快速激光雷达数据分类的制作方法
本文描述的主题一般涉及电子设备领域，并且更具体地涉及用于快速光检测和测距(激光雷达)数据分类的系统和方法。
激光雷达是使用激光来测量物体与传感器的距离，由此产生高准确测量的检测系统。激光雷达系统的输出是地理区域的高分辨率三维(3d)地图。激光雷达可被用于不同技术领域中的各种应用中。目前，激光雷达可被应用于对围绕交通工具的地理区域的高清晰度(hd)映射的领域中的自主交通工具。
激光雷达产生可被管理、可视化、分析(即，用于物体检测)的大量点云数据集。因为激光雷达算法生成包括要分析的非常大量(例如，数百万)的数据点的数据集，所以开发适当快速并且容易映射到硬件实现的数据排序算法可能是一个挑战。
因此，实现快速激光雷达数据分类的系统和方法可例如在自主交通工具的hd映射中找到用处。
附图说明
参考附图来描述具体实施方式。
图1是根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的环境的示意性例示。
图2是根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的示例性架构的高层级示意性例示。
图3是例示出根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的方法中的操作的流程图。
图4是例示出根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的架构中的元件的图。
图5是根据一些示例的用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的分段点云的图形描绘。
图6-10是根据一些示例的可适用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的电子设备的示意性例示。
具体实施方式
本文描述的是快速激光雷达数据分类的示例，在一些示例中，其可被用于自主交通工具。在下列描述中，阐述众多特定细节以提供对各示例的透彻理解。然而，本领域普通技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实现各示例。在其他实例中，没有详细地说明或描述公知的方法、过程、组件和电路以避免使特定示例模糊。
本文描述的是用于处理激光雷达数据，并且更具体地用于对激光雷达数据进行分类的技术。在一些示例中，使用数据集的强度值的峰度的特定适应来分析激光雷达数据集(或子集)。控制器实现一迭代过程：确定数据集的峰度，然后从数据集移除具有最大强度值的数据点，直到数据集的峰度收敛于值3。数据集中的剩余数据点可被分类为平面，例如地面平面或另一表面平面。可跨数据集表示的不同位置重复该过程，以帮助对由数据集表示的图像的特征进行分类。本文还描述了用于以易于在数字逻辑中实现的方式来执行计算数据集的峰度所必需的计算的处理电路系统的特定实现。
在一个方面，控制器包括通信接口，用于接收包括多个强度测量数据点的激光雷达数据集；以及处理电路系统，用于实现迭代过程，该迭代过程用于确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的第二中心矩和第四中心矩，使用第二中心矩和第四中心矩来确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的峰度，标识在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，以及从数据集的至少一部分移除在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，直到峰度收敛于预定值。
在另一方面，自主交通工具包括激光雷达系统，用于生成包括多个强度测量数据点的激光雷达数据；以及控制器，包括通信接口，用于接收激光雷达数据集；以及处理电路系统，用于实现迭代过程，该迭代过程用于确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的第二中心矩和第四中心矩，使用第二中心矩和第四中心矩来确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的峰度，标识在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，以及从数据集的至少一部分移除在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，直到峰度收敛于预定值。
