农机找回系统及找回方法与流程

本发明涉及到农业机械领域，尤其涉及到农机找回系统及找回方法。

背景技术：

农业机械是农户从事农业劳动时的好帮手，借助农业机械，一方面解放了农户的双手，另一方面提高了农业劳动的生产效率，使得农业具有更好的经济回报效益。

随着智能化的潮流，农业机械也变得越来越智能化，用户不需要之间控制农业机械的各个部位以操作整个农业机械，而是可以通过一控制面板或者是一控制装置实现对于整个农业机械的控制。这也意味着，农户可以在农田附近而不需要位于农业机械上就可以实现对于农业机械的控制。

进一步地，智能化的农业机械使得农户不再需要在户外接受风吹日晒，而是在室内就可以控制室外的农业机械从而完成相关的农业活动。

问题在于，在农户越来越依赖于智能化农业机械的同时，也随之而来带来了一些问题。农户和农业化机械的联系通过一控制装置实现，也就是说，农业机械和所述控制装置之间是可通信的，然而一旦农业机械和所述控制装置之间的通信被中断，比如说受到干扰信号的干扰或者是农业机械的通信器被损坏，那么农户将立刻失去对于农业机械的控制。更严重的是，假如农业机械一直处于一行走状态，在失去通讯后，农业机械保持在先的状态，一直处于所述行走状态，那么农户将失去农业机械的行踪。如果农业机械并不能够被及时找回，那么处于失控中的农业机械可能对于农作物甚至是位于农田之间道路上的行人造成伤害。对于农户而言，如果农业机械就此丢失，也是一笔庞大的经济损失。

技术实现要素：

本发明的一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机找回系统在一农机处于一无法操控状态时能够提供一找回提示以供找回所述农机。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机找回系统在所述农机相对于配对的一操控设备处于所述无法操控状态时能够提供所述找回提示以供找回所述农机。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机找回系统能够自动判断所述农机是否处于所述无法操控状态以及时采取措施。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机找回系统能够提供在所述无法操控状态前最后获取的所述农机的位置信息。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机找回系统能够提供至少一找回路径以供找回所述农机。

本发明的另一优势在于提供一农机找回方法、农机找回系统和所述农机遥控器，其中所述找回路径生成于一农机位置和一起始位置之间，其中所述起始位置可以是农户所在的位置，也可以是其他被设定的位置。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机找回系统能够对于所述农机处于所述无法操控状态的一故障原因进行分析。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机找回系统能够分析所述农机处于所述无法操控状态的故障原因是由于所述农机本身的故障还是所述操控设备本身的故障。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机能够和所述操控设备的通讯中断后进入一安全模式以避免失去控制的农机损害农作物。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机能够在通信中断后发出一报警信息，一方面主动提示位置，另一方面提示所述农机附近的农户注意所述农机处于失去控制的状态。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机遥控器能够直接发出所述找回提示以使农户在所述农机遥控器的提示下及时找回农机。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机遥控器能够基于所述农户和所述农机所在区域提供多条所述找回路径。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机遥控器能够提供关于所述找回路径的信息以供农户在多条所述找回路径中确认一所述找回路径。

本发明的另一优势在于提供一农机找回系统及找回方法，其中所述农机遥控器能够根据农户的需求提供符合要求的所述找回路径，比如说路程最短的所述找回路径，时间最短的所述找回路径等。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明包括:

根据本发明的一方面，提供了一农机找回方法，其包括如下步骤：

(a)确认一农机相对于配对的一操控设备处于一无法操控状态；和

(b)基于一农机状态信息生成一找回提示，其中所述农机状态信息包括一农机位置信息。

根据本发明的一实施例，所述步骤(b)被实施为：

基于所述农机状态信息和一起始位置信息生成所述找回提示，其中所述找回提示包括一找回路径。

根据本发明的一实施例，所述步骤(a)进一步包括：

发送一信号至所述农机；和

基于所述农机的一反馈状态确认所述农机相对于配对的所述操控设备处于所述无法操控状态。

根据本发明的一实施例，所述步骤(a)被实施为：

基于来自于所述农机的一定时信号的接收情况确认所述农机相对于配对的所述操控设备处于所述无法操控状态。

根据本发明的一实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机是否处于一通讯中断状态，如果不是，基于一农机实时位置信息生成所述找回提示，如果是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回提示。

根据本发明的一实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

通过另一通讯设备发送信号至所述农机；和

基于所述农机的一反馈状态判断所述农机是否处于所述通信中断状态。

根据本发明的一实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机在无法操控后是否将要保持一静止状态，如果是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回提示，如果不是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机位置信息和一农机机动信息预测生成一农机运动路线并且基于所农机运动路线生成所述找回提示。

根据本发明的一实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机是否处于一正常工作状态，如果是，发送一停止信号至所述农机。

根据本发明的另一方面，提供了一农机找回系统，其包括：

一确认模块，其中所述确认模块用于确认一农机相对于配对的一操控设备处于一无法操控状态；和

一处理模块，其中所述处理模块包括一获取模块和一生成模块，其中所述获取模块用于获取一农机状态信息，所述生成模块基于所述农机状态信息生成一找回提示，所述农机状态信息包括一农机位置信息。

根据本发明的一实施例，所述生成模块被设置为基于所述农机状态信息和一起始位置信息生成所述找回提示，其中所述找回提示包括至少一找回路径。

根据本发明的一实施例，所述获取模块包括一农机信息获取模块和一农户信息获取模块，其中所述生成模块基于所述农机信息获取的所述农机状态信息和所述农户信息获取的一农户位置信息生成所述找回提示，其中所述起始位置信息包括所述农户位置信息。

