基于智能叉车的仓库管理方法及系统与流程

本发明涉及仓库管理技术领域，具体而言，涉及一种基于智能叉车的仓库管理方法及系统。

背景技术：

在现今仓储系统管理中，货物的运输和管理是仓储管理的重点。货物在仓储过程中，需要经常建立其与货物运输设备的关联关系，但由于货物和货物运输设备数量众多，面对大量货物就会增加工作人员的重复工作量，使得仓储管理效率十分低下。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种基于智能叉车的仓库管理方法及系统。

本发明提供的技术方案如下：

一种基于智能叉车的仓库管理方法，应用于仓库管理系统，该仓库管理系统包括uwb定位系统、智能叉车和后台终端，所述智能叉车上配置有uwb定位标签，所述uwb定位标签用于确认所述智能叉车的位置信息；所述智能叉车的货叉上配置有至少一个压力传感器，所述压力传感器用于在所述货叉上放置有货物或者货物被放下时，生成压力传感信号，该仓库管理方法包括：

根据所述压力传感信号，确认所述货叉上是否放置有目标货物；

当所述货叉上放置有目标货物，根据所述目标货物的货物信息，获取所述目标货物的目标货位；

根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否运行到所述目标货位范围内；

当所述货叉运行至所述目标货位的范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述目标货物是否被放下；

当所述货叉运行至所述目标货位，且所述目标货物被放下，建立所述目标货物与所述目标货位的对应关系。

进一步地，所述智能叉车包括入库模式和取货模式，在取货模式中，该方法还包括：

接收待取货物的待取货位信息；

当所述货叉运行至货位范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述货叉是否完成取货；

根据取货完成后所述货叉上货物的货物信息，确认该货叉上的货物是否为所述待取货物；

若该货叉上的货物为非待取货物，监测该货叉的压力传感信号，当根据该货叉的压力传感信号表明所述非待取货物被放下时，记录所述非待取货物被放下的货位。

进一步地，该方法还包括：

若所述货叉上的货物为非待取货物，生成提示信息，以提示将所述非待取货物归位。

进一步地，该方法还包括：

若所述货叉运行到达的货位不是所述目标货位，生成提示信息，以提示所述智能叉车。

进一步地，该方法还包括：

若所述货叉上的货物为所述待取货物，根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否离开所述待取货位；

当所述货叉离开所述待取货位，解除所述待取货物与所述待取货位的对应关系。

本发明还提供了一种仓库管理系统，该仓库管理系统包括uwb定位系统、智能叉车和后台终端，所述智能叉车上配置有uwb定位标签，所述uwb定位标签用于确认所述智能叉车的位置信息；所述智能叉车的货叉上配置有至少一个压力传感器，所述压力传感器用于在所述货叉上放置有货物或者货物被放下时，生成压力传感信号，该仓库管理系统还包括：

信号确认模块，用于根据所述压力传感信号，确认所述货叉上是否放置有目标货物；

货位确认模块，用于当所述货叉上放置有目标货物，根据所述目标货物的货物信息，获取所述目标货物的目标货位；

位置确认模块，用于根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否运行到所述目标货位范围内；

所述信号确认模块还用于当所述货叉运行至所述目标货位的范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述目标货物是否被放下；

处理模块，用于当所述货叉运行至所述目标货位，且所述目标货物被放下，建立所述目标货物与所述目标货位的对应关系。

进一步地，所述智能叉车包括入库模式和取货模式，在取货模式中，该仓库管理系统还用于：

接收待取货物的待取货位信息；

当所述货叉运行至货位范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述货叉是否完成取货；

根据取货完成后所述货叉上货物的货物信息，确认该货叉上的货物是否为所述待取货物；

若该货叉上的货物为非待取货物，监测该货叉的压力传感信号，当根据该货叉的压力传感信号表明所述非待取货物被放下时，记录所述非待取货物被放下的货位。

进一步地，该仓库管理系统还用于：

若所述货叉上的货物为非待取货物，生成提示信息，以提示将所述非待取货物归位。

进一步地，该仓库管理系统还用于：

若所述货叉运行到达的货位不是所述目标货位，生成提示信息，以提示所述智能叉车。

进一步地，该仓库管理系统还用于：

若所述货叉上的货物为所述待取货物，根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否离开所述待取货位；

当所述货叉离开所述待取货位，解除所述待取货物与所述待取货位的对应关系。

本申请实施例中通过在智能叉车的货叉上设置压力传感器，可以确定智能叉车是否装载有货物，并可以在定位系统的辅助下，确定货叉的实际位置，并可以根据压力传感信号确定货物从货叉上被放下的时机，从而记录货物放下时的货位信息，完成货物与货位的对应。该仓库管理方法可以快速的记录下货物放下时的货位信息，减少工作人员的作业流程，提高仓库管理效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种仓库管理系统的示意图。

