自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备的制作方法

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备。

背景技术：

目前，在陆路跨境运输时，一般会在国境线两侧设置有两个国家的查验站，司机在运输货物出国时，首先要在货物出口国的查验站进行海关查验，在检查放行后还需要在货物进口国的查验站进行海关查验，而海关查验是一个非常耗时的工作，司机经常需要等待很长一段时间等待海关查验，在等待海关查验的时间段内司机什么都不能干，人力资源大大的浪费，运输的人力成本居高不下。另外，国境线两侧的所有类型的货物运输车辆均集中在统一的查验站进行海关查验，待查验车辆的数量太多，通关时间长，跨境运输效率较低。尤其是对于一些专门进行外贸进出口的公司其跨境运输成本较高，例如煤炭、粮食、矿石、钢铁等货物跨境运输。如何能够提高跨境运输的效率和降低成本则成为目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本发明提供一种自动驾驶车辆跨境运输系统及相关设备，采用自动驾驶车辆自动完成陆路跨境运输及海关查验，无需为自动驾驶车辆配备司机，降低人力成本；并且在查验站设置有查验系统，能够对自动驾驶车辆进行自动海关查验，从而提高了车辆查验的效率和速度，提高跨境运输效率。

本发明实施例，第一方面，提供自动驾驶车辆跨境运输系统，

在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备和管理系统，所述查验站设置有查验系统，所述系统包括：

管理系统，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置；

自动驾驶控制装置，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；

装卸控制设备，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；

查验系统，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

本发明实施例，第二方面，提供一种管理系统，包括：

通信单元，用于收发信息；

管理单元，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；

运输任务分配单元，用于根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆跨境运输系统，一方面，在国境线两侧设置物流中心，且在跨境线两侧的物流中心设置有专用双向道路，通过自动驾驶车辆在两个物流中心之间进行货物跨境运输和海关查验，无需人工参与，不需要为每辆自动驾驶车辆配备货车司机，降低跨境运输的人力成本；另一方面，在查验站设置有查验系统，该查验系统能够对驶入查验站的自动驾驶车辆进行自动的海关查验，对查验通过的自动驾驶车辆直接放行，对查验不通过的自动驾驶车辆指示接受人工查验，能够提高海关查验的效率和速度；再一方面，由于在跨境线两侧的物流中心建立的是专用双向道路，其他社会车辆不能进入，在查验站进行海关查验的自动驾驶车辆均是属于同一个物流中心管辖的车辆，大大降低了社会车辆的数量，提高跨境运输的效率和降低成本。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明实施例中在跨境线两侧设置物流中心的示意图；

图2为本发明实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中管理系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明技术方案适用于陆路跨境的应用场景，当然也可适用于国内跨省、跨市区等应用场景，跨省、跨市区的技术方案与跨境的技术方案原理一致，唯一的区别在于，跨境场景下是在跨境线(即国界线)两侧设置物流中心，而跨省/跨市区场景下是在跨省线/跨市区线两侧设置物流中心，但是本领域技术人员可以直接将跨境的技术方案移植到跨省/跨市区等应用场景，不需要付出劳动性创造。

本发明实施例中，自动驾驶车辆可以是所有具有自动驾驶功能的装载工具，例如可以包括卡车、货车、agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)、吊车、叉车、轮胎吊、轨道吊、有轨车辆、火车等，本申请对自动驾驶车辆的类型不作严格限定。

本发明实施例中，装卸设备可以是桥吊(即岸吊)、轨道吊、轮胎吊、塔吊、正面吊、天车、吊车、机器人、叉车等，本申请对装卸设备的结构不作严格限定。

本发明实施例中的物流中心可以是指公路港区、货物集散中心、仓库、园区等具有相对封闭性的区域，本申请对物流中心的类型不做严格限定。

参见图1，为跨境运输的示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心a和物流中心b，在所述物流中心a和物流中心b之间设置有专用双向道路，每个方向的道路可以为单车道也可以为多车道，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，一般情况下，在跨境线两侧各设置一个查验站，代表两个国家的查验站。在各查验站设置有对应的查验系统和查验机，自动驾驶车辆缓缓通过所述查验机以完成查验；在各个物流中心设置有至少一台装卸设备，每个装卸设备对应有一个对该装卸设备进行装卸货控制的装卸控制设备，该装卸控制设备可以设置在所述装卸设备上也可以设置在其他位置；每辆自动驾驶车辆上设置有用于对自动驾驶车辆进行控制的自动驾驶控制装置。