根据本发明的一实施例，所述农机找回系统进一步包括一设定模块，其中所述设定模块被可通信地连接于所述生成模块，所述生成模块基于来自于所述设定模块的一设定位置信息作为所述起始位置信息和所述农机状态信息生成所述找回提示。

根据本发明的一实施例，所述确认模块包括一通讯模块和一判断模块，其中所述判断模块基于来自于所述通讯模块的关于所述农机的一通讯信息判断所述农机相对于配对的所述操控设备是否处于所述无法操控状态。

根据本发明的一实施例，所述通讯模块被设置为获取来自于所述农机的一定时信号，所述判断模块基于所述定时信号判断所述农机是否处于所述无法操控状态。

根据本发明的一实施例，所述通讯模块被设置为发送一信号至所述农机并且接收来自于所述农机的一反馈信号，所述判断模块基于所述反馈信号判断所述农机是否处于所述无法操控状态。

根据本发明的一实施例，所述处理模块进一步包括一故障判断模块，其中所述故障判断模块判断所述农机是否处于一通讯中断状态，如果是，所述生成模块基于所述获取模块在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回提示，如果不是，所述生成模块基于所述获取模块获取的一农机实时位置信息生成所述找回提示。

根据本发明的一实施例，所述处理模块进一步包括一提示模块，其中所述提示模块被可通信地连接于所述故障判断模块。

根据本发明的一实施例，所述处理模块进一步包括一再判断模块，其中所述再判断模块被可通信地连接于所述获取模块，所述再判断模块基于在所述无法操控状态前获取的所述农机状态信息判断所述农机是否将要保持一静止状态，如果是，所述生成模块基于所述农机状态信息生成所述找回提示。

根据本发明的一实施例，所述处理模块进一步包括一预测模块，在所述再判断模块的一判断结果是否定的，所述预测模块基于所述农机状态信息预测所述农机的一运动路径，所述生成模块基于所述运动路径生成所述找回提示。

根据本发明的一实施例，所述农机找回系统被植入于所述操控设备。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统的应用示意图。

图2是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统的工作流程示意图。

图3是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统的框图示意图。

图4是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统的应用示意图。

图5是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统的应用示意图。

图6是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统的应用示意图。

图7是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统的应用示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考附图1至附图3所示，是根据本发明的一较佳实施例的一农机找回系统1000和所述农机找回系统1000的工作方式以及应用场景被阐明。

一农机能够通过一操控设备比如说一农机遥控器从而被农户控制。农户能够在距离所述农机的一定范围内实现对于所述农机作业的控制。也就是说，农户不需要直接操控所述农机。甚至是，农户可以在家中，通过一电子设备比如说个人电脑完成对于所述农机的操控。然而一旦农户和所述农机失去联系，那么农户很难知道农机所处的位置。

当然可以理解的是，控制所述农机的所述操控设备并不一定是所述农机遥控器，也可以是其他带有控制功能的电子设备，比如说手机，电脑，语音助手等。

借助所述农机找回系统1000，农户在使用所述农机的过程中能够及时找回和农户失去联系的所述农机，一方面避免所述农机丢失，另一方面也避免在作业中的所述农机在没有农户监督的情况下错误地执行工作指令。

所述农机找回系统1000包括一确认模块10和一处理模块20，其中所述处理模块20被可通信地连接于所述确认模块10，所述确认模块10用于确认所述农机处于一无法操控状态，在所述农机处于所述无法操控状态时，所述处理模块20能够生成一找回提示以及时提供信息供农户找回所述农机。进一步地，所述确认模块10用于确认所述农机相对于配对的一操控设备处于所述无法操控状态，所述处理模块20提供所述找回提示。

所述农机找回系统1000进一步包括一提示模块30，其中所述提示模块30被可通信地连接于所述确认模块10，在所述确认模块10确认所述农机处于所述无法操控状态，所述提示模块30发出一提示以使农户及时知晓所述农机处于所述无法操控状态，从而有利于缩短找回所述农机的时间。

具体地说，所述确认模块10包括一通讯模块11和一判断模块12，其中所述通讯模块11用于所述农机和所述农机遥控器或者是所述农机和其他的所述操控设备之间的联络，其中所述通讯模块11用于获取来自于所述农机的一定时信号，所述判断模块12基于所述定时信号判断所述农机是否处于所述信号中断状态。比如说所述农机每隔分钟朝外发送一信号，所述通讯模块11在分钟内并没有接收到该信号，所述判断模块12的一判断结果是所述农机处于所述信号中断状态。在本发明的另一些示例中，所述通讯模块11用于发送一信号至一农机并且接收来自于所述农机的一反馈信号，所述判断模块12基于所述反馈信号判断所述农机是否处于所述信号中断状态，比如说所述通讯模块11在分钟前发送一信号至所述农机，本应在分钟内接收到一反馈信号，那么所述判断模块12的一判断结果是所述农机处于所述信号中断状态。

在本发明的另一些示例中，并不是由所述农机找回系统1000主动发现所述农机处于所述无法操控状态，农户本身可以在操控所述农机的过程中发现所述农机处于所述无法操控状态，比如说农户通过所述操控设备发出向左转弯的指令，然而所述操控设备显示所述农机依然停留在原地，此处农户能够自主确认所述农机处于所述操控状态，所述操控设备能够提供所述找回提示，例如所述农机所在的位置。

