图像处理装置、计算机程序和图像处理系统的制作方法

本发明涉及图像处理装置、计算机程序和图像处理系统。

本申请要求2017年7月3日提交的日本专利申请no.2017-130194的优先权，其全部内容通过引用合并于此。

背景技术：

传统上，使用包括多个颜色区域的标签以便于识别物体。例如，专利文献1公开包括多个分别称为标记的颜色区域的二维码作为这种标签的示例。预定信息根据二维码中包括的标记的颜色和标记的位置进行编码。即，二维码表示预定信息。因此，从相机捕获的二维码的图像中检测出多个标记，并且基于检测到的标记的颜色和检测到的标记的位置，可以对信息进行解码。

引文列表

[专利文献]

专利文献1：日本专利申请公开no.2011-076395

技术实现要素：

(1)本公开的图像处理装置包括：图像获取单元，该图像获取单元被配置成获取由相机捕获的彩色图像；亮度确定单元，该亮度确定单元被配置成确定相机的成像范围中的亮度；检测目标颜色确定单元，该检测目标颜色确定单元被配置成基于亮度确定单元的确定结果，确定来自于提供给包括三种或多种颜色的区域的标签的三种或多种颜色之中的两种或多种颜色的检测目标颜色；以及标签检测单元，该标签检测单元被配置成通过从由图像获取单元获取的图像提取由检测目标颜色确定单元确定的检测目标颜色的区域，来检测标签。

(7)本公开的计算机程序被配置成使计算机用作：图像获取单元，该图像获取单元被配置成获取由相机捕获的彩色图像；亮度确定单元，该亮度确定单元被配置成确定相机的成像范围中的亮度；检测目标颜色确定单元，该检测目标颜色确定单元被配置成基于亮度确定单元的确定结果，确定来自于提供给包括三种或多种颜色的区域的标签的三种或多种颜色之中的两种或多种颜色的检测目标颜色；以及标签检测单元，该标签检测单元被配置成通过从由图像获取单元获取的图像提取由检测目标颜色确定单元确定的检测目标颜色的区域来检测标签。

(8)本公开的图像处理系统包括：包括三种或多种颜色的区域的标签，该标签被配置成附接到检测目标物体；相机，该相机被配置成捕获彩色图像；以及上述图像处理装置。

本公开不仅可以实现为包括这样的特征处理单元的图像处理装置，而且可以实现为包括作为步骤的由图像处理装置中包括的特征处理单元执行的处理的图像处理方法。应该理解的是，上述计算机程序可以以诸如cd-rom(光盘只读存储器)的计算机可读非暂时性存储介质的形式，或者经由诸如因特网的通信网络来分布。本公开还可以被实现为实现图像处理装置的一部分或全部的半导体集成电路。

附图说明

图1示出根据实施例1的图像处理系统的安装示例。

图2是示出根据实施例1的图像处理系统的配置的框图。

图3a示出从侧面观察的人戴的头盔。

图3b示出从上方观察的人戴的头盔。

图4示出根据各个颜色标签的孟塞尔颜色系统(jisz8721)的表达。

图5示出每个颜色标签的光谱反射率。

图6示出太阳光的光谱分布。

图7是示出在阳光下的明亮环境中捕获的标签的示意图。

图8示出白炽灯的光的光谱分布。

图9是示出在白炽灯的光照下在黑暗环境中捕获的标签的示意图。

图10示出亮度/暗度参考db的一个示例。

图11a示出图像上的绿色区域和红色区域的一个示例。

图11b示出图像上的绿色区域和红色区域的一个示例。

图12是示出根据实施例1的图像处理装置执行的处理过程的流程图。

图13示出附接到头盔上的标签的一个示例。

图14是示出根据实施例2的图像处理装置执行的处理的过程的流程图。

图15是示出根据实施例2的修改的图像处理装置执行的处理的过程的流程图。

图16是示出根据实施例2的图像处理系统的配置的框图。

图17示出亮度/暗度参考db的一个示例。

图18是示出根据实施例3的图像处理系统的配置的框图。

图19示出亮度/暗度参考db的一个示例。

图20示出亮度/暗度参考db的一个示例。

图21示出从正面观察到的人。

图22是瓦楞纸箱的外观图。

图23是示出叉车行驶的道路的示意图。

具体实施方式

[本公开要解决的问题]

然而，标记的颜色容易受到照明的影响。当具有颜色的标记被相机在不同的照明下捕获时，该标记可以被捕获为具有不同的颜色。具体地，如白天在户外的情况一样，当在阳光下捕获红色标记时，在某些情况下红色标记可能显得偏黄。同时，当在室内白炽灯的光线下捕获到蓝色标记时，蓝色标记可能会显得偏黑。如果将标记捕获为与原始颜色不同的颜色的区域，则可能导致对二维码的错误检测或对信息的错误识别。

因此，本公开的目的是为了提供一种图像处理装置、计算机程序和图像处理系统，其允许在不受照明影响的情况下检测包括多个颜色区域的标签。

[本公开的效果]

根据本公开，可以在不受照明影响的情况下检测包括多个颜色区域的标签。

[本公开的实施例的概述]

首先，列出并描述本公开的实施例的概述。

(1)根据本公开的一个实施例的图像处理装置包括：图像获取单元，其被配置成获取由相机捕获的彩色图像；亮度确定单元，其被配置成确定相机的成像范围中的亮度；检测目标颜色确定单元，其被配置成基于亮度确定单元的确定结果确定来自于提供给包括三种或多种颜色的区域的标签的三种或多种颜色之中的两种或多种颜色的检测目标颜色；标签检测单元，其被配置成通过从由图像获取单元获取的图像中提取由检测目标颜色确定单元确定的检测目标颜色的区域，来检测标签。

根据此配置，基于相机的成像范围中的亮度，确定来自于包括三种或多种颜色的区域的标签的颜色当中的两种或多种颜色的检测目标颜色。因此，可以确定检测目标颜色，同时排除其外观根据亮度变化的任何颜色。因此，通过提取检测目标颜色的区域，可以在不受照明影响的情况下检测标签。

(2)优选地，亮度确定单元基于由图像获取单元获取的图像、关于从相机获取的亮度的调整的成像参数信息、以及从照度传感器获取的照度信息中的至少一项来确定亮度，该照度传感器被配置成在相机的成像范围中包括的位置处测量照度。