本文描述的主题可有利地与自动交通工具一起使用。如本文所用，术语交通工具应广义地解释为包括汽车、卡车、船、飞机、航天器、火车、公共汽车或任何运输形式。下文将参考图1-10描述进一步的结构的和操作的细节。
图1是根据一些示例的对用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的环境的示意性例示。参看图1，在一些示例中，环境100包括一个或多个基于云的交通工具管理系统110，这一个或多个基于云的交通工具管理系统110通信地耦合至通信网络120，通信网络120能够从交通工具管理系统110向一个或多个自主交通工具(诸如，直升机130、飞机132或汽车交通工具134)传送信息。
在一些示例中，(诸)交通工具管理系统110可包括一个或多个基于处理器的设备，例如包括计算机可读存储器的(诸)服务器，该计算机可读存储器存储针对通信地耦合至一个或多个自主交通工具的一个或多个设备的软件更新。
网络120可被具体化为公用通信网络(诸如例如，因特网)或专用通信网络(诸如，蜂窝网络)或其组合。在一个或多个示例中，网络120可遵循全球微波互联接入(wimax)标准或未来各代wimax，并且在一个特定示例中可遵循基于电气和电子工程师协会802.16的标准(例如，ieee802.16e)或基于ieee802.11的标准(例如，ieee802.11a/b/g/n标准)等来操作。在一个或多个替代示例中，网络900可遵循第三代伙伴项目长期演进(3gpplte)、3gpp2空中接口演进(3gpp2aie)标准和/或3gpplte-高级标准。通常，网络900可包括任何类型的基于正交频分多址(基于ofdma)的无线网络，例如遵循wimax的网络、遵循wi-fi联盟的网络、数字订户线型(dsl型)网络、非对称数字订户线型(adsl型)网络、遵循超宽带(uwb)的网络、遵循无线通用串行总线(usb)的网络、第4代(4g)型网络等，并且所要求保护的主题的范围不限于这些方面。
图2是根据一些示例的用来实现用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的示例性架构的高层级示意性例示。参看图2，在一些示例中，自主交通工具管理系统可包括一个或多个交通工具管理算法212，这一个或多个交通工具管理算法可包括用于管理一个或多个自主交通工具上的设备的软件和/或固件。交通工具管理系统110可包括一个或多个神经网络214，用于管理一个或多个自主交通工具上的设备。交通工具管理系统110进一步可包括一个或多个数据库，用于管理与一个或多个自主交通工具上的设备相关联的数据。
自主交通工具管理系统110经由(诸)通信网络220被通信地耦合至一个或多个控制器230，这一个或多个控制器230有时也被称为电子控制单元(ecu)。(诸)网络220可被具体化为公用通信网络(诸如例如，因特网)或专用通信网络(诸如，蜂窝网络)或其组合。
控制器230可被合并入或通信地耦合至自主交通工具。控制器230可被具体化为通用处理器，诸如可从美国加利福尼亚州圣克拉拉市英特尔公司获得的
控制器230可包括用于管理经由网络220的通信的通信接口232、本地存储器234、交通工具管理模块236、以及数据分类模块238。.通信接口232可包括或被耦合至rf收发机，该rf收发机可经由如上所述的符合网络120的协议或者利用诸如以太网连接之类的本地通信协议来实现通信连接。
在一些示例中，本地存储器模块236可包括随机存取存储器(ram)和/或只读存储器(rom)。可使用其他存储器类型(诸如，动态ram(dram)、同步dram(sdram))来实现存储器236。存储器234可包括一个或多个应用，包括交通工具管理模块236和数据分类模块238，这些应用可被实现为可在控制器230上执行的逻辑指令(例如，软件或固件)，或者可被简化成硬连线逻辑电路。
控制器230可被耦合至自主交通工具上的一个或多个设备240。例如，设备240可包括一个或多个传感器(例如，雷达、激光雷达、相机)242、致动器244、或位置传感器246(例如，gps、惯性传感器等)。
已经描述了用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的架构的示例的各种结构组件，将参考图3-4描述由该系统实现的操作。在一些示例中，图3中描绘的操作中的某些或全部可由在控制器230上执行的数据分类模块238实现。