所述处理模块20包括一获取模块21和一生成模块22，其中所述获取模块21获取一农机状态信息，所述农机状态信息包括但是并不限制一农机位置信息，所述生成模块22基于所述农机位置信息生成一找回提示。比如说在所述确认模块10确认所述农机处于所述无法操控状态，所述生成模块22直接将所述农机的位置告知给农户以使农户可以自行出发寻找。

所述获取模块21包括一农机信息获取模块211，其中所述农机信息获取模块211用于获取所述农机的所述状态信息。一但所述农机处于所述无法操控状态，所述农机信息获取模块211获取所述农机在无法操控前的最后一次关于所述农机的一农机状态信息，其包括但是并不限制于一农机位置信息。

进一步地，所述获取模块21包括一农户信息获取模块212，所述农户信息获取模块212用于获取所述农户的位置信息，比如说在所述确认模块10确认所述农机处于所述无法操控状态的农户当前位置信息。所述生成模块22基于最后一次获取的所述农机状态信息和所述农户当前位置信息生成所述找回提示，其中所述找回提示包括但是并不限制于一找回路径。

可以理解的是，所述生成模块22可以是基于一农机位置信息和一起始位置信息生成一找回路径，其中所述起始位置信息可以是农户的当前位置信息以生成所述找回路径以有利于农户自行及时找回所述农机，所述起始位置信息也可以是其他找回者的位置信息，也就是说，农户可以不亲自找回所述农机，比如说所述农机的售后商在后台时刻检测所述农机的状态，一旦所述农机处于所述无法操控状态，售后商自行设定一起始位置以得出一找回路径以方便售后商找回所述农机。

进一步地，所述获取模块21包括一地图信息获取模块213，其中所述地图信息获取模块213被分别可通信地连接于所述农机信息获取模块211，所述农户信息获取模块212以及所述生成模块22，所述地图信息基于所述农户当前位置信息和所述农机位置信息获取一地图信息，所述生成模块22基于所述农机位置信息，所述农户当前位置以及所述地图信息规划至少一所述找回路径。比如说直接基于所述地图信息的道路信息直接在所述农户当前位置和所述农机位置之间规划至少一路线。

所述农机找回系统1000进一步包括一设定模块40，其中所述设定模块40被可通信地连接于所述处理模块20，其中所述设定模块40供农户设定一路线生成规则。所述生成模块22基于预设的所述路线生成规则生成至少一所述找回路径。比如说通过所述设定模块40设定所述生成模块22生成一时间最短的所述找回路径，或者是生成一路程最短的所述找回路径。也可以，通过所述设定模块40设定所述起始位置以根据用户的需求生成所述找回路径。

更进一步地，所述农机找回系统1000的所述处理模块20包括一预测模块23，其中所述预测模块23被分别可通信地连接于所述获取模块21和所述生成模块22。所述预测模块23用于预测所述农机在无法操控后的一运动路径。因为对于所述农机来说，在无法操控之前，所述农机可能处于一运动状态，比如说行走状态或者是边行走边作业的状态，因此当所述农机和所述农机遥控器之间的通讯被中断后，也就是说所述农机无法继续接收到来自于农户的指令，所述农机可能保持在先的状态，比如说继续行走，那么在农户找到所述农机之前，所述农机将继续位置行走状态，从而偏离在信号中断前最后一次通讯时的位置。所述预测模块23能够预测所述农机的运动轨迹以有利于所述农户更加准确和快速地找回所述农机。

具体地说，所述农机状态获取模块21获取的所述农机状态信息还包括一农机机动信息，所述农机机动信息包括但是并不限制于一农机运动速率信息和一农机运行方向信息。所述预测模块23被可通信地连接于所述农机状态获取模块21以基于所述农机位置信息和所述农机机动信息预测生成一农机运动路径，所述生成模块22基于所述农户当前位置信息和所述农机运动路径生成一动态的所述找回路径。

值得一提的是，所述农机状态获取模块21被可通信地连接于所述通讯模块11，以获取农户发送的指令信息，比如说农户在所述农机处于所述无法操控状态5分钟之前发送一控制指令，农机在10分钟后开始作业，那么所述农机在处于所述无法操控状态5分钟后所述农机开始作业，所述农机将处于一机动状态。

也就是说，所述农机找回系统1000能够基于运动的农户和运动的所述农机生成一动态的所述找回路径，以帮助农户及时找回失去联络的所述农机。

也就是说，所述获取模块21获取的所述农机位置信息可以是在无法操控之前的位置信息，也可以是一预测的位置信息。

进一步地，所述农机找回系统1000的所述处理模块20包括一再判断模块24，其中所述再判断模块24被分别可通信地连接于所述通讯模块11和所述获取模块21，其中所述再判断模块24用于判断所述农机在无法操控后是否将要保持静止状态。

所述再判断模块24被可通信地连接于所述预测模块23，如果所述再判断模块24的一判断结果是否定的，也就是说所述农机在无法操控后会在某一时刻开始运动或者是一直保持运动状态。比如说所述农机在无法操控前接收到一指令，在一固定时刻开始朝前运动，本来农户能够控制所述农机的运动时间长度，然后所述农机处于所述无法操控状态后，所述农机在开始运动后无法接收到来自于农户的停止指令，从而将一直保持运动状态，这给农户找回所述农机增加了难度，失控的所述农机也可能对于周围的农户或者是农作物造成危险。

通过所述农机遥控器或者是其他所述操控设备和所述农机之间的通讯信息，所述再判断模块24能够判断所述农机是否将要保持静止状态，比如说通过所述农机遥控器发送的指令或者是所述农机接受到的指令。