根据此配置，可以容易地确定相机的成像范围中的亮度。特别地，当基于图像或成像参数确定亮度时，不必提供用于亮度确定的专用设备。因此，可以以低成本确定亮度。

(3)检测目标颜色确定单元可以将三种或者更多种颜色当中的除了波长最长的颜色和波长最短的颜色以外的颜色的至少一种中间波长颜色确定为检测目标颜色之一。

当在相机的成像范围中明亮时，具有长波长的颜色将被捕获为与原始颜色不同的颜色。当在相机的成像范围中黑暗时，具有短波长的颜色将被捕获为与原始颜色不同的颜色。因此，至少排除这些颜色的中间波长颜色受照明的影响较小。因此，根据此构造，可以在不受照明影响的情况下检测标签。

(4)标签检测单元可以从中间波长颜色的区域开始，顺序地提取检测目标颜色的区域。

根据此配置，可以从最不可能受到照明影响的中间波长颜色的区域优先执行区域提取。因此，当不能提取中间波长颜色的区域时，不必提取另一检测目标颜色的区域。因此，可以缩短处理时间。

(5)标签可以包括红色区域、蓝色区域和绿色区域。

红色、蓝色和绿色是光的三原色，是其波长彼此分离到适当程度的颜色。因此，即使当一种颜色的区域在照明的影响下被捕获为与原始颜色不同的颜色的区域时，其他两种颜色被捕获为原始颜色的区域同时不受照明的影响。因此，通过使用其他两种颜色作为检测目标颜色，可以检测标签同时不受照明的影响。

(6)上述图像处理装置还可以包括输出单元，该输出单元被配置成根据标签检测单元的检测结果输出信息。

根据此配置，例如，当已经检测到标签时，可以使扬声器输出诸如警报声或指示已经检测到标签的语音的声音，或者可以导致显示装置显示标签的检测结果的图像。因此，可以将标签的检测结果通知给用户。

(7)根据本公开的另一实施例的计算机程序使计算机用作：图像获取单元，其被配置成获取由相机捕获的彩色图像；亮度确定单元，其被配置成确定相机的成像范围中的亮度；检测目标颜色确定单元，其被配置成基于亮度确定单元的确定结果，确定来自于提供给包括三种或多种颜色的区域的标签的三种或多种颜色之中的两种或多种颜色的检测目标颜色；以及标签检测单元，其被配置成通过从图像获取单元获取的图像中提取由检测目标颜色确定单元确定的检测目标颜色的区域，来检测标签。

根据此配置，可以将计算机实现为上述图像处理装置。因此，可以表现出与上述图像处理装置相似的作用和效果。

(8)根据本公开的另一实施例的图像处理系统包括：包括三种或多种颜色的区域的标签，该标签被配置成附接到检测目标对象；相机，该相机被配置成捕获彩色图像；以及上述图像处理装置。

此配置包括上述图像处理装置。因此，可以表现出与上述图像处理装置相似的作用和效果。

[本公开的实施例的详细描述]

在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。以下描述的实施例是本公开的优选的具体示例。在下面的实施例中指示的数值、形状、组件、组件的排列位置和连接形式、步骤、步骤的顺序等仅是示例，并且不旨在限制本公开。本公开由权利要求书指定。因此，在以下实施例中的组件中，为了实现本公开所解决的问题，并不一定需要代表本公开的最高概念的独立权利要求中未描述的组件，而是作为用于实现更优选实施例的组件来描述。

相同的组件由相同的附图标记表示。因为那些组件具有相似的功能和名称，所以适当地省略其描述。

(实施例1)

在下文中，描述根据实施例1的图像处理系统。

[图像处理系统的配置]

图1示出根据实施例1的图像处理系统的安装示例。图2是示出根据实施例1的图像处理系统的配置的框图。

下面，描述其中在叉车中安装有相机和图像处理装置的图像处理系统。然而，相机和图像处理装置的安装位置不限于叉车。例如，它们可以被安装到汽车上。在相机用于监视预定区域的情况下，可以将相机安装在相机可以捕获该区域的图像的地方。

图像处理系统1是用于监视叉车25的周围的系统，并且包括相机20、照度传感器26、图像处理装置10、声音输出装置30、显示装置40和终端装置50。图1和图2中所示的图像处理系统1的配置是示例，并且声音输出装置30、显示装置40和终端装置50中的任何一个可以不必被提供。

例如，相机20被安装在相机20可以捕获叉车25后面的位置的图像的位置(例如，叉车25的顶罩的后端位置)处，并且捕获在叉车25后面的地方的彩色图像。相机20的相机镜头是例如具有120°或更大的视场角的超广角镜头。

在叉车25后面的地方，在某些情况下可能存在叉车25的成像区域21外部的死角区域22。为了覆盖死角区域22，在叉车25的成像区域21中设置镜子60。也就是说，如果将镜子60布置成使得当相机20经由镜子捕获图像时成像区域61覆盖死角区域22，相机20可以捕获存在于死角区域22中的人72的图像。为了捕获死角区域22的图像，可以提供与相机20不同的另一相机，而不是镜子60。

照度传感器26是将进入光接收元件的光转换成电流并测量照度的传感器。照度传感器26例如被布置在叉车25的天花板部分等处，并在相机20的成像范围中所包括的位置处测量照度。优选地，照度传感器26设置在相机20的成像区域21的附近或者该成像区域21中。另外，优选地，照度传感器26在与相机20的光轴方向平行的方向上安装，使得能够测量在相机20的光轴方向上的照度。

照度传感器26可以不一定安装在叉车25上。例如，照度传感器26a可以预先安装在叉车25能够行驶的范围中。即，照度传感器26a可以安装在叉车25的行驶路径上或该行驶路径附近。在此，照度传感器26a是与照度传感器26类似的测量周围的照度的传感器。

优选地，照度传感器26或26a的照度的测量范围包括在相机20的成像范围中。然而，如果位移距离为大约几米，则该测量范围和成像范围可能彼此略微位移。因为照度不太可能由于小的位置偏移而显著改变，所以认为到此程度的位置偏移不影响图像处理的结果。

图像处理装置10是安装在叉车25中的计算机。图像处理装置10连接至相机20，并且从由相机20捕获的成像区域21和61的图像中检测人71和72。在本实施例中，假定以预定位置关系排列预定的三种或多种颜色的区域的标签被可靠地附接到每个人71和72。

图3a示出从侧面观察到的人佩戴的头盔。图3b示出从上方观察到的头盔。

如图3a和图3b中所示，头盔80具有附接在其上的标签90a。标签90a由彼此平行排列的蓝色标签90b、红色标签90r和绿色标签90g形成。如图3a中所示，当头盔80具有283mm的宽度和148mm的高度时，标签90a可以具有约60mm的宽度和不小于约180mm且不大于250mm的长度。