参看图3-4，在操作310处，接收激光雷达数据集。例如，控制器230可经由通信接口232从激光雷达设备242接收激光雷达数据集。激光雷达数据集可包括大量数据点，这些数据点中的每一个表示在特定时间点来自物体的激光束反射的强度，类似于由数字相机收集的像素图。
在操作315处，计算数据集(或其子集)的概率密度函数的峰度。例如，数据分类模块238可选择数据集中与该数据集表示的像素图的区域相对应的子集，并且可计算表示区域的子集中的数据点的峰度。本领域技术人员将识别数据集中表示表面平面(例如，地面的平面或物体的表面)的峰度将具有测量3。区域中从表面屏幕的上方或下方的物体反射的数据点的存在将导致数据集的峰度趋于大于3。
在操作320处，如果区域的子集中的数据点的峰度大于3，则控制传递至操作325。在操作325处，将数据集中具有最大强度值的数据点标识和分类成物体。在操作330处，将数据集中具有最大强度值的数据点从数据集移除。控制随后传递回操作315并且再次计算数据集的峰度。相反，如果在操作320处，数据集的峰度是3，则数据集的剩余点被分类成表面平面。
因此，图3的操作描绘出一迭代过程：确定数据集的峰度，然后从数据集移除具有最大强度值的数据点，直到数据集的峰度收敛于值3。数据集中的剩余数据点随后可被分类为平面，例如地面平面或另一个表面平面。可跨遍及数据集的不同位置重复该过程，以帮助对由数据集表示的图像的特征进行分类。
在一些示例中，本文描述的过程采用允许在数字逻辑中迅速实现的峰度的特定定义。给定具有均值μy和有限矩的单变量随机变量‘y’，数据的峰度被定义为数据集的归一化第四矩，如式1所示：
式1
其中‘e’是期望。可根据中心矩重写峰度。长度n+1的分布f(n)关于点n＝n的中心矩的定义由式(2)给出：
式2
应用二项式定理得到：
式3
上文的式(3)给出感兴趣的中心矩和原始矩之间的关系，第二中心矩和第四中心矩之间的关系，并且由下式给出：
并且峰度k，随后由下式给出：
式4
为了计算峰度，必须计算中心矩，并且为了计算中心矩，首先计算原始矩。通过使用无限脉冲响应(iir)递归滤波器，可实现用于原始矩的高效架构。
参看图4，为了计算原始矩，可使用级联的单极点iir滤波器410。a(p+1)级联全极点滤波器的通式如下：
式5
对于p＝0，产生以下z变换对：
式6
响应于长度为n+1的f(n)的滤波器输出为：
式7
估计n＝n+1时的输出：
式8
这是f(n)关于n的零阶矩。接下来，对于p＝2的情况，产生
使用z变换的微分属性产生：
从上文可推导出一阶与二阶全极点滤波器的脉冲响应之间的关系如下：
此滤波器的输出将是：
在n＝n+2时估计的输出将是f(n)的前两个矩的线性组合：
以相同的方式进行，可计算更高矩的线性组合。直到第四矩的变换矩阵由m＝a·y给出：
式9
图4例示出使用单极点iir级联滤波器输出410的输出来计算原始矩的电路架构。如图4所例示的，计算的原始矩被路由通过加法器415、乘法器420和除法器425以计算峰度。如图4所例示的，由单极点iir滤波器415产生的原始矩输出被引导至加法器415，以生成中心矩mn0到mn4。注意，单极点iir滤波器只是可通过触发器实现的具有反馈延迟的累加器。
因此，图4中描绘的电路系统可被用于执行必要的计算，以在数字逻辑中以高效的方式确定图3的操作315所需的数据集(或其子集)的峰度。图5是根据一些示例的用于自主交通工具的快速激光雷达数据分类的分段点云的图形描绘。如图5中例示的，该方法能够将激光雷达数据快速分类为物体和平面。
如以上所描述，在一些示例中，控制器230可被具体化为计算机系统。图6图示出根据示例的计算系统600的框图。计算系统600可包括经由互连网络(或总线)604进行通信的一个或多个中央处理单元602或处理器。处理器602可包括通用处理器、网络处理器(其处理通过计算机网络603传输的数据)、或者其他类型的处理器(包括精简指令集计算机(risc)处理器或复杂指令集计算机(cisc))。此外，处理器602可具有单核或多核设计。具有多核设计的处理器602可将不同类型的处理器核集成在同一集成电路(ic)管芯上。另外，具有多核设计的处理器602可被实现为对称或非对称的多处理器。