在所述再判断模块24的所述判断结果是否定的，所述预测模块23基于所述获取模块21在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息预测所述农机运动路径或者是农机运动范围，所述生成模块22基于所述农机运动路径或者是所述农机运动范围生成所述找回提示以有利于所述农机在所述无法操控状态下方便被及时找回。

值得一提的是，所述找回路径可以直接通过所述农机遥控器的一显示单元或者是一播音单元被展示给农户，农户也可以借助装载有相关软件程序的电子通讯设备获取所述找回路径。

进一步地，所述农机找回系统1000的所述处理模块20包括一故障判断模块25，其中所述故障判断模块25被分别可通信地连接于所述确认模块10和所述生成模块22。

所述故障判断模块25用于判断所述农机是否处于一通讯中断状态。对于所述农机相对于所述操控设备处于所述无法操控状态的原因可能是所述农机本身的原因或者是所述操控设备本身的原因或者是所述农机和所述操控设备同时出现了故障，使得通过所述操控设备无法控制所述农机。

当所述故障判断模块25判断所述农机处于所述通讯中断状态，所述生成模块22基于所述获取模块21在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回提示；当所述故障判断模块25判断所述农机没有处于所述通讯中断状态，所述生成模块22基于所述获取模块21获取的一农机实时位置信息生成所述找回提示。

具体地说，在所述农机处于所述通讯中断状态，所述农机找回系统1000无法从所述农机获取一实时位置信息，所述农机也因为通讯中断无法被所述操控设备控制，从而所述农机找回系统1000的所述处理模块20基于在通讯中断之前或者是无法操控之前所述获取模块21获取的最后的关于所述农机的一农机状态信息和一起始位置信息生成至少一找回路径。所述起始位置信息包括所述农户位置信息，所述农户位置信息可以来自于所述农户信息获取模块212。所述起始位置信息还可以来自于所述设定模块40的一设定位置信息。

所述故障判断模块25判断所述农机是否处于所述通讯中断状态的方式可以是如下所述的，此处仅为举例说明。

在所述确认模块10的所述判断模块12判断所述农机处于所述无法操控状态，所述通讯模块11自所述农机发送一信号至另一通讯设备，如果所述通讯模块11接收到了来自于另一所述通讯设备的一反馈信号，那么所述农机的通讯功能处于一正常状态，所述故障判断模块25判断所述农机没有处于所述通讯中断状态。出现故障的原因可能是因为所述农机遥控器或者是另外供农户控制所述农机的控制设备，比如说装载有相关app的手机。如果所述通讯模块11并没有接收到来自于另一所述通讯设备的一反馈信号，那么所述农机遥控器可能处于一通讯中断的状态。

也可以是，所述故障判断模块25控制另一所述操控设备发送一信号至所述农机并且接收到了来自于所述农机的一反馈信号，比如说所述农机能够根据所述信号执行相关作业，所述故障判断模块25判断所述农机没有处于所述通讯中断状态。如果是所述农机处于一正常通信状态，所述农机遥控机处于一非正常通讯状态，那么农户可以利用其他的控制设备来重新控制所述农机，从而不需要将所述农机找回。

所述提示模块30被可通信地连接于所述故障判断模块25，所述提示模块30基于所述故障判断模块25的一故障判断结果发出一提示。

可以理解的是，所述农机处于所述通讯中断状态是所述农机处于所述无法操控状态的原因之一，所述农机处于所述无法操控状态的原因有多种，所述农机的一控制单元或者是一作业单元或者是一行走单元处于非正常状态都将使得所述农机处于所述无法操控状态。

在本发明的另一些示例中，所述再判断模块24被可通信地连接于所述故障判断模块25。

当所述故障判断模块25判断所述农机处于所述通讯中断状态，所述再判断模块24继续判断所述农机在所述无法操控状态后是否将要保持静止，在所述再判断模块24的一判断结果是否定的情况下，所述预测模块23基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息预测生成所述农机运动路径或者是农机运动范围，所述生成模块22基于所述农机运动路径或者是所述农机运动范围生成所述找回提示以有利于所述农机在所述无法操控状态下方便被及时找回。

当所述故障判断模块25判断所述农机没有处于所述通讯中断状态，所述生成模块22基于所述获取模块21获取的一农机实时位置信息生成所述找回提示。

可选地，所述农机找回系统1000被植入于所述操控设备以使用户通过所述操控设备能够管理所述农机。

根据本发明的另一方面，提供了一农机找回方法，其中所述农机找回方法包括如下步骤：

(a)确认一农机相对于配对的一操控设备处于一无法操控状态；和

(b)基于一农机状态信息生成一找回提示，其中所述农机状态信息包括一农机位置信息。

根据本发明的一些实施例，所述步骤(b)被实施为：

基于所述农机状态信息和一起始位置信息生成所述找回提示，其中所述找回提示包括一找回路径。

可以理解的是，所述起始位置信息可以是一农户当前位置信息，也可以是指定的一位置信息，比如说农户虽然在a位置操作控制位于b位置的所述农机，但是在所述农机失去联络后，可借助第三方在c位置或者是另外预设的位置出发找回曾经位于b位置的所述农机。