图2为本发明实施例提供的一种仓库管理方法的流程示意图。

图3为本发明实施例提供的一种仓库管理方法的另一流程示意图。

图4为本发明实施例提供的一种仓库管理方法的另一流程示意图。

图标：10-仓库管理系统；101-uwb定位系统；102-智能叉车；103-后台终端。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供了一种仓库管理方法，应用于仓库管理系统，如图1所示，该仓库管理系统10包括uwb定位系统10、智能叉车102和后台终端103，所述智能叉车102上配置有uwb定位标签，所述uwb定位标签用于确认所述智能叉车102的位置信息；所述智能叉车102的货叉上配置有至少一个压力传感器，所述压力传感器用于在所述货叉上放置有货物或者货物被放下时，生成压力传感信号。

在本申请实施例中，智能叉车102所在的仓库还可以配置gis系统，通过gis系统可以记录车辆或者货物的位置。通过为仓库配置uwb定位系统10，可以预先根据仓库内的实际地形，为各个货位划定预设电子围栏范围。智能叉车102上的货叉上配置的压力传感器可以通过检测是否有外部压力，来确定货叉上是否放置有货物。货叉上配置的压力传感器可以配置多个，压力传感器可以在有外部物体施加压力时生成压力传感信号，同时，压力传感器可以在外部物体从压力传感器上移走时生成压力传感信号。因此，压力传感器可以实现在向所述货叉上放置货物或者货物被放下时，生成压力传感信号。

如图2所示，该仓库管理方法包括以下步骤。

步骤s101，根据所述压力传感信号，确认所述货叉上是否放置有目标货物。

本申请实施例中的仓库管理方法可以应用至手持终端或者服务器终端，智能叉车102通过uwb定位标签确定的位置信息可以发送至手持终端或者服务器终端，工作人员可以使用手持终端获取智能叉车102的实时位置。

在操作智能叉车102进行物料的入库时，工作人员可以使用手持终端获取待入库物料的相关信息，物料在入库时，管理人员可以根据物料的重量、体积、使用频率等情况确定物料在仓库内的存放货位。通过手持终端上配置的摄像头扫描物料的编码或者通过键盘输入物料的编码，可以获取到该物料的货位信息。工作人员即可操作智能叉车102将该物料运送至需要存放的货位。工作人员在造作智能叉车102过程中，智能叉车102的货叉上的压力传感器从没有被施加压力转变为被货物施压，从而压力传感器生成压力传感信号，手持终端或者服务器终端可以在接收到压力传感信号，且该压力传感信号表明智能叉车102从空载状态转变为了货物运载状态，即可知晓该智能叉车102的货叉上装载了货物。

服务器终端可以根据需要入库的货物种类确定对应的智能叉车102，并可以将智能叉车102需要运送的目标货物的货物信息发送至手持终端。在确认智能叉车102运载的货物是否为目标货物时，工作人员可以通过操作手持终端输入智能叉车102上装载的货物的货物信息。手持终端可以比对服务器终端发送的目标货物的货物信息与当前装载的货物的货物信息是否一致，如果两者一致，表明智能叉车102当前装载的货物即为目标货物，如果两者不一致，表明智能叉车102当前装载的货物出现了错误。

为了减少工作人员使用手持终端的工作量，工作人员可以使用手持终端输入将要驾驶的智能叉车102的标识信息以及智能叉车102上装载的货物的货物信息，这些信息可以发送至服务器终端，由服务器终端确定智能叉车102上当前装载的货物是否为目标货物。

步骤s102，当所述货叉上放置有目标货物，根据所述目标货物的货物信息，获取所述目标货物的目标货位。

在确定了货叉上放置的货物为目标货物，服务器终端或者手持终端就可以确定目标货物需要存放的目标货位。服务器可以将预先确定的目标货位发送至手持终端，工作人员根据手持终端上的目标货位信息，操作智能叉车102运行至目标货位。

步骤s103，根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否运行到所述目标货位范围内。

为了保证目标货物能够被放置在正确的货位，在智能叉车102运行过程中，可以根据gis系统确认货叉的位置，例如，当深入到货位中的货叉的长度超过了货叉总长度的一般，可以确定货叉运行到了货位范围内。工作人员在操作智能叉车102装载目标货物运行到目标货位附近时，可以继续操作智能叉车102将目标货物放置在目标货位内，服务器终端可以检测货叉的位置，来确定该智能叉车102是否运行到了目标货位范围内。

此外，还可以预先确定所述uwb定位标签与所述货叉上预设点位的相对位置；根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否运行到所述目标货位范围内的步骤包括以下子步骤。