芯片组606也可与互连网络604进行通信。芯片组606可包括存储器控制中枢(mch)608。mch608可包括与存储器612通信的存储器控制器610。存储器412可存储数据，该数据包括可由处理器602或被包括在计算系统600中的任何其他设备执行的指令序列。在一个示例中，存储器612可包括一个或多个易失性存储(或存储器)设备，诸如随机存取存储器(ram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、静态ram(sram)或其他类型的存储设备。也可利用诸如硬盘之类的非易失性存储器。诸如多个处理器和/或多个系统存储器之类的附加设备可经由互连网络604进行通信。
mch608还可包括与显示设备616进行通信的图形接口614。在一个示例中，图形接口614可经由加速图形端口(agp)与显示设备616进行通信。在示例中，显示器616(诸如平板显示器)可通过例如信号转换器与图形接口614进行通信，该信号转换器将存储在诸如视频存储器或系统存储器之类的存储设备中的图像的数字表示转换为由显示器616解释并显示的显示信号。由显示设备产生的显示信号在由显示器解释并随后在显示器616上显示之前可经过各种控制设备。
中枢接口618可允许mch608和输入/输出控制中枢(ich)620进行通信。ich620可向与计算系统600进行通信的(多个)i/o设备提供接口。ich620可通过诸如外围组件互连(pci)桥、通用串行总线(usb)控制器或其他类型的外围桥或控制器之类的外围桥(或控制器)624与总线622进行通信。桥624可提供处理器602与外围设备之间的数据路径。可利用其他类型的拓扑结构。另外，多个总线可例如通过多个桥或控制器来与ich620进行通信。而且，在各示例中，与ich620进行通信的其他外围设备可包括集成驱动器电子设备(ide)或(多个)小型计算机系统接口(scsi)硬驱动器、(多个)usb端口、键盘、鼠标、(多个)并行端口、(多个)串行端口、(多个)软盘驱动器、数字输出支持(例如，数字视频接口(dvi))或其他设备。
总线622可与音频设备626、一个或多个盘驱动器628以及网络接口设备630(其与计算机网络603进行通信)进行通信。其他设备可经由总线622进行通信。而且，在一些示例中，各组件(诸如，网络接口设备630)可与mch608进行通信。此外，处理器602以及本文中讨论的一个或多个其他组件可被组合以形成单个芯片(例如，用于提供芯片上系统(soc))。此外，在其他示例中，图形加速器616可被包括在mch608内。
此外，计算系统600可包括易失性和/或非易失性存储器(或存储)。例如，非易失性存储器可包括以下的一个或多个：只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、可擦除prom(eprom)、电rprom(eeprom)、盘驱动器(例如，628)、软盘、紧凑盘rom(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、闪存、磁光盘或能够储存电子数据(例如，包括指令)的其它类型的非易失性机器可读介质。
图7图示出根据示例的计算系统700的框图。系统700可包括一个或多个处理器702-1至702-n(在本文中统称为“诸处理器702”或“处理器702”)。处理器702可经由互连网络或总线704进行通信。每个处理器可包括各种组件，为清楚起见，仅参考处理器702-1讨论这些组件中的一些。相应地，剩余的处理器702-2至702-n中的每个处理器可包括参考处理器702-1所讨论的相同或类似的组件。
在示例中，处理器702-1可包括一个或多个处理器核706-1至706-m(在本文中被称为“诸核706”或更一般地被称为“核706”)、共享高速缓存708、路由器710和/或处理器控制逻辑或单元720。处理器核706可在单个集成电路(ic)芯片上实现。而且，芯片可包括一个或多个共享和/或私有高速缓存(诸如高速缓存708)、总线或互连(诸如总线或互连网络712)、存储器控制器或其他组件。
在一个示例中，路由器710可用于在处理器702-1和/或系统700的各组件之间进行通信。而且，处理器702-1可包括多于一个路由器710。此外，众多路由器710可进行通信以实现处理器702-1的内部或外部的各组件之间的数据路由。
共享高速缓存708可存储由处理器702-1的诸如核706之类的一个或多个组件利用的数据(例如，包括指令)。例如，共享高速缓存708可以在本地对存储在存储器714中的数据进行高速缓存以供处理器702的各组件更快速的访问。在示例中，高速缓存708可包括中级高速缓存(诸如，第2级(l2)、第3级(l3)、第4级(l4)，或其他层级的高速缓存)、末级高速缓存(llc)和/或上述各项的组合。而且，处理器702-1的各组件可通过总线(例如，总线712)和/或存储器控制器或中枢来与共享高速缓存708直接通信。如图7中所示，在一些示例中，核706中的一个或多个可包括第一级(l1)高速缓存716-1(本文一般被称为“l1高速缓存716”)。