在蓝色标签90b与红色标签90r之间以及红色标签90r与绿色标签90g之间设置有间隙区域90s。间隙区域90s例如是黑色区域，并且具有2至3mm的宽度。因为设置间隙区域90s，所以即使当在叉车25的行驶期间由于振动等引起相机20捕获的图像发生干扰时，可以防止捕获将颜色标签的颜色和与其相邻的颜色标签地颜色混合的图像。

如图3b中所示，标签90a也被附接在头盔80的上部。另外，标签90a也附接在头盔80的相反侧的侧面、正面和背面。因为标签90a以这种方式附接到各个地方，即使人采取任何姿势(站立、蹲下等)，相机20可以捕获标签90a中的任何一个的图像。

标签90a由红色标签90r、绿色标签90g和蓝色标签90b形成，它们是光的三原色的标签。

图4示出根据各个颜色标签的孟塞尔颜色系统(jisz8721)的表达。

在图4中，h、v和c分别表示根据孟塞尔颜色系统的色调、值和色度。即，关于红色标签90r的颜色，分别根据孟塞尔颜色系统，色调(h)包括在10p至7.5yr的范围中，值(v)不小于3，并且色度(c)不小于2。关于绿色标签90g的颜色，分别根据孟塞尔颜色系统，色调(h)包括在2.5gy至2.5bg的范围中，值(v)不小于3，并且色度(c)不小于2。关于蓝色标签90b的颜色，分别根据孟塞尔颜色系统，色调(h)包括在5bg至5p的范围中，值(v)不少于1，并且色度(c)不少于1。然而，标签90a不限于形成为光的三原色的标签的标签，并且可以形成为除了光的三原色以外的颜色的标签。

图5示出每个颜色标签的光谱反射率。横轴表示波长(nm)，并且纵轴表示光谱反射率(％)。

如图5中所示，由红色标签90r展示的红色在700nm的波长附近具有光谱反射率的峰值。由绿色标签90g展示的绿色在546.1nm的波长附近具有光谱反射率的峰值。由蓝色标签90b展示的蓝色在波长435.8nm附近具有光谱反射率的峰值。各个颜色的光谱反射率的峰值不限于上述值。例如，红色仅需要在700±30nm的波长处具有光谱反射率的峰值。绿色仅需要在546.1±30nm的波长处具有光谱反射率的峰值。蓝色仅需要在435.8±30nm的波长处具有光谱反射率的峰值。

另外，优选地，蓝色标签90b、红色标签90r和绿色标签90g各自被实现为荧光带，或者这些标签均具有被施加的荧光涂料。因此，即使在诸如夜间或阴天的照度低的环境中，也可以容易地识别标签。另外，在不需要使用诸如红外相机的特殊相机的情况下可以识别标签。

参考图1，图像处理装置10从由相机20捕获的图像中检测标签90a，从而检测人。稍后将描述图像处理装置10的详细配置。

声音输出装置30安装在叉车25的驾驶员座位附近，并且包括例如扬声器。声音输出装置30连接到图像处理装置10，并且输出通知声音，诸如警报声音或消息语音，其通知驾驶员图像处理装置10已经检测到人71或人72。

例如，显示装置40安装在叉车25的驾驶员可以观看显示装置40的位置，并且包括液晶显示器等。显示装置40连接到图像处理装置10，并且显示图像，该图像发出图像处理装置10已经检测到人71或人72的通知。

例如，终端装置50是安装在距叉车25较远的地方，例如用于控制叉车25的控制室处的计算机。终端装置50连接到图像处理装置10。终端装置50输出图像或声音，该图像或声音发出图像处理装置10已经检测到人71或人72的通知，并记录对人71或人72的检测作为日志信息以及时间信息。终端装置50和图像处理装置10可以通过根据诸如4g的通信标准的移动电话线或通过诸如wi-fi(注册商标)的无线lan(局域网)彼此连接。

终端装置50可以是由人71或72携带的智能电话。因此，可以通知人71或72，人71或72自己已经被图像处理装置10检测到，即，在附近存在叉车25。

图像处理装置10、相机20、声音输出装置30和显示装置40的功能可以设置在智能电话、配备有相机的计算机等中。例如，智能电话安装在图1所示的相机20的位置，并且智能电话处理由智能电话捕获的图像，并检测人71和72。此外，智能电话借助于声音或图像来发出检测结果的通知。但是，在将智能电话安装在相机20的位置的情况下，驾驶员无法看到图像。因此，另一平板装置等安装在驾驶员可以观看该平板装置的位置，并且该平板装置可以显示从智能电话发送的图像。例如，可以根据诸如wi-fi(注册商标)、蓝牙(注册商标)或紫蜂(注册商标)的无线通信标准将平板装置和智能电话彼此无线连接。

[由于照明环境导致标签颜色的外观变化]

接下来，描述其中标签90a的颜色的外观由于照明环境而改变的现象。

图6示出太阳光的光谱分布。横轴表示波长并且纵轴表示辐射能。

当比较太阳光中包括的红色、绿色和蓝色光的成分时，红色光的成分少于绿色和蓝色光的成分。因此，当相机20在室外捕获光源为太阳的红色区域时，相机20接收到的红色成分的光相对较弱。因此，在图像上，红色区域在某些情况下可能显示为黄色区域。

图7是示出在阳光下的明亮环境中捕获的标签的示意图。图7中所示的标签90a与图3a中所示的标签90a相同。但是，由于阳光的影响，红色成分的光强度较弱。这导致红色标签90r在图像上显示为淡黄色标签。

图8示出白炽灯的光的光谱分布。横轴表示波长并且纵轴表示比能。当假定在所测量的波长范围中的发光强度的最大值为100％时，比能表示相对强度。

当比较白炽灯的光中包括的红色、绿色和蓝色光的成分时，蓝色成分小于红色和绿色成分。因此，当相机20在室内捕获光源为白炽灯的蓝色区域时，由相机20接收的蓝色成分的光相对较弱。因此，在图像上，蓝色区域在某些情况下可能显示为黑色区域。

图9是示出在白炽灯的光照下在黑暗环境中捕获的标签的示意图。图9中所示的标签90a与图3a中所示的标签90a相同。但是，由于白炽灯的光的影响，蓝色成分的光强度弱。这使得蓝色标签90b在图像上显示为黑色标签。

在黑暗环境中使用的照明不限于白炽灯，并且可以是另一种颜色的电灯泡、荧光灯、led(发光二极管)照明等。

如上所述，每个颜色标签的颜色外观可能由于照明的影响而改变。在本实施例中，下面描述可以在不受照明影响的情况下检测标签90a的图像处理装置10。

[图像处理装置10的配置]