根据本发明的一些实施例，所述步骤(a)进一步包括：

发送一信号至所述农机；和

基于所述农机的一反馈状态确认所述农机相对于配对的所述操控设备处于所述无法操控状态。

根据本发明的一些实施例，所述步骤(a)被实施为：

基于来自于所述农机的一定时信号的接收情况确认所述农机相对于配对的所述操控设备处于所述无法操控状态。

可以理解的是，所述农机找回系统1000没有接收到来自于所述农机的一信号的原因可能是所述农机本身出现故障，比如说一通讯单元出现故障使得控制信号无法被传递至所述农机，从而所述农机处于无法操控状态，也可以是所述操控设备本身出现故障，比如说所述操控设备的一通讯单元出现故障使得控制信号无法被传递至所述农机。所述农机本身出现故障的原因也可能是多样的。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机是否处于一通讯中断状态，如果不是，直接获取一农机实时位置信息，如果是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回提示。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

通过另一通讯设备发送信号至所述农机；和

基于所述农机的一反馈状态判断所述农机是否处于所述通信中断状态。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机在无法操控后是否将要保持一静止状态，如果是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回路径，如果不是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机位置信息和一农机机动信息预测生成一农机运动路线并且基于所农机运动路线生成所述找回路径。

根据本发明的一些实施例，在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机是否处于一正常工作状态，如果是，发送一停止信号至所述农机。

可以理解的是，此处所述农机的正常工作状态是指，更换一正常工作的所述操控设备后，所述农机可以被更换后的所述操控设备正常操控作业。

根据本发明的一些实施例，其中在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机是否处于一正常工作状态，如果是，发送一提示信号。

所述提示信号用于提示农户更换所述操控设备，出现故障原因可能在于所述操控设备本身。

根据本发明的一些实施例，其中在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

通过另一通讯设备发送一工作指令至所述农机；和

基于所述农机的一反馈状态判断所述农机是否处于一正常工作状态。

根据本发明的一实施例，其中在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机是否处于一通讯中断状态，如果不是，基于一农机实时位置信息生成所述找回提示，如果是，继续判断所述农机在无法操控后是否将要保护一静止状态，如果是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回提示，如果不是，基于在所述无法操控状态前获取的最后的关于所述农机的所述农机位置信息和一农机机动信息预测生成一农机运动路线并且基于所农机运动路线生成所述找回提示。

参考附图4以及继续参考附图1至附图3所示，是根据上述实施例的所述农机找回系统1000的一应用方式被阐明。

在所述确认模块10确认所述农机处于所述无法操控状态后，所述农机还在继续工作中，所述处理模块20的所述故障判断模块25判断所述农机处于一通讯中断状态，因此所述农机无法和外界通讯，执行原先的指令继续保持作业状态。

所述再判断模块24继续判断所述农机在所述无法操控状态后是否将要保持一静止状态，比如说所述农机的一通讯单元被配置为定时接收外界的一信号，在无法接收到所述信号后，已经位于所述无法操控状态的所述农机自动从所述作业状态切换中至一安全状态，那么所述再判读模块的一判断结果是所述农机在所述无法操控状态后将保持所述静止状态。

再比如说所述农机的一通讯单元接收到一控制指令，在9点时开始作业，而在8点50分时，所述农机已经处于所述无法操控状态，那么从9点开始，所述农机将开始移动作业，所述农机将离开原先的位置，所述预测模块23基于所述获取模块21获取的在所述无法操控状态前最后的所述农机状态信息的一农机位置信息和所述控制指令预测生成一农机运动路径或者是一农机运动范围，并且所述农机运动路径和所述农机运动范围可跟随时间的变换而实时变化，比如说在9点05分，所述农机的一预测位置是甲位置，在9点10分，所述农机的一预测位置是乙位置。

进一步地，所述预测模块23还可以结合所述获取模块21的所述地图获取模块21的当地地理信息预测生成所述农机运动路径或者是所述农机运动范围。

比如说在所述无法操控状态前，所述农机在一道路行走，在所述无法操控状态后，所述农机继续保持在同一方面行走，而在前方有一条较宽的河流，那么所述预测模块23预测的所述农机运动范围可能是所述河流区域，因为所述农机可能直接掉入河中。

所述生成模块22直接基于所述获取模块21获取的在所述无法操控状态前最后的所述农机状态信息和一起始位置信息生成所述找回路径。

参考附图5以及继续参考附图1至附图3所示，是根据上述实施例的所述农机找回系统1000的一应用方式被阐明。

在所述确认模块10确认所述农机处于所述无法操控状态后，所述农机还在继续工作中，所述处理模块20的所述故障判断模块25判断所述农机没有处于一通讯中断状态，即所述农机处于一通讯正常状态但是同时处于所述无法操控状态。

所述获取模块21的所述农机信息获取模块211直接基于所述农机的一定位单元和一通讯单元获取所述农机的一实时位置信息，从而所述生成模块22基于所述农机实时位置信息和所述起始位置信息直接生成所述找回路径。

可以理解的是，在此类情况下，所述农机的通讯单元和定位单元处于一正常工作状态，所述农机处于所述无法操控状态的原因可能是所述农机的一控制单元或者是一行走单元或者是一作业单元出现了故障。

参考附图6以及继续参考附图1至附图3所示，是根据一较佳实施例的一农机遥控器被阐明，其中所述农机找回系统1000被安装或者是部分安装于所述农机遥控器。

所述农机遥控器被可通信地连接于所述农机，农户通过控制所述农机遥控器以发送操作指令至所述农机，所述农机执行来自于农户的操作指令。值得一提的是，通过所述农机遥控器，所述农机和所述农机遥控器之间的联系被中断后，所述农机遥控器能够向农户提供提示以帮助农户及时找回所述农机遥控器。

所述农机遥控器包括一遥控主体100和所述农机找回系统1000，其中所述农机找回系统1000被设置于所述遥控主体100并且所述农机找回系统1000被可通信地连接于所述遥控主体100。