图8图示出根据示例的计算系统的处理器核706和其他组件的部分的框图。在一个示例中，图8中所示的箭头图示出经过核706的指令的流向。一个或多个处理器核(诸如，处理器核706)可被实现在诸如参考图7所讨论的单个集成电路芯片(或管芯)上。而且，芯片可包括一个或多个共享和/或私有高速缓存(例如，图7的高速缓存708)、互连(例如，图7的互连704和/或112)、控制单元、存储器控制器或其他组件。
如图8所图示，处理器核706可包括取出单元802，以取出供核706执行的指令(包括具有条件分支的指令)。该指令可从诸如存储器714之类的任何存储设备取出。核706还可包括解码单元804以对所取出的指令进行解码。例如，解码单元804可将所取出的指令解码为多个uop(微操作)。
此外，核706可包括调度单元806。调度单元806可执行与存储(例如，从解码单元804接收的)经解码的指令相关联的各种操作，直到这些指令准备好分派，例如，直到经解码指令的所有源值变得可用。在一个示例中，调度单元806可将经解码的指令调度和/或发布(或分派)到执行单元808以供执行。执行单元808可在(例如，由解码单元804)解码并(例如，由调度单元806)分派了经分派的指令之后，执行该经分派的指令。在示例中，执行单元808可包括多于一个执行单元。执行单元808还可执行诸如加法、减法、乘法和/或除法之类的各种算术操作，并且可包括一个或多个算术逻辑单元(alu)。在示例中，协处理器(未示出)可与执行单元808结合来执行各种算术操作。
进一步地，执行单元808可乱序地执行指令。因此，在一个示例中，处理器核706可以是乱序处理器核。核706还可包括引退单元810。该引退单元810可在所执行的指令被提交之后引退这些指令。在示例中，引退这些所执行的指令可能导致：根据对这些指令的执行提交处理器状态；解除分配由这些指令使用的物理寄存器，等等。
核706还可包括总线单元714，以经由一个或多个总线(例如，总线804和/或812)来实现处理器核706的组件与其他组件(诸如，参考图8所讨论的组件)之间的通信。核706还可包括一个或多个寄存器816，以存储由核706的各组件访问的数据(诸如与功耗状态设置有关的值)。
此外，即使图7图示出控制单元720将经由互连812耦合至核706，但是在各示例中，控制单元720可位于别处，诸如在核706内部、经由总线704耦合至核等。
在一些示例中，本文中所讨论的组件中的一个或多个可被具体化为芯片上系统(soc)设备。图9图示出根据示例的soc封装的框图。如图9所图示，soc902包括一个或多个处理器核920、一个或多个图形处理器核930、输入/输出(i/o)接口940以及存储器控制器942。可将soc封装902的各组件耦合至诸如本文中参考其他附图所讨论的互连或总线。另外，soc封装902可包括更多或更少的组件，诸如本文中参考其他附图所讨论的那些组件。进一步地，soc封装902的每个组件可包括一个或多个其他组件，例如，如参考本文中的其他附图所讨论的组件。在一个示例中，在一个或多个集成电路(ic)管芯上提供soc封装902(及其组件)，例如，其被封装到单个半导体器件中。
如图9所图示，soc封装902经由存储器控制器942耦合至存储器960(其可与本文中参考其他附图所讨论的存储器类似或相同)。在示例中，存储器960(或其部分)可以被集成在soc封装902上。
i/o接口940可例如经由诸如本文中参考其他附图所讨论的互连和/或总线耦合至一个或多个i/o设备970。(多个)i/o设备970可包括键盘、鼠标、触摸板、显示器、图像/视频捕捉设备(诸如相机或摄录机/视频录像机)、触摸表面、扬声器等等中的一个或多个。
图10图示出根据示例的按点对点(ptp)配置布置的计算系统1000。具体而言，图10示出其中处理器、存储器和输入/输出设备通过数个点对点接口来互连的系统。如图10中图示，系统1000可包括若干处理器，为清楚起见仅示出其中两个处理器1002和1004。处理器1002和1004各自可包括本地存储器控制器中枢(mch)1006和1008以实现与存储器1010和1012的通信。