参考图2，进一步详细描述图像处理装置10的功能组件。

图像处理装置10被实现为包括cpu(中央处理单元)、ram(随机存取存储器)、rom(只读存储器)、hdd(硬盘驱动器)、通信i/f(接口)、计时器等的通用计算机。图像处理装置10包括图像获取单元11、亮度确定单元12、检测目标颜色确定单元13、标签检测单元14和输出单元15，它们是通过执行从hdd或rom读出到ram的计算机程序而实现的功能组件。另外，图像处理装置10包括存储装置16。

图像获取单元11经由通信i/f获取由相机20捕获的彩色图像。即，图像获取单元11获取由相机20捕获的图1中所示的成像区域21和61的图像。

亮度确定单元12确定相机20的成像范围中的亮度。即，基于通过照度传感器26测量到的相机20的成像范围的照度信息，亮度确定单元12参考存储在稍后描述的存储装置16中的亮度/暗度参考db(数据库)，并确定相机20的成像范围是否对应于明亮环境、黑暗环境或者中等亮度环境。

在亮度确定单元12从安装在叉车25以外的地方的照度传感器26a获取照度信息的情况下，可以通过无线通信直接从照度传感器26a接收照度信息，或者可以经由终端装置50从照度传感器26a接收照度信息。此时，亮度确定单元12基于叉车25的位置和相机20的相机参数(光轴方向、变焦倍率等)指定被包括在相机20的成像范围中的照度传感器26a，并从指定的照度传感器26a获取照度信息。如果亮度确定单元12可以从照度传感器26a获取位置信息以及照度信息，则亮度确定单元12可以通过将叉车25的位置与由获取的位置信息指示的照度传感器26a的位置进行比较来指定包括在相机20的成像范围中的照度传感器26a。

图10示出亮度/暗度参考db17的一个示例。亮度/暗度参考db17示出用于基于照度(il)确定具有照度的环境是否是明亮环境、黑暗环境或中等亮度环境的参考。例如，根据图10中所示的亮度/暗度参考db17，具有il＜500lx的照度的环境是黑暗环境。具有照度为500≤il<10000的环境是中等亮度环境。具有照度il≥10000的环境是明亮环境。

即，当由照度传感器26测量的照度il为il＜500lx时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于黑暗环境。当由照度传感器26测量的照度il为500≤il＜10000时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于中等亮度环境。此外，当由照度传感器26测量的照度il为il≥10000时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于明亮环境。

检测目标颜色确定单元13基于亮度确定单元12的确定结果，从施加到标签90a的三种颜色中确定两种或多种颜色的检测目标颜色。即，检测目标颜色确定单元13将排除其外观根据照明环境而改变的任何颜色的颜色确定为检测目标颜色。

具体而言，在明亮环境中，红色区域可能会在图像中出现为黄色区域。因此，当亮度确定单元12已经确定环境为明亮环境时，检测目标颜色确定单元13将除了红色之外的绿色和蓝色两种颜色确定为检测目标颜色。

在黑暗环境中，蓝色区域可能在图像中出现为黑色区域。因此，当亮度确定单元12已经确定环境是黑暗环境时，检测目标颜色确定单元13将除了蓝色之外的红色和绿色两种颜色确定为检测目标颜色。

但是，此处的黑暗环境是指在白炽灯的光照下的环境。因此，在诸如荧光灯或led照明的另一人造光源下，其外观改变的颜色不一定是蓝色。因此，在使用除了白炽灯以外的人造光源的情况下，检测目标颜色确定单元13根据人造光源的种类将排除其外观变化的任何颜色的颜色确定为检测目标颜色。

可以认为，当相机20在中等亮度环境下捕获红色区域、绿色区域和蓝色区域时，在各个区域之中由相机20接收的光强度没有大的差异。因此，当亮度确定单元12已经确定该环境是中等亮度环境时，检测目标颜色确定单元13将红色、绿色和蓝色这三种颜色确定为检测目标颜色。

标签检测单元14通过从由图像获取单元11获取的图像中提取由检测目标颜色确定单元13确定的检测目标颜色的区域来检测标签90a。

具体地，基于预定阈值和形成由图像获取单元11获取的图像的每个像素的色彩空间中的像素值，标签检测单元14提取每个检测目标颜色的区域。在此，将hsv色彩空间假定为色彩空间。另外，色调(h)、饱和度(s)和值(v)被假定为hsv色彩空间中的像素值。

在由图像获取单元11获取的图像由rgb色彩空间中的像素值组成的情况下，标签检测单元14将rgb色彩空间中的像素值转换为hsv色彩空间中的像素值，并且然后，执行区域提取过程。例如根据下面的公式1至公式3执行rgb色彩空间中的像素值到hsv色彩空间中的像素值的转换。

[数学式1]

v＝max…(公式3)

在此，r、g和b分别表示转换前像素的红色成分、绿色成分和蓝色成分。max和min分别表示转换前像素的红色成分、绿色成分和蓝色成分的最大值和最小值。

假定例如在标签检测单元14中将不小于95且不大于145设置为绿色的色调(h)的范围，将不小于70且不大于100设置为绿色的饱和度(s)的范围，并且将不小于70且不大于100设置为绿色的值(v)的范围。在绿色为检测目标颜色的情况下，当像素的色调(h)不小于95且不大于145，饱和度(s)不小于70且不大于100，并且其值(v)不小于70且不大于100时，标签检测单元14将像素提取作为绿色像素。

假设在标签检测单元14中，红色的色调(h)、饱和度(s)和值(v)的范围以及蓝色的色调(h)、饱和度(s)和值(v)的范围以类似的方式设置。在红色是检测目标颜色的情况下，标签检测单元14使用红色的色调(h)、饱和度(s)和值(v)的范围从图像中提取红色像素。在蓝色是检测目标颜色的情况下，标签检测单元14使用蓝色的色调(h)、饱和度(s)和值(v)的范围从图像提取蓝色像素。

标签检测单元14对作为检测目标颜色的像素的每个绿色像素、红色像素或蓝色像素执行标记处理，并且通过将通过标记处理已经被提供有相同标签(符号)的像素指定为一个区域来提取绿色区域、红色区域或蓝色区域。标签检测单元14可以通过根据区域大小对所提取的绿色区域、红色区域或蓝色区域中的每一个执行放大/缩小处理或滤波处理来去除噪声区域。