所述农机找回系统1000包括一确认模块10，一处理模块20、一提示模块30以及一设定模块40，其中所述确认模块10被可通信地连接于所述农机，所述确认模块10被可通信地连接于所述处理模块20，所述设定模块40被可通信地连接于所述处理模块20。所述确认模块10用于确认所述农机是否处于一通讯中断状态，所述处理模块20用于在所述农机处于所述通讯状态时生成一找回提示，比如说一找回路径。所述设定模块40用于供农户设定所述确认模块10和所述处理模块20的工作方式。所述提示模块30被可通信地连接于所述确认模块10或者是所述提示模块30被可通信地连接于所述处理模块20或者是所述提示模块30被分别可通信地连接于所述确认模块10和所述处理模块20。所述提示模块30能够发出一提示。

所述确认模块10包括一通讯模块11和一判断模块12，其中所述判断模块12被可通信地连接于所述通讯模块11，所述通讯模块11用于获取所述农机和所述农机遥控器1之间的通讯信息，所述判断模块12基于所述通讯信息得出一判断结果，在所述判断结果是所述农机和所述农机遥控器1之间处于一信号中断状态，所述处理模块20提供一找回提示。

所述处理模块20包括一获取模块21，一生成模块22以及一预测模块23，其中所述生成模块22被可通信地连接于所述获取模块21，所述预测模块23被分别可通信地连接于所述获取模块21和所述生成模块22。所述获取模块21用于获取所述农机的一状态信息和农户的一位置信息，所述生成模块22基于所述获取模块21获取的信息生成一找回提示。

所述获取模块21包括一农机信息获取模块211，一农户信息获取模块212以及一地图信息获取模块213，其中所述农机信息获取模块211用于获取所述农机的所述状态信息，所述农户信息获取模块212用于获取农户的所述位置信息，所述地图信息获取模块213用于获取所述农机或者农户所在位置附近的一地图信息。可以理解的是，所述获取模块21获取的信息并不一定是农户的所述位置信息。通过所述设定模块40，所述找回路径生成一起点可被农户或者是其他操作者重新定义，一终点为所述农机所在位置或者是所述农机可能在的位置。

在所述农机和所述农机遥控器处于所述信号中断状态，并且所述农机正处于一运动状态或者是将要处于一运动状态，所述生成模块22基于所述农机信息获取模块211获取的所述农机的所述状态信息预测生成关于所述农机的一运动路径，基于所述运动路径和所述获取模块21获取信息所述生成模块22生成所述找回提示。

所述处理模块20进一步包括一故障判断模块25，其中所述故障判断模块25被可通信地连接于所述获取模块21、所述通讯模块11和所述生成模块22，所述故障判断模块25判断所述农机是否处于一通讯中断状态，如果是，所述生成模块22基于所述获取模块21在所述无法操控状前获取的最后的关于所述农机的所述农机状态信息生成所述找回提示，如果不是，所述生成模块22基于所述获取模块21获取的一农机实施例位置信息生成所述找回提示。

所述处理模块20进一步包括一再判断模块24，其中所述再判断模块24被可通信地连接于所述获取模块21，所述再判断模块24基于在所述无法操控前获取的所述农机状态信息判断所述农机是否将要保持一静止状态，如果是，所述生成模块22基于所述农机状态信息生成所述找回提示。

所述预测模块23被可通信地连接于所述获取模块21，所述通讯模块11和所述生成模块22。所述预测模块23被可通信地连接于所述再判断模块24，在所述再判断模块24的一判断结果是否定的，所述预测模块23基于所述农机状态信息预测所述农机的一运动路径或者一运动范围，所述生成模块22基于所述运动路径或者是所述运动范围生成所述找回提示。

进一步地，所述农机遥控主体100包括一信号接收单元110，一信号发射单元120，一处理单元130，一输入单元140以及一输出单元150，其中所述信号接收单元110，所述信号发射单元120，所述输入单元140以及所述输出单元150被分别可通信地连接于所述处理单元130。所述农机找回系统1000被可通信地分别连接于所述信号接收单元110，所述信号发射单元120，所述处理单元130，所述输入单元140以及所述输出单元150。

可以是，所述确认模块10的所述通讯模块11被集成或者是部分集成于所述信号接收单元110或者是所述信号发射单元120，所述确认模块10的所述判断模块12被集成或者是部分集成于所述处理单元130。所述处理模块20的所述获取模块21被集成于或者是部分集成于所述信号接收单元110和所述信号发射单元120。所述获取模块21被可通信地连接于所述农机。所述处理模块20的所述生成模块22和所述预测模块23被集成或者是部分集成于所述处理单元130。所述提示模块30被集成或者是部分集成于所述提示模块30。

所述信号接收单元110用于接收来自于外部其他通讯设备的信号，所述信号发射单元120用于将信号发送至外部其他可通讯设备，所述输入单元140用于供农户输入操作指令，所述输出单元150用于朝外输出以使农户及时了解农机的状态。

所述输入单元140和所述输出单元150可以是一触摸式显示屏。所述输入单元140也可以是一语音接收器，所述输出单元150也可以是一语音输出设备。

农户通过所述输入单元140输入指令，经过所述处理单元130的识别和处理后生成一执行指令，所述信号发射单元120将所述执行指令发送至所述农机以使所述执行指令被执行。所述信号接收单元110接收来自于所述农机的反馈信号或者是工作状态数据，在经过所述处理单元130的处理后，所述输出单元150输出相关信息以有利于农户后续的操作和控制。