子步骤s131，确定所述uwb定位标签的当前位置。

子步骤s132，根据所述uwb定位标签与所述货叉上预设点位的相对位置，确定所述货叉的当前位置。

子步骤s133，根据所述货叉的当前位置，确认所述货叉是否处于所述目标货位对应的电子围栏内。

uwb定位标签在智能叉车102上的位置可以预先确定，由于uwb定位标签的定位精度可以达到厘米级别，智能叉车102的微小的移动也可以通过uwb定位系统10确认。可以预先确认每辆叉车上设置uwb定位标签与货叉的最前端之间的相对距离，在根据uwb定位标签确认了智能叉车102的当前位置后，即可根据预先确定的uwb定位标签与货叉之间的相对距离，确认货叉的当前位置。进而可以根据货叉的当前位置与货位的覆盖范围的位置关系，确认货叉是否进入到了货位的范围以内。

可以理解的是，服务器终端或者手持终端可以在gis系统中确定货叉的实际位置，并判定货叉是否运行到某一货位，该货位是否为目标货位，在货叉深入的货位不是目标货位时，服务器终端或者手持终端可以生成提示信息，在手持终端上对工作人员进行提示，以避免工作人员将目标货物放置在错误的货位上。

步骤s104，当所述货叉运行至所述目标货位的范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述目标货物是否被放下。

在通过判断货叉的位置确定该货叉运行至目标货位的范围内时，即可以监测货叉上的货物是否被放下。在本申请实施例中，通过监测货叉上的压力传感器生成的压力传感信号，确定货叉是否将货物放到了目标货位上。在本申请实施例中，由于货物的运输是通过智能叉车102完成的，在货叉运行到了目标货位，且货叉上的压力传感信号从具有信号到信号消失的时间点是在目标货位内，则认为目标货物被放置在了目标货位内。

步骤s105，当所述货叉运行至所述目标货位，且所述目标货物被放下，建立所述目标货物与所述目标货位的对应关系。

在确定了目标货物被放置在了目标货位内后，即可存储目标货物的货位信息，方便在后续取货过程中确认目标货物的具体位置。

在另一种实施方式中，所述智能叉车102包括入库模式和取货模式，在取货模式中，如图3所示，该方法还包括以下步骤。

步骤s106，接收待取货物的待取货位信息。

在从仓库中提取货物时，需要先确定需要提取的货物的信息，进而确定该待取货物所在的货位。在本申请实施例中，取货模式中的方法可以应用于手持终端，也可以应用于服务器终端。手持终端或服务器终端根据待取货物的货物信息确定其所在的待取货位。

步骤s107，当所述货叉运行至货位范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述货叉是否完成取货。

工作人员可以通过手持终端直接确定待取货位所在位置，或者可以通过手持终端接收服务器终端确定的待取货位信息。工作人员操作智能叉车102运行到待取货位的位置，再操作货叉深入到待取货位上。如前所述，判断货叉上是否存在有货物可以通过压力传感器进行判断，在压力传感信号表明压力传感器从没有被施压到被其他物体施压时，即可确定货叉完成了取货，货叉上存在有货物。

步骤s108，根据取货完成后所述货叉上货物的货物信息，确认该货叉上的货物是否为所述待取货物。

在仓库存储过程中，一个货位上可能放置有多组货物，在进行货物提取过程中，可能只需要取出一个货位上的一件货物，该货位上的其他货物并不需要取出。但由于货物入库过程中，待取货物很可能位于不能直接取走的位置，需要将货位上的其他货物先进行挪移，再进行待取货物的提取动作。

在进行取货时，智能叉车102第一次提取的货物有可能并不是最终需要提取的待取货物。因此，在确定了货叉上存在有货物时，需要先确定货叉上的货物是否为待取货物，工作人员可以通过操作手持终端获取到货叉上的货物的货物信息。手持终端可以直接进行货叉上的货物是否为待取货物的判断，或者手持终端可以将货物信息发送至服务器终端，由服务器终端进行判定。

步骤s109，若该货叉上的货物为非待取货物，监测该货叉的压力传感信号，当根据该货叉的压力传感信号表明所述非待取货物被放下时，记录所述非待取货物被放下的货位。

如果判定货叉上的货物不是待取货物，即为非待取货物，表明智能叉车102没有装载有正确的待取货物，智能叉车102需要先将非待取货物放下后，再提取待取货物，即此次行为是挪货行为。在挪货行为中，非待取货物并不会被运载出仓库，非待取货物的位置挪动是为了更方便的提取待取货物。而如果工作人员操作智能叉车102挪动了非待取货物，进而没有将非待取货物放归原位，那么仓库管理系统10中记录的与非待取货物对应的货位信息就与非待取货物的实际位置出现了偏差。