当提取的检测目标颜色的区域具有预定位置关系时，标签检测单元14确定检测目标颜色的区域包括在由图像获取单元11获取的图像中。例如，在检测目标颜色为红色、绿色和蓝色的情况下，当在图像上在距绿色区域的质心位置预定距离范围中存在红色区域并且在距红色区域的质心位置预定距离范围中存在蓝色区域时，标签检测单元14确定绿色区域、红色区域和蓝色区域包括在图像中。当标签检测单元14确定图像中包括检测目标颜色的区域时，标签检测单元14认为已经在图像中检测到标签90a。因此，标签检测单元14可以确定在叉车25的周围存在人。

标签检测单元14可以根据亮度确定单元12的确定结果来改变每种颜色的色调(h)、饱和度(s)和值(v)的范围。如果根据相机20的成像范围中的亮度改变范围，则标签检测单元14可以更准确地提取区域。

图11a和图11b分别示出图像上的绿色区域和红色区域的一个示例。如图11a中所示，当红色区域82r被包括在围绕绿色区域82g的质心位置83的圆所指示的预定距离范围84中时，确定红色区域82r存在于距图像上地绿色区域82g的质心位置83的预定距离范围84中。

同时，如图11b中所示，当红色区域82r不包括在由围绕绿色区域82g的质心位置83的圆所指示的预定距离范围84中时，确定红色区域82r不存在于距图像上的绿色区域82g的质心位置83的预定距离范围84中。

这里，例如，指示预定距离范围84的圆的直径可以是绿色区域82g的最长边的长度。当绿色区域82g具有除矩形之外的形状时，可以将绿色区域82g的外接矩形的最长边的长度设置为指示预定距离范围84的圆的直径。该直径可以是除了这些之外的值。

即使在检测目标颜色的组合不是红色、绿色和蓝色的组合的情况下，标签检测单元14通过类似的过程确定所提取的检测目标颜色的区域是否具有位置关系。

输出单元15根据标签检测单元14的检测结果输出信息。例如，当标签检测单元14已经检测到标签90a时，输出单元15经由通信i/f向声音输出装置30发送预定的声音信号，从而使声音输出装置30输出通知声音。因此，通知驾驶员叉车25的周围有人。

当标签检测单元14已经检测到标签90a时，输出单元15经由通信i/f将预定的图像信号发送到显示装置40，从而使显示装置40显示用于发出已经检测到人的通知的图像。因此，通知驾驶员叉车25的周围有人。

当标签检测单元14已经检测到标签90a时，输出单元15经由通信i/f将指示已经检测到人的信息发送到终端装置50，从而使终端装置50执行声音或图像输出过程或执行日志信息记录过程。在那种情况下，输出单元15可以发送检测时间的信息。

存储装置16是用于存储包括亮度/暗度参考db17的各种信息的存储装置，并且由磁盘、半导体存储器等实现。

[图像处理装置10的处理流程]

接下来，描述由图像处理装置10执行的处理的流程。

图12是示出根据实施例1的由图像处理装置10处理的过程的流程图。

参考图12，图像获取单元11获取由相机20捕获的图像(s1)。

标签检测单元14从由图像获取单元11获取的图像中提取绿色区域(s2)。因为在不受照明环境的影响的情况下可以提取绿色区域，所以绿色用作必要的检测目标颜色。因此，执行绿色区域的提取处理，同时不由检测目标颜色确定单元13执行检测目标颜色确定处理(稍后描述的步骤s6、s9和s12)。

当尚未提取绿色区域时(在s3中为否)，可以确定图像中不包括标签90a。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取绿色区域时(s3中是)，亮度确定单元12基于由照度传感器26测量的在相机20的成像范围中的照度参考亮度/暗度参考db17，并且执行用于确定相机20的成像范围是对应于明亮环境、黑暗环境或者中等亮度环境的亮度确定处理(s4)。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当确定相机20的成像范围对应于明亮环境时(s5中为明亮)，检测目标颜色确定单元13将绿色和蓝色确定为检测目标颜色(s6)。

标签检测单元14提取蓝色区域，该蓝色区域是尚未提取的检测目标颜色区域(s7)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取与绿色区域具有预定位置关系的蓝色区域(s8)。

当尚未提取具有预定位置关系的蓝色区域时(s8中否)，可以确定图像中不包括标签90a。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取具有预定位置关系的蓝色区域时(s8中为是)，标签检测单元14将绿色区域和蓝色区域检测为标签90a，并且输出单元15输出标签90a的检测结果(s15)。例如，输出单元15将预定的声音信号发送到声音输出装置30，从而使声音输出装置30输出通知声音。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当确定相机20的成像范围对应于黑暗环境时(在s5中为黑暗)，检测目标颜色确定单元13将红色和绿色确定为检测目标颜色(s9)。

标签检测单元14提取红色区域，该红色区域是尚未提取的检测目标颜色区域(s10)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取与绿色区域具有预定位置关系的红色区域(s11)。

当尚未提取具有预定位置关系的红色区域时(在s11中为否)，可以确定图像中不包括标签90a。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取具有预定位置关系的红色区域时(s11中为是)，标签检测单元14将红色区域和绿色区域检测为标签90a，并且输出单元15输出标签90a的检测结果(s15)。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当确定相机20的成像范围对应于中等亮度环境时(s5中为中等)，检测目标颜色确定单元13确定红色、绿色和蓝色作为检测目标颜色(s12)。

标签检测单元14提取红色区域和蓝色区域，它们是尚未提取的检测目标颜色区域(s13)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取与绿色区域均具有预定位置关系的红色区域和蓝色区域(s14)。

当尚未提取均具有预定位置关系的红色区域和蓝色区域时(在s14中为否)，可以确定在图像中不包括标签90a。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经分别提取具有预定位置关系的红色区域和蓝色区域时(在s14中为是)，标签检测单元14将红色区域、绿色区域和蓝色区域检测为标签90a，并且输出单元15输出标签90a的检测结果(s15)。

在步骤s14中，如果红色区域和蓝色区域中的至少一个与绿色区域具有预定位置关系，则可以将标签90a确定为包括在图像中。

当尚未检测到标签90a时，也可以执行标签检测结果输出处理(步骤s15)。即，输出单元15可以使声音输出装置30输出指示尚未检测到标签90a的通知声音，或者可以使显示装置40显示指示尚未检测到标签90a的图像。输出单元15可以将指示未检测到标签90a的信息发送到终端装置50。

图像处理装置10以预定的周期(例如，100毫秒的间隔)重复图12中所示的处理。因此，可以实时地检测标签90a。

[实施例1的效果]