在所述农机遥控器1的所述信号发射单元120朝所述农机发送一信号但是所述信号接收单元110并没有接收到来自于所述农机的一反馈信号，所述农机遥控器1和所述农机处于一信号中断的状态，比如说农户使用所述农机遥控器1控制所述农机改变前进的方向，但是农户在发出相关的操作指令后并没有在所述农机遥控器1的所述输出单元150观察到所述农机的前进方向发生改变，那么所述农机遥控器1和所述农机之间处于一信号中断状态是，农户无法控制所述农机，所述农机可能继续保持原先的方向前进，从而可能遇到障碍物或者是对于农作物造成伤害。农户需要及时找回所述农机。

所述判断模块12被可通信地连接于所述信号接收单元110和所述信号发射单元120，其中所述提示模块30被可通信地连接于所述判断模块12，所述故障判断模块25被可通信地连接于所述判断模块12。

基于所述信号发射单元120发射的一信号信息和所述信号接收单元110接收的一信号信息，所述判断模块12判断所述农机遥控器和所述农机是否处于一无法操控状态，如果是，所述判断模块12得出一所述农机遥控器1和所述农机处于一无法操控状态的判断结果。基于所述判断结果，所述提示模块30发出一报警信号以提示农户，利于农户及早采取措施以找回所述农机。

在本发明的一些示例中，所述提示模块30被集成或者是部分集成于所述输出单元150，所述输出单元150输出所述报警信号。

基于所述判断结果，所述信号发射单元120重新发送一信号至另一可通讯设备，如果所述信号接收单元110接收到对应的一反馈信号，那么所述故障判断模块25得出一判断结果，所述农机遥控器能够和外界保持正常通讯，如果所述信号接收单元110没有接收到对应的一反馈信号，那么所述故障判断模块25得出一判断结果，所述农机遥控器无法和外界保持正常通讯，所述故障判断模块25被可通信地连接于所述遥控器判断模块12，并且基于所述判断模块12的所述判断结果生成一故障分析报告。基于前一种情况，所述农机遥控器的通讯功能处于正常状态，所述农机遥控器和所述农机处于所述信号中断状态的原因可能是所述农机出现故障。基于后一种情况，所述农机遥控器的通讯功能处于非正常状态，所述农机遥控器和所述农机处于所述信号中断状态的原因可能是所述农机遥控器出现故障或者是所述农机遥控器和所述农机同时出现故障。

可以理解的是，也可以通过所述农机定时朝所述农机遥控器发送一信号的方式来判断所述农机和所述农机遥控器是否处于一通讯畅通状态。比如说所述农机遥控器定时接收来自于所述农机的一信号，每隔5分钟接收一次，然而在最后一次接收到所述信号的6分钟内都没有再次接收到所述信号，那么所述农机和所述农机遥控器处于一信号中断的状态。

参考附图7以及继续参考附图1至附图3所示，是根据一较佳实施例的一农机2被阐明。

所述农机2包括一农机主体200和一农机找回系统1000，其中所述农机找回系统1000被设置于所述农机主体200，所述农机找回系统1000用于管理所述农机主体200的状态。

所述农机找回系统1000包括一确认模块10和一处理模块20，其中所述处理模块20被可通信地连接于所述确认模块10。所述确认模块10用于确认所述农机2相对于一操控设备比如说一农机遥控器处于一无法操控状态，所述处理模块20在所述农机2处于所述无法操控状态后生成一处理策略供所述农机主体200执行。

进一步地，所述农机找回系统1000包括一提示模块30和一设定模块40，其中所述提示模块30被可通信地连接于所述处理模块20，所述设定模块40被可通信地连接于所述确认模块10和所述处理模块20。所述提示模块30用于发出一提示，所述设定模块40用于设定所述确认模块10的一确认方式或者是所述处理模块20的一处理规则。

所述农机主体200包括一行走单元210和一作业单元220，其中所述行走单元210带动所述作业单元220移动，所述行走单元210用于移动，所述作业单元220用于向农作物或土地作业。

所述行走单元210和所述作业单元220被分别可通信并且可控制地连接于所述农机找回系统1000。

所述确认模块10包括一通讯模块11和一判断模块12，其中所述判断模块12被可通讯地连接于所述通讯模块11。所述通讯模块11供所述农机主体200和外界通讯，所述判断模块12用于判断所述农机2是否处于所述无法操控状态。

举例说明，所述通讯模块11用于朝外发送一信号并且接收来自于外界的一反馈信号，所述判断模块12基于所述反馈信号判断所述农机2是否和外界失去联络，比如说所述通讯模块11朝外发送一信号但是在预设时间内并没有接收到反馈信号，所述判断模块12的一判断结果是所述农机2处于所述无法操控状态。

在本发明的另一些示例中，所述通讯模块11用于接收来自于外界的一定时信号，所述农机2判断模块12基于所述定时信号判断所述农机2是否和外界失去联络，比如说所述通讯模块11每隔一分钟接收一外界的通讯信号，然而在接收到一定时信号的10分钟后还没有再次接收到这一定时信号，所述判断模块12的一判断结果是所述农机2处于所述无法操控状态。

可以理解的是，所述农机2处于一无法操控状态可能的原因有所述农机2自身出现故障或者是和所述农机2进行通信的外界通信设备出现故障以使农户无法和所述农机2保持通讯。

在所述判断模块12判断出所述农机2处于所述无法操控状态，所述提示模块30可发出一提示以提示位于所述农机2附近的农户注意以避免发生危险。

值得一提的是，所述提示模块30发出的一提示信息中可以包括所述农机2的所有人的一联系方式以使注意到失去控制的所述农机2的农户能够主动连接到所述农机2的所有人，以使所述农机2及时被维护。

