技术特征：
技术总结
本发明实施例提供一种果树树冠三维点云自动化配准方法及重构方法，该方法包括：预设配准参数，按照预设规则进行迭代优化，利用优化的配准参数进行点云配准；配准参数包括初配准参数、提纯匹配参数和精配准参数；预设规则为配准效果评价指标，按照优先级顺序，包括NARF关键点重叠率、NARF关键点离散率及NARF关键点距离误差；对初配准后的源点云与目标点云进行迭代精配准，在满足预设择优参数时，停止迭代，获得两片点云精配准结果。本发明实施例通过预设的配准效果评价指标优化配准参数，可实现自动化的点云图像配准，克服了现有同一配准参数无法适用于不同点云对配准的缺陷，大大提高了配准的精度，实现了全自动化，提高了配准效率。
技术研发人员：郑立华;廖崴;李民赞;杨玮;孙红
受保护的技术使用者：中国农业大学
技术研发日：2018.12.19
技术公布日：2019.05.24