因此，本申请实施例中在确定了货叉提取了非待取货物后，还进一步的监测货叉上的压力传感信号。在非待取货物被放下时，记录下非待取货物被放下时的货位信息。

同时，该方法还包括：

步骤s110，若所述货叉上的货物为非待取货物，生成提示信息，以提示将所述非待取货物归位。

为了提示工作人员及时将非待取货物发归原位，可以通过手持终端直接生成提示信息，或者服务器终端可以生成提示信息后发送至手持终端，以便工作人员知晓需要将非待取货物放回原货位，避免造成货位记录的混乱。

在本申请实施例中，工作人员操作智能叉车102需要行驶到目标货位进行货物的入库操作，在行驶过程中，可以根据gis系统和uwb定位系统10进行目标货位的导航。该方法还包括以下步骤。

步骤s111，若所述货叉运行到达的货位不是所述目标货位，生成提示信息，以提示所述智能叉车102。

如前所述，可以通过gis系统判断货叉的实际位置，在货叉深入到货位一定范围内后，确定货叉到达了该货位，即确定智能叉车102到达了该货位。但实际使用过程中，工作人员很可能到达了错误的货位，因此，在确定货叉到达了某一货位后，可以再确定货叉到达的货位是否为目标货位，并可以在当前货位不是目标货位时，生成提示信息，以便工作人员及时了解货位错误信息。

在取货模式中，如图4所示，该方法还包括以下步骤。

步骤s112，若所述货叉上的货物为所述待取货物，根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否离开所述待取货位。

步骤s113，当所述货叉离开所述待取货位，解除所述待取货物与所述待取货位的对应关系。

在货叉装载待取货物移动时，货叉可以缓慢的移动出待取货位的范围，在货叉运行到待取货位以外时，可以视为智能叉车102已经将待取货物从待取货位取走，此时，仓库管理系统10可以将已经建立的待取货物和待取货位的绑定关系解除，并可以建立待取货物与智能叉车102的绑定关系从而完成取货流程。

综上所述，本申请实施例中通过在智能叉车102的货叉上设置压力传感器，可以确定智能叉车102是否装载有货物，并可以在定位系统的辅助下，确定货叉的实际位置，并可以根据压力传感信号确定货物从货叉上被放下的时机，从而记录货物放下时的货位信息，完成货物与货位的对应。该仓库管理方法可以快速的记录下货物放下时的货位信息，减少工作人员的作业流程，提高仓库管理效率。

本发明还提供了一种仓库管理系统10，该仓库管理系统10包括uwb定位系统10、智能叉车102和后台终端103，所述智能叉车102上配置有uwb定位标签，所述uwb定位标签用于确认所述智能叉车102的位置信息；所述智能叉车102的货叉上配置有至少一个压力传感器，所述压力传感器用于在所述货叉上放置有货物或者货物被放下时，生成压力传感信号，该仓库管理系统10还包括：

信号确认模块，用于根据所述压力传感信号，确认所述货叉上是否放置有目标货物；

货位确认模块，用于当所述货叉上放置有目标货物，根据所述目标货物的货物信息，获取所述目标货物的目标货位；

位置确认模块，用于根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否运行到所述目标货位范围内；

所述信号确认模块还用于当所述货叉运行至所述目标货位的范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述目标货物是否被放下；

处理模块，用于当所述货叉运行至所述目标货位，且所述目标货物被放下，建立所述目标货物与所述目标货位的对应关系。

进一步地，所述智能叉车102包括入库模式和取货模式，在取货模式中，该仓库管理系统10还用于：

接收待取货物的待取货位信息；

当所述货叉运行至货位范围内，监测该货叉的压力传感信号，确认所述货叉是否完成取货；

根据取货完成后所述货叉上货物的货物信息，确认该货叉上的货物是否为所述待取货物；

若该货叉上的货物为非待取货物，监测该货叉的压力传感信号，当根据该货叉的压力传感信号表明所述非待取货物被放下时，记录所述非待取货物被放下的货位。

进一步地，该仓库管理系统10还用于：

若所述货叉上的货物为非待取货物，生成提示信息，以提示将所述非待取货物归位。

进一步地，该仓库管理系统10还用于：

若所述货叉运行到达的货位不是所述目标货位，生成提示信息，以提示所述智能叉车102。

进一步地，该仓库管理系统10还用于：

若所述货叉上的货物为所述待取货物，根据所述货叉的位置信息确认所述货叉是否离开所述待取货位；

当所述货叉离开所述待取货位，解除所述待取货物与所述待取货位的对应关系。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。