实施例一

参见图2，为本发明实施例中自动驾驶车辆跨境运输系统的结构示意图，在跨境线的两侧分别设置有物流中心，所述跨境线两侧的物流中心之间设置有专用双向道路，在所述专用双向道路上设置有至少一个查验站，物流中心设置有装卸控制设备、车辆调度系统和管理系统，所述查验站设置有查验系统。该自动驾驶车辆跨境运输系统包括管理系统1、自动驾驶控制装置2、装卸控制设备3和查验系统4，其中：

管理系统1，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2；

自动驾驶控制装置2，用于在接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验；

装卸控制设备3，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货；

查验系统4，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

本发明实施例中，自动驾驶控制装置2可以设置在车载端的dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理器)、fpga(field-programmablegatearray，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)或者vcu(vehiclecontrolunit，整车控制器)上。

本发明实施例中，装卸控制设备3可以为设置在装卸设备上的计算机服务器，例如dsp、fpga控制器、工业电脑、平板电脑或者pc等，操作人员可以通过操作该计算机服务器控制装卸设备进行装卸货，当然，装卸控制设备1还可以是无线通信的遥控设备，操作人员可以通过该遥控设备远程控制装卸设备，本申请不作严格限定。

本发明实施例中，查验系统4可以为设置在查验站的计算机服务器，例如dsp、fpga控制器、工业电脑、平板电脑或者pc等，本申请不作严格限定。

本发明实施例中，管理系统1可以为计算机服务器，例如dsp、fpga控制器、工业电脑、平板电脑或者pc等，本申请不作严格限定。

管理系统1管理的货物信息可包括物流中心内包含的所有货物的基本信息，基本信息可包括但不仅限于以下任意一种或多种：货物类型、货物id号、货物所有人、货物来源、货物入库时间、货物当前存放位置、货物运输目的地、货物送达运输目的地的期限等。本发明实施例中，可以预先在管理系统1中存储有各个自动驾驶车辆的身份信息和车辆类型(例如集装箱卡车、厢式货车、agv、叉车、吊车等)等。自动驾驶车辆周期性地的将该自动驾驶车辆的运输状态(运输状态包括自动驾驶车辆的位置信息、车辆状态信息(例如包括状态繁忙、空闲状态等状态信息))同步给管理系统1。

管理系统1根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置，具体可通过但不仅限于以下方式实现：针对每个待运输货物，根据所述待运输货物的货物信息确定匹配条件；从管辖的自动驾驶车辆中筛选出符合所述匹配条件的其中一辆自动驾驶车辆作为与所述待运输货物匹配的自动驾驶车辆；根据所述待运输货物的货物信息和匹配的自动驾驶车辆生成与所述待运输货物对应的运输任务。所述运输任务可以包括但不仅限于以下任意一种或多种信息：货物类型、货物id号、货物出库时间、货物运输起点、货物运输终点以及匹配的自动驾驶车辆的id信息。所述匹配条件例如可以是：车辆类型可以运输所述待运输货物的货物类型，且自动驾驶车辆的车辆状态为空闲状态。从管辖的自动驾驶车辆中筛选出符合所述匹配条件的其中一辆自动驾驶车辆作为与所述运输计划匹配对应的自动驾驶车辆，具体可包括：从所述自动驾驶车辆中筛选出车辆类型可以运输所述运输计划中的货物类型的第一组自动驾驶车辆；从第一组自动驾驶车辆中筛选出车辆状态为空闲状态的第二组自动驾驶车辆；若第二组自动驾驶车辆仅包含一辆自动驾驶车辆则直接将该自动驾驶车辆确定为与所述运输计划匹配的自动驾驶车辆；若第二组自动驾驶车辆包含多辆自动驾驶车辆，则从第二组自动驾驶车辆中筛选出当前位置与所述运输计划中货物运输起点的距离最近的自动驾驶车辆作为与所述运输计划匹配的自动驾驶车辆；若第二组自动驾驶车辆为零，则从第一组自动驾驶车辆中选取货物运输终点与所述运输计划中货物运输起点的距离最近的自动驾驶车辆作为与所述运输计划匹配的自动驾驶车辆。