在示例中，处理器1002和1004可以是参考图7所讨论的处理器702中的一个。处理器1002和1004可分别使用点对点(ptp)接口电路1016和1018经由点对点(ptp)接口1014交换数据。另外，处理器1002和1004可各自使用点对点接口电路1026、1028、1030和1032经由各ptp接口1022和1024与芯片组1020交换数据。芯片组1020可进一步例如使用ptp接口电路1037经由高性能图形接口1036与高性能图形电路1034交换数据。
芯片组1020可使用ptp接口电路1041与总线1040进行通信。总线1040可具有与其进行通信的一个或多个设备，诸如总线桥1042和i/o设备1043。经由总线1044，总线桥1043可与诸如键盘/鼠标1045、通信设备1046(诸如可与计算机网络1003进行通信的调制解调器、网络接口设备或其他通信设备)、音频i/o设备、和/或数据存储设备1048之类的其他设备进行通信。数据存储设备1048(其可以是硬盘驱动器或基于nand闪存的固态驱动器)可存储可由处理器1004执行的代码1049。
以下示例涉及进一步的示例。
示例1是激光雷达数据分类的主干，包括多个传感器，这多个传感器包括包括通信接口，用于接收包括多个强度测量数据点的激光雷达数据集；以及处理电路系统，用于实现迭代过程，该迭代过程用于：确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的第二中心矩和第四中心矩，使用第二中心矩和第四中心矩来确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的峰度，标识在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，以及从数据集的至少一部分移除在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，直到峰度收敛于预定值。
示例2中，示例1的主题可任选地包括处理电路系统，用于将数据集的至少一部分分类成平面。
示例3中，示例1-2中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括处理电路系统，用于执行矩阵乘法变换，以计算针对强度测量数据点的数据集的至少一部分的原始矩集合。
示例4中，示例1-3中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括处理电路系统，用于从针对强度测量数据点的数据集的至少一部分的原始矩集合计算第二中心矩和第四中心矩。
示例5中，示例1-4中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括处理电路系统，用于用公式
示例6中，示例1-5中任一项的主题可任选地包括一布置，其中矩阵乘法变换计算以下内容：
其中：
示例7中，示例1-6中任一项的主题可任选地包括一布置，其中用于计算矩阵乘法变换的处理电路系统包括一系列单极点无限脉冲响应滤波器，其中每个单极点无限脉冲响应滤波器包括累加器和反馈延迟。
示例8中，示例1-7中任一项的主题可任选地包括一布置，其中远程通信设备包括交通工具警报。
示例9中，示例1-8中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括，其中用于计算矩阵乘法变换的处理电路系统包括：第一乘法器和加法器系列，用于计算第二中心矩；以及第二乘法器和加法器系列，用于计算第四中心矩。
示例10中，示例1-9中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括，其中用于计算矩阵乘法变换的处理电路系统包括除法器，用于将第四中心矩除以第二中心矩。
示例11是自主交通工具，包括激光雷达系统，用于生成包括多个强度测量数据点的激光雷达数据；以及控制器，包括通信接口，用于接收激光雷达数据集；以及处理电路系统，用于实现迭代过程以确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的第二中心矩和第四中心矩，使用第二中心矩和第四中心矩来确定强度测量数据点的数据集的至少一部分的峰度，标识在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，以及从数据集的至少一部分中移除在强度测量数据点的数据集的至少一部分中具有最高强度的强度测量数据点，直到峰度收敛于预定值。