如上所述，根据本公开的实施例1，检测目标颜色确定单元13基于相机20的成像范围中的亮度确定来自于包括三种或多种颜色的区域的标签90a的颜色当中的两种或多种颜色的检测目标颜色。因此，可以确定检测目标颜色，同时排除根据亮度改变其外观的任何颜色。因此，通过标签检测单元14提取检测目标颜色的区域，可以在不受照明影响的情况下检测标签。

亮度确定单元12可以基于由照度传感器26测量的在相机20的成像范围中的照度来确定相机20的成像范围中的亮度。因此，可以容易地确定相机20的成像范围中的亮度。

与照明环境无关，检测目标颜色确定单元13将红色、绿色、蓝色当中的作为具有中间波长且不是具有最长波长的红色和具有最短波长的蓝色的颜色的绿色确定为基本的检测目标颜色。因为绿色是不太可能受照明影响的颜色，所以标签检测单元14可以在不受照明影响的情况下检测标签90a。

标签检测单元14优先从作为中间波长颜色并且是基本检测目标颜色的绿色区域执行区域提取处理(图12中的s2)。因此，当未提取绿色区域时，标签检测单元14不需要提取作为另一检测目标颜色的红色区域或蓝色区域。因此，可以缩短处理时间。

标签90a由红色标签90r、绿色标签90g和蓝色标签90b形成。红色、蓝色和绿色是光的三种原色，是其波长彼此分离到适当程度的颜色。因此，即使在受照明的影响将(红色或蓝色)中的任意一种的区域捕获为与原始颜色不同的颜色的区域时，捕获包括绿色作为中间波长颜色的其他两种颜色作为原始颜色的区域，而不受照明的影响。因此，通过使用其他两种颜色作为检测目标颜色，可以检测标签同时不受照明的影响。

当标签检测单元14已经检测到标签90a时，输出单元15可以使声音输出装置30输出诸如警报声或指示已经检测到标签90a的语音的声音，或者可以使显示装置40显示指示标签90a的检测结果的图像。另外，输出单元15可以将指示标签90a的检测结果的信息发送到终端装置50。因此，可以将标签90a的检测结果通知给用户。

(实施例2)

在实施例1中，标签由蓝色标签90b、红色标签90r和绿色标签90g形成。然而，标签的颜色不限于此。在实施例2中，描述使用由四种颜色的颜色标签形成的标签的示例。

图13示出附接到头盔上的标签的一个示例。如图13中所示，头盔80具有附接在其上的标签90c。标签90c由彼此平行地排列的蓝色标签90b、红色标签90r、绿色标签90g和白色标签90w形成。间隙区域90s设置在蓝色标签90b与红色标签90r之间、红色标签90r与绿色标签90g之间、以及绿色标签90g与白色标签90w之间。

白色是一种其饱和度为0的非彩色，并且包括各种波长。因此，白色标签90w是可以不受亮度影响而被检测的标签。

因为白色是非彩色，所以当标签检测单元14提取图像中的白色像素时，将每个像素的饱和度(s)和值(v)与各个范围进行比较，但是将色调(h)与其范围进行比较。因此，标签检测单元14从图像中提取分别具有超过白色的饱和度范围和值范围的饱和度(s)和值(v)的像素作为白色像素，并且对提取的白色像素执行标记处理，从而提取白色区域。

根据实施例2的图像处理装置的配置与图2中所示的相似。然而，由检测目标颜色确定单元13和标签检测单元14执行的处理部分不同。在下文中，参考图14中所示的流程图，对与实施例1不同的处理进行描述。

图14是示出根据实施例2的图像处理装置10执行的处理的过程的流程图。

图像处理装置10执行步骤s1至s4的处理。步骤s1至s4的处理与图12中所示的相同。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当已经确定相机20的成像范围对应于明亮环境时(s5中为明亮)，检测目标颜色确定单元13确定绿色、蓝色和白色作为检测目标颜色(s6a)。

标签检测单元14提取作为尚未被提取的检测目标颜色区域的蓝色区域和白色区域(s7a)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取均与绿色区域具有预定位置关系的蓝色区域和白色区域(s8a)。

当尚未提取具有预定位置关系的蓝色区域和白色区域时(在s8a中为否)，可以确定图像中不包括标签90c。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取均具有预定位置关系的蓝色区域和白色区域时(在s8a中为是)，标签检测单元14将绿色区域、蓝色区域和白色区域检测为标签90c，并且输出单元15输出标签90c的检测结果(s15)。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当已经确定相机20的成像范围对应于黑暗环境(s5中为黑暗)时，检测目标颜色确定单元13确定红色、绿色和白色作为检测目标颜色(s9a)。

标签检测单元14提取红色区域和白色区域，它们是尚未提取的检测目标颜色区域(s10a)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取均与绿色区域具有预定位置关系的红色区域和白色区域(s11a)。

当尚未提取具有预定位置关系的红色区域和白色区域时(在s11a中为否)，能够确定图像中不包括标签90c。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取均具有预定位置关系的红色区域和白色区域时(在s11a中为是)，标签检测单元14将红色区域、绿色区域和白色区域检测为标签90c，并且输出单元15输出标签90c的检测结果(s15)。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当已经确定相机20的成像范围对应于中等亮度环境时(s5中为中等)，检测目标颜色确定单元13将红色、绿色、蓝色和白色确定为检测目标颜色(s12a)。

标签检测单元14提取红色区域、蓝色区域和白色区域，它们是尚未提取的检测目标颜色区域(s13a)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取与绿色区域均具有预定位置关系的红色区域、蓝色区域和白色区域(s14a)。

当尚未提取分别具有预定位置关系的红色区域、蓝色区域和白色区域时(在s14a中为否)，可以确定图像中不包括标签90c。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取均具有预定位置关系的红色区域、蓝色区域和白色区域时(在s14a中为是)，标签检测单元14检测红色区域、绿色区域、蓝色区域和白色区域作为标签90c，并且输出单元15输出标签90c的检测结果(s15)。

图像处理装置10以预定周期(例如，100毫秒的间隔)重复图14中示出的处理。因此，可以实时地检测标签90c。

根据本公开的实施例2，可以使用比实施例1中更多的颜色的颜色标签来执行标签检测。因此，可以进一步检测标签同时不受照明的影响。标签中包括的颜色标签的颜色不限于上述颜色。例如，可以使用黑色标签代替白色标签90w。

(实施例2的修改)