所述货物运输起点可以为待运输货物的存放位置；或者，所述货物运输起点可以为待运输货物的存放位置对应的装货位置，例如在物流中心包含大量的堆场，每个堆场对应一个或多个装货位置，将所述待运输货物的存放位置所在的堆场的一个装货位置作为货物运输起点；例如在物流中心包含大量的仓库，仓库的门口位置为该仓库的装货位置，将待运输货物的存放位置所在的仓库的门口位置确定为货物运输起点，本申请不做严格限定。所述货物运输终点可以为待运输货物的运输目的地。

优选地，为及时更新管理系统1中的货物信息和自动驾驶车辆的运输状态，本发明实施例中，自动驾驶控制装置2在完成运输任务时，向所述管理系统1发送运输任务完成消息；所述管理系统1在接收到运输任务完成消息时，根据已完成的运输任务更新货物信息、相应自动驾驶车辆的运输状态。

优选地，为及时更新管理系统1中的自动驾驶车辆的运输状态，本发明实施例中，自动驾驶控制装置周期性地将自动驾驶车辆的位置信息发送给管理系统1；管理系统1根据接收到的位置信息更新相应自动驾驶车辆的运输状态。

本发明实施例中，“装卸货位置”是指既可以用来卸货也可以用来装货的位置区域。当在“装卸货位置”进行装货时则称该“装卸货位置”为“装货位置”，当在“装卸货位置”进行卸货时则称该“装卸货位置”为“卸货位置”。

在一些实施例中，若运输任务表示去货物运输起点装载货物，则运输任务可包括装货位置(可以为货物运输起点)，所述自动驾驶控制装置2控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体包括：自动驾驶控制装置2控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述装货位置；在确定装货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述装货位置。若运输任务表示将货物拉到货物运输终点卸载，则运输任务可包括卸货位置(可以为前述的货物运输终点)，所述自动驾驶控制装置2控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体包括：自动驾驶控制装置2控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述卸货位置；在确定卸货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述卸货位置。

在一些实施例中，运输任务表示去货物运输起点装货并将该货物拉到货物运输终点进行卸货，则运输任务可包含装货位置(可以为前述的货物运输起点)和卸货位置(可以为前述的货物运输终点)，所述自动驾驶控制装置2控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体可包括：自动驾驶控制装置2控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述装货位置；在确定装货完成时，控制所述自动驾驶车辆从装货位置行驶到所述卸货位置；在确定卸货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述卸货位置。

本发明实施例中，自动驾驶控制装置2控制自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述装货位置，具体可通过但不仅限于以下方式实现：自动驾驶控制装置2确定以当前位置为起点、以所述装货位置为终点的第一行驶路线，并控制所述自动驾驶车辆根据所述第一行驶路线从当前位置行驶到所述装货位置。

本发明实施例中，自动驾驶控制装置2确定所述第一行驶路线，可以由自动驾驶控制装置2根据本地存储的地图数据规划得到所述第一行驶路线；也可以由管理系统1根据本地存储的地图数据规划得到所述第一行驶路线，并将该第一行驶路线加载在运输任务中，由自动驾驶控制装置2从该运输任务中获取所述第一行驶路线。因此，本发明实施例中，自动驾驶控制装置2确定以当前位置为起点、以所述装货位置为终点的行驶路线，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式a1～方式a2)实现：