示例12中，示例11的主题可任选地包括处理电路系统，用于将数据集的至少一部分分类成平面。
示例13中，示例11-12中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括处理电路系统，用于执行矩阵乘法变换，以计算针对强度测量数据点的数据集的至少一部分的原始矩集合。
示例14中，示例11-13中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括处理电路系统，用于从针对强度测量数据点的数据集的至少一部分的原始矩集合计算第二中心矩和第四中心矩。
示例15中，示例11-14中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括处理电路系统，用于用公式
示例16中，示例11-15中任一项的主题可任选地包括一布置，其中矩阵乘法变换计算以下内容：
其中：
示例17中，示例11-16中任一项的主题可任选地包括一布置，其中用于计算矩阵乘法变换的处理电路系统包括一系列单极点无限脉冲响应滤波器，其中每个单极点无限脉冲响应滤波器包括累加器和反馈延迟。
示例18中，示例11-17中任一项的主题可任选地包括一布置，其中远程通信设备包括交通工具警报。
示例19中，示例11-18中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括，其中用于计算矩阵乘法变换的处理电路系统包括：乘法器和加法器的第一系列，用于计算第二中心矩；以及乘法器和加法器的第二系列，用于计算第四中心矩。
示例20中，示例1-9中任一项的主题可任选地包括一布置，其中控制器包括，其中用于计算矩阵乘法变换的处理电路系统包括除法器，用于将第四中心矩除以第二中心矩。
本申请中提到的术语“逻辑指令”涉及可被一个或多个机器理解来执行一个或多个逻辑操作的表达。例如，逻辑指令可包括可由处理器编译器解释以对一个或多个数据对象执行一个或多个操作的指令。然而，这仅仅是机器可读指令的示例，并且示例不被限制在此方面中。
本文中提到的术语“计算机可读介质”涉及能够维持可由一个或多个机器感知的表达的介质。例如，计算机可读介质可包括用于存储计算机可读指令或数据的一个或多个存储设备。此类存储设备可包括存储介质，诸如例如光、磁或半导体存储介质。然而，这仅仅是计算机可读介质的示例，并且且示例不被限制在此方面中。
本文中提到的术语“逻辑”涉及用于执行一个或多个逻辑操作的结构。例如，逻辑可包括基于一个或多个输入信号来提供一个或多个输出信号的电路。此类电路可包括接收数字输入并提供数字输出的有限状态机、或者响应于一个或多个模拟输入信号而提供一个或多个模拟输出信号的电路。此类电路能以专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)的形式来提供。另外，逻辑可包括存储在存储器中的机器可读指令，与处理电路组合来执行此类机器可读指令。然而，这些仅仅是可提供逻辑的结构的示例，并且示例不被限制在此方面中。
本文中所描述的方法中的一些可被具体化为计算机可读介质上的逻辑指令。当在处理器上执行时，这些逻辑指令使得处理器被编程为实现所描述的方法的专用机器。当由逻辑指令配置以执行本文中所描述的方法时，处理器构成用于执行所描述的方法的结构。替代地，本文中所描述的方法可精简为例如现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)等等之上的逻辑。
在说明书和权利要求书中，可使用术语耦合的和连接的及其衍生词。在特定示例中，“连接的”可用于指示两个或更多个元件彼此直接物理或电气接触。“耦合的”可意指两个或更多个元件直接物理或电气接触。然而，“耦合的”也可意指两个或更多个元件可能彼此并不直接接触，但是仍可彼此协作或交互。
说明书中对“一个示例”或“一些示例”的引用意指结合该示例描述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实现方式中。短语“在一个示例中”在本说明书中的各位置中的出现可以全部指同一示例或可以不都是指同一示例。
虽然已经用结构特征和/或方法动作专属的语言描述了示例，但应理解要求保护的主题可以不限于所描述的特定特征或动作。相反，特定特征和动作作为实现要求保护的主题的样本形式被公开。
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