操作与图2所示的实施例中步骤203的操作基本相同，在此不再赘述。
在本实施例中，在上述调整操作之后，继续确定调整后的三维物体模型的轮廓与目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓是否匹配。
步骤406，响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，从三维物体模型集合中重新选择未被选择过的三维物体模型，按照三维物体模型调整后的旋转参数和平移参数调整重新选择的三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在本实施例中，上述调整三维物体模型的旋转参数和平移参数具体操作与图2所示的实施例中步骤203的操作基本相同，在此不再赘述。
从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于生成信息的方法的流程400体现了405-406的步骤。由此，本实施例描述的方案可以在确定三维物体模型与物体图像不匹配之后，继续对物体图像的大小进行调整，以及对三维物体模型的姿态进行调整，然后再继续进行轮廓匹配。如果依然不匹配，则更换三维物体模型继续按照上述旋转参数和平移参数进行匹配。从而实现了多样化高效率的轮廓匹配。根据匹配的结果得到物体的三维信息。
进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了用于生成信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例提供的用于生成信息的装置500包括选择单元501、确定单元502、第一调整单元503和生成单元504。其中，选择单元501，被配置成根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型；确定单元502，被配置成根据目标二维图像的地面法向量，确定上述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程；第一调整单元503，被配置成调整上述三维物体模型在上述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数；生成单元504，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成上述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。
在本实施例中，用于生成信息的装置500中：选择单元501、确定单元502、第一调整单元503和生成单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于生成信息的装置500还包括：第二调整单元(未示出)，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，调整上述目标二维图像待匹配的物体图像的大小以及上述三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于生成信息的装置500还包括：第三调整单元(未示出)，被配置成响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓不匹配，从上述三维物体模型集合中重新选择未被选择过的三维物体模型，按照上述三维物体模型调整后的旋转参数和平移参数调整重新选择的三维物体模型的旋转参数和平移参数。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述地面法向量通过以下步骤确定：对于预设的两帧地面图像中的地面图像，将该地面图像中的像素值的梯度变化超过预设阈值的像素点作为关键点，生成针对该地面图像的关键点集合；从所生成的两个关键点集合中预定数目对对应的关键点，根据所选取的预定数目对关键点确定地面法向量。
本申请的上述实施例提供的装置，通过选择单元501从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型。通过确定单元502根据目标二维图像的地面法向量，确定上述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程。通过调整单元503调整上述三维物体模型在上述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数。然后，响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，通过生成单元504基于调整后的三维物体模型，生成上述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。从而实现了生成二维图像中物体图像的三维信息。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括选择单元、确定单元、第一调整单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一调整单元还可以被描述为“调整所述三维物体模型在所述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：根据目标二维图像中待匹配的物体图像，从预设的三维物体模型集合中选择三维物体模型；根据目标二维图像的地面法向量，确定上述地面法向量对应的地面在三维空间中的平面方程；调整上述三维物体模型在上述平面方程表征的平面中的旋转参数和平移参数；响应于确定调整后的三维物体模型的轮廓与上述目标二维图像中待匹配的物体图像的轮廓相匹配，基于调整后的三维物体模型，生成上述待匹配的物体图像对应的物体的三维信息。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
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