在本修改中，与实施方式2相似，假定标签由四种颜色的颜色标签形成。但是，图像处理装置10所执行的处理的过程与实施例2中不同。

图15是示出根据实施例2的修改的图像处理装置10执行的处理过程的流程图。

图像处理装置10执行步骤s1至s3的处理。步骤s1至s3的处理与图12所示的相同。

当已经提取绿色区域时(s3中为是)，标签检测单元14从图像获取单元11获取的图像中提取白色区域(s21)。因为可以提取白色区域同时不受照明环境的影响，所以白色用作必要的检测目标颜色。因此，执行白色区域的提取处理，同时不由检测目标颜色确定单元13执行检测目标颜色确定处理(稍后描述的步骤s6a、s9a和s12a)。

当尚未提取白色区域时(s22中为否)，可以确定图像中不包括标签90c。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取白色区域时(s22中为是)，执行亮度确定处理(步骤s4)。亮度确定处理(步骤s4)与图12中所示的相同。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当已经确定相机20的成像范围对应于明亮环境时(s5中为明亮)，检测目标颜色确定单元13将绿色、蓝色以及白色确定为检测目标颜色(s6a)。

标签检测单元14提取蓝色区域，该蓝色区域是尚未提取的检测目标颜色区域(s7)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取与绿色区域和白色区域具有预定位置关系的蓝色区域(s8b)。

当尚未提取具有预定位置关系的蓝色区域时(在s8b中为否)，能够确定在图像中不包括标签90c。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取具有预定位置关系的蓝色区域时(在s8b中为是)，标签检测单元14将绿色区域、蓝色区域和白色区域检测为标签90c，并且输出单元15输出标签90c的检测结果(s15)。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当已经确定相机20的成像范围对应于黑暗环境(s5中为黑暗)时，检测目标颜色确定单元13确定红色、绿色和白色作为检测目标颜色(s9a)。

标签检测单元14提取红色区域，该红色区域是尚未提取的检测目标颜色区域(s10)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取与绿色区域和白色区域具有预定位置关系的红色区域(s11b)。

当尚未提取具有预定位置关系的红色区域时(s11b中的否)，可以确定图像中不包括标签90c。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取具有预定位置关系的红色区域时(s11b中为是)，标签检测单元14将红色区域、绿色区域和白色区域检测为标签90c，并且输出单元15输出标签90c的检测结果(s15)。

作为亮度确定处理(步骤s4)的结果，当确定相机20的成像范围对应于中等亮度环境时(s5中为中等)，检测目标颜色确定单元13确定红色、绿色、蓝色和白色作为检测目标颜色(s12a)。

标签检测单元14提取红色区域和蓝色区域，它们是尚未提取的检测目标颜色区域(s13a)。

标签检测单元14确定是否已经从图像中提取均与绿色区域和白色区域具有预定位置关系的红色区域和蓝色区域(s14b)。

当尚未提取均具有预定位置关系的红色区域和蓝色区域时(在s14b中为否)，可以确定在图像中不包括标签90c。因此，图像处理装置10结束处理。

当已经提取具有预定位置关系的红色区域和蓝色区域时(s14b中为是)，标签检测单元14将红色区域、绿色区域、蓝色区域和白色区域检测为标签90c，并且输出单元15输出标签90c的检测结果(s15)。

图像处理装置10在预定周期(例如，100毫秒的间隔)中重复图15中示出的处理。因此，可以实时地检测标签90c。

(实施例3)

在实施例1和2中，基于照度传感器的测量结果来确定相机20的成像范围中的亮度。在实施例3中，描述其中不使用照度传感器来确定亮度的示例。

图16是示出根据实施例2的图像处理系统的配置的框图。图16中所示的图像处理系统1包括图像处理装置10a来代替在图2中示出的图像处理系统的配置中的图像处理装置10。

类似于图像处理装置10，图像处理装置10a由计算机实现。图像处理装置10a包括亮度确定单元12a代替亮度确定单元12作为功能组件。

亮度确定单元12a被连接至图像获取单元11，并且基于由图像获取单元11获取的图像来确定相机20的成像范围中的亮度。即，亮度确定单元12a计算图像获取单元11获取的图像中包括的像素的亮度的平均值。然后，亮度确定单元12a基于计算出的亮度平均值参考存储在存储装置16中的亮度/暗度参考db17来确定亮度。

图17示出亮度/暗度参考db17的一个示例。亮度/暗度参考db17示出用于基于亮度平均值(m)来确定具有亮度平均值的环境是否是明亮环境、黑暗环境或中等亮度环境的参考。例如，根据图17中所示的亮度/暗度参考db17，具有m＜50的亮度平均值的环境是黑暗环境。具有亮度平均值为50≤m<130的环境是中等亮度环境。具有亮度平均值为m≥130的环境是明亮环境。作为示例，亮度具有256个分级。

即，当所计算的亮度平均值m为m＜50时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于黑暗环境。当亮度平均值m为50≤m＜130时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于中等亮度环境。当亮度平均值m为m≥130时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于明亮环境。图像处理装置10执行的处理的过程与实施例1或2中的相同。

根据本公开的实施例3，可以在不使用照度传感器26的情况下确定亮度。因此，可以以低成本确定亮度。

在叉车25位于室内并且相机20捕获明亮的室外环境的情况下，如果使用照度传感器26确定亮度，则该环境可以被确定为与要捕获的环境不同的黑暗环境。然而，当使用图像的亮度平均值确定亮度时，将环境确定为明亮环境，该明亮环境与相机20要捕获的环境相同。因此，可以更准确地检测标签。

(实施例4)

在实施例1和2中，基于照度传感器的测量结果来确定相机20的成像范围中的亮度。在实施例3中，描述其中不使用照度传感器来确定亮度的示例。

图18是示出根据实施例3的图像处理系统的配置的框图。图18中所示的图像处理系统1b包括图像处理装置10b，代替图2中示出的图像处理系统1的配置中的图像处理装置10。

类似于图像处理装置10，图像处理装置10b由计算机实现。图像处理装置10b包括作为功能组件的亮度确定单元12b而不是亮度确定单元12。

亮度确定单元12b连接至相机20，并且基于与从相机20获取的亮度的调整有关的成像参数信息来确定相机20的成像范围中的亮度。在相机20具有根据成像范围中的亮度自动调节曝光时间的功能的情况下，亮度确定单元12b从相机20获取曝光时间(快门速度)的信息作为成像参数信息。基于被获取的曝光时间，亮度确定单元12b参考存储在存储装置16中的亮度/暗度参考db17来确定亮度。

图19示出亮度/暗度参考db17的一个示例。亮度/暗度参考db17示出用于基于曝光时间(et)来确定在曝光时间内相机20已经捕获到的环境是否为明亮环境、黑暗环境或中等亮度环境的参考。例如，根据图19中所示的亮度/暗度参考db17，具有曝光时间为et＞1/30秒的环境是黑暗环境。具有曝光时间为1/100秒<et≤1/30秒的环境是中等亮度环境。具有曝光时间为et≤1/100秒的环境是明亮环境。