所述处理模块20包括一获取模块21和一生成模块22，其中所述获取模块21用于获取所述农机2的一农机2状态信息，包括目前农机2的状态信息和在所述无法操控状态前接受到的指令信息，所述生成模块22基于所述农机2状态信息生成一执行策略，所述作业单元220和所述行走单元210执行所述执行策略。

进一步地，所述处理模块20包括一预测模块23，所述预测模块23用于预测所述行走单元210在所述无法操控状态后的运动轨迹，因为对于所述农机2而言，其处于所述无法操控状态可能是由于所述农机2本身的故障或者所述操控设备本身的故障，一旦是所述农机2本身的故障，所述农机2可能是因为所述通讯模块11的故障使得无法和外界通讯，也可以是所述作业单元22的故障使得无法正常执行作业，也可以是所述行走单元21的故障使得所述行走单元21无法带动所述作业单元22行走从而农户无法从所述操控设备观察到所述农机2的运动轨迹。

所述农机2进一步包括一控制单元230，其中所述控制单元230被可通信地连接于所述农机找回系统1000并且所述行走单元21和所述作业单元22被分别可控制地连接于所述控制单元230。也可以是所述控制单元230出现故障使得农户指令无法被执行。

一旦所述行走单元21无法被控制而所述行走单元21在所述无法操控状态将在某一运动按照在先的控制指令开始运动，而所述通讯模块11处于一正常工作状态，所述预测模块23可以预测所述农机2的一运动轨迹并将一预测结果通过所述通讯模块11发送给农户或者是所述操控设备以使农户及时将所述农机2找回。

所述处理模块20进一步包括一再判断模块24，其中所述再判断模块24用于判断在所述无法操控状态所述农机主体200的所述行走单元210是否将要保持一静止状态，如果不是，所述生成模块22基于所述再判断模块24的一判断结果生成一执行策略以将所述农机2自一作业模块切换至一安全模块。如果是，那么所述生成模块22基于所述再判断模块24的一判断结果和所述获取模块21获取的一农机2状态信息将所述农机2自一作业模块切换至一节能模式，以节约能源。

所述处理模块20进一步包括一故障判断模块25，其中所述故障判断模块25被可通信地连接于所述通讯模块11，所述获取模块21以及所述生成模块22。所述故障判断模块25用于判断所述农机2是否处于一通讯中断状态。

所述故障判断模块25判断所述农机2是否处于所述通讯中断状态的方式可以是如下所述的，此处仅为举例说明。

在所述确认模块10的所述判断模块12判断所述农机2处于所述无法操控状态，所述故障判断模块25自所述农机2发送一信号至另一通讯设备，如果所述通讯模块11接收到了来自于另一所述通讯设备的一反馈信号，那么所述农机2的通讯功能处于一正常状态，所述故障判断模块25判断所述农机2没有处于所述通讯中断状态。出现故障的原因可能是因为所述农机遥控器或者是另外供农户控制所述农机2的控制设备，比如说装载有相关app的手机。如果所述通讯模块11并没有接收到来自于另一所述通讯设备的一反馈信号，那么所述农机遥控器可能处于一通讯中断的状态，或者说可能是所述农机2的所述通讯模块11处于一非正常工作状态。

也可以是，所述故障判断模块25控制另一所述操控设备发送一信号至所述农机2并且接收到了来自于所述农机2的一反馈信号，比如说所述农机2能够根据所述信号执行相关作业，所述故障判断模块2525判断所述农机2没有处于所述通讯中断状态。如果是所述农机2处于一正常通信状态，所述农机遥控器处于一非正常通讯状态，那么农户可以利用其他的控制设备来重新控制所述农机2，从而不需要将所述农机2找回。进一步地，所述农机2将发送一提示信号至农户，以向农户提示所述农机遥控器出现故障，比如说向农户的一手机发送一提示信号。根据本发明的另一方面，提供了一农机2的工作方法，其中所述工作方法包括如下步骤：

(a)确认一农机2相对于一配对的一操控设备处于一无法操控状态；和

(b)基于所述农机2的一农机2状态信息生成一执行策略。

根据本发明的一实施例，其中在上述方法中，所述步骤(a)进一步包括：

发送一信号至所述操控设备；和

基于所述操控设备的一反馈状态确认所述农机2相对于配对的所述操控设备处于所述无法操控状态。

根据本发明的一实施例，其中在上述方法中，所述步骤(a)进一步包括：

基于来自于所述操控设备的一定时信号的接收情况确认所述农机2相对于所述操控设备处于所述无法操控状态。

根据本发明的一实施例，其中在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机2是否处于一通讯中断状态；和

如果是，基于所述农机2的一农机2状态信息生成一执行策略。

根据本发明的一实施例，其中在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机2是否处于一通讯中断状态；和

如果不是，朝外发送一提示信号。

根据本发明的一实施例，其中在上述方法中，所述步骤(b)进一步包括：

判断所述农机2是否处于一通讯中断状态；

如果是，继续判断所述农机2是否将要保持一静止状态；以及

如果不是，切换至一安全模式，如果是，切换至一节能模式。

本领域技术人员会明白附图中所示的和以上所描述的本发明实施例仅是对本发明的示例而不是限制。

由此可以看到本发明目的可被充分有效完成。用于解释本发明功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，且本发明不受基于这些实施例原理基础上的改变的限制。因此，本发明包括涵盖在附属权利要求书要求范围和精神之内的所有修改。