即，当从相机20获取的曝光时间(et)为et＞1/30秒时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于黑暗环境。当曝光时间(et)为1/100秒＜et≤1/30秒时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于中等亮度环境。此外，当曝光时间(et)为et≤1/100秒时，亮度确定单元12确定相机20的成像范围对应于明亮环境。图像处理装置10执行的处理的过程与实施例1或2中的相同。

作为成像参数信息，可以使用其他信息。例如，在相机20具有自动光圈机构的情况下，亮度确定单元12b从相机20获取光圈值(f数)作为成像参数信息。基于获取的光圈值，亮度确定单元12b参考指示光圈值与亮度之间的对应关系的亮度/暗度参考db17来确定相机20的成像范围中的亮度。在明亮环境中，增加光圈值以便于减少穿过镜头的光的量。在黑暗环境中，减小光圈值以便于增加通过镜头的光的量。

根据本公开的实施例3，可以在不使用照度传感器26的情况下确定亮度。因此，可以以低成本确定亮度。

(修改1)

在上述实施例1至3中，基于照度、亮度平均值、曝光时间等中的一项来确定相机20的成像范围中的亮度。然而，可以基于两个或更多个项目来确定亮度。

例如，基于相机20的曝光时间和照度，在由照度传感器26测量的相机20的成像范围中，亮度确定单元12可以参考亮度/暗度参考db17确定在相机20的成像范围中的亮度。

图20示出亮度/暗度参考db17的一个示例。亮度/暗度参考db17示出用于基于照度(il)和曝光时间(et)确定是否具有照度并且在曝光时间内由相机20已经捕获的环境是明亮环境、黑暗环境或中等亮度环境的参考。例如，根据图20中所示的亮度/暗度参考db17，具有照度为il<500lx并且曝光时间为et>1/30秒的环境为黑暗环境。具有照度为il≥10000并且曝光时间为et≤1/100秒的环境是明亮环境。除了这些之外，该环境是中等亮度环境。

基于照度传感器26所测量的(il)和从相机20获取的曝光时间(et)，亮度确定单元12参考亮度/暗度参考db17来确定相机20的成像范围中的亮度。

根据本修改，能够基于多个项目来确定相机20的成像范围中的亮度。因此，可以更准确地确定亮度。

(修改2)

在上述实施例1至3中，已经描述将标签附接在头盔80上的示例。但是，标签的附接位置不限于头盔80。

例如，标签可以附接在人所穿的衣服、臂带等上。

图21示出从正面观察到的人。该人的两条手臂都戴着臂带，每个臂带具有被附接到其的标签90f。标签90f由蓝色标签90b、红色标签90r和绿色标签90g形成。间隙区域90s设置在标签之间。

标签所附接的对象不限于人。例如，当图像处理装置10用于检测目标物体时，可以将标签附接到检测目标物体上。

图22是瓦楞纸箱的外观图。在检测目标对象为瓦楞纸箱的情况下，在瓦楞纸箱上附接标签90d。标签90d由蓝色标签90b、红色标签90r和绿色标签90g形成。间隙区域90s设置在标签之间。

当使用图像处理装置10以便于检测车辆的禁止进入场所时，可以将标签附接到禁止进入场所。

图23是示出叉车25行驶的道路的示意图。例如，在叉车25行驶的道路100上设置有禁止叉车25的进入的禁止进入道路101、禁止进入道路102、以及禁止进入区域103。标签90j和标签90k附接在禁止进入道路101和禁止进入道路102的入口附近。标签90l被附接在禁止进入区域103周围。标签90j、90k以及90l中的每一个由蓝色标签90b、红色标签90r和绿色标签90g形成。利用此配置，图像处理装置10可以检测到叉车25已经接近禁止进入的地方(禁止进入道路101、禁止进入道路102或禁止进入区域103)。为了通知叉车25的驾驶员或叉车25周围的用户叉车25已经接近禁止进入的地方，图像处理装置10使声音输出装置30输出通知声音，使显示装置40显示消息或将指示叉车25已经接近禁止进入的地方的信息发送到终端装置50。

因此，通过将标签附接在禁止进入的地方，可以警告叉车25的驾驶员，使得不接近禁止进入的地方。

如上所述，通过将标签附接到要检测的目标上，可以精确地检测目标。

(附加注释)

形成上述图像处理装置10的部分或全部组件可以由单个系统lsi来实现。系统lsi是通过将多个组件集成在单个芯片上而制造的超多功能lsi，并且具体地，是被配置成包括微处理器、rom、ram等的计算机系统。计算机程序存储在ram中。通过微处理器根据计算机程序进行操作，系统lsi实现其功能。

本公开可以被实现成借助于计算机来实现上述方法的计算机程序。这样的计算机程序可以以被存储在诸如hdd、cd-rom或半导体存储器的计算机可读非暂时性存储介质中的状态被分布，或者可以经由电通信线路、无线或者有线通信线路、通过互联网表示的网络、数据广播等被发送。图像处理装置10可以由多个计算机来实现。

可以通过云计算来提供图像处理装置10的功能的一部分或全部。即，图像处理装置10的功能的一部分或全部可以通过云服务器来实现。例如，可以采用其中通过云服务器实现图像处理装置10中的标签检测单元14的功能，图像处理装置10将图像和检测目标颜色的信息发送到云服务器，并从云服务器获取标签的检测结果的配置。此外，以上实施例和以上修改可以组合在一起。

本文公开的实施例在所有方面都是说明性的，并且不应被认为是限制性的。本公开的范围由权利要求的范围而不是由以上描述限定，并且旨在包括等同于权利要求的范围的含义以及该范围中的所有修改。

参考标志列表

1、1a、1b图像处理系统

10、10a、10b图像处理装置

11图像获取单元

12、12a、12b亮度确定单元

13检测目标颜色确定单元

14标签检测单元

15输出单元

16存储装置

17亮度/暗度参考db

20相机

21成像区域

22死角区域

25叉车

26、26a照度传感器

30声音输出装置

40显示装置

50终端装置

60镜子

61成像区域

71、72人

80头盔

82g绿色区域

82r红色区域

83质心位置

84预定距离范围

90a、90c、90d、90f、90j、90k、90l标签

90b蓝色标签

90g绿色标签

90r红色标签

90s间隙区域

90w白色标签

100道路

101、102禁止进入道路

103禁止进入区域