方式a1、自动驾驶控制装置2以当前位置为起点、以所述装货位置为终点，根据预存的地图数据规划从所述起点到所述终点的第一行驶路线。

方式a1中，自动驾驶控制装置2可以由自身的导航软件规划所述行驶路线，也可以由自动驾驶控制装置2调用第三方地图软件规划所述第一行驶路线。

方式a2、自动驾驶控制装置2从所述运输任务中获取从所述当前位置到所述装货位置的第一行驶路线。

方式a2中，所述第一行驶路线由构成所述第一行驶路线的路径点构成，自动驾驶控制装置2将运输任务中的路径点依次显示在本地地图上，并以显示在地图上的第一行驶路线为导航路线，控制车辆从当前位置行驶到装货位置。

本发明实施例中，自动驾驶控制装置2控制自动驾驶车辆从装货位置行驶到所述卸货位置，具体可通过但不仅限于以下方式实现：自动驾驶控制装置2确定以装货位置为起点、以所述卸货位置为终点的第二行驶路线，并控制所述自动驾驶车辆根据所述第二行驶路线从装货位置行驶到所述卸货位置。自动驾驶控制装置2确定以装货位置为起点、以所述卸货位置为终点的第二行驶路线，具体实现原理可参见前述方式a1～方式a2，在此不再赘述。

优选地，前述自动驾驶控制装置2确定装货完成，具体可采用但不仅限于以下任意一种方式(方式b1～方式b5)实现：

方式b1、从装卸控制设备3接收到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的指令时，确定装货完成。

在方式b1中，相应地，装卸控制设备3在确定装卸设备对自动驾驶车辆装货完成时，向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2发送用于指示所述自动驾驶车辆装货完成指令。在方式b1中，自动驾驶控制装置2和装卸控制设备3可进行通信。

方式b2、从管理系统1接收到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的指令时，确定装货完成。

在方式b2中，相应地，管理系统1确定装卸设备对自动驾驶车辆装货完成时，向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2发送用于指示所述自动驾驶车辆装货完成指令。管理系统1确定装卸设备对自动驾驶车辆装货完成，具体可通过但不仅限于以下方式实现：管理系统1从装卸控制设备3接收用于指示所述自动驾驶车辆装货完成指令，以确定所述自动驾驶车辆装货完成。

方式b3、在判断安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值大于等于预置的重力阈值且该重力值在预置时间段内不发生变化时，确定装货完成。

在方式b3中，可以在自动驾驶车辆的货车板上设置有重力传感器，通过判断该重力传感器输出的重力值的变化情况确定装货是否完成。

方式b4、通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于装货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息。

在该方式b4中，在各装货位置附近设置有电子屏，当对停止在装货位置的自动驾驶车辆装货完成时，在该电子屏上显示用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息。例如，在该电子屏上显示“车牌号为*****，装货完毕”，或者显示“装货完毕”信息。

方式b5、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息。

在方式b5中，可以在装货位置附近设置有语音播报器，当对停止在装货位置的自动驾驶车辆装货完成时，通过语音播报器播报用于指示所述自动驾驶车辆装货完成的通知消息。例如，播报语音为“车牌号为*****，装货完毕”，或者播报语音为“装货完毕”信息。

优选地，所述自动驾驶控制装置2确定卸货完成，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式c1～方式c5)实现：

方式c1、从装卸控制设备3接收到用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的指令时，确定卸货完成。

在方式c1中，相应地，装卸控制设备3在确定装卸设备对自动驾驶车辆卸货完成时，向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2发送用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成指令。

方式c2、从管理系统1接收到用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的指令时，确定卸货完成。

在方式c2中，相应地，管理系统1确定装卸设备对自动驾驶车辆卸货完成时，向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2发送用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成指令。管理系统1确定装卸设备对自动驾驶车辆卸货完成，具体可通过但不仅限于以下方式实现：管理系统1从装卸控制设备3接收用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成指令，以确定所述自动驾驶车辆卸货完成。

方式c3、在判断安装在所述自动驾驶车辆上的重力传感器输出的重力值小于等于预置的重力阈值且该重力值在预置时间段内不发生变化时，确定卸货完成。

在方式c3中，可以在自动驾驶车辆的货车板上设置有重力传感器，通过判断该重力传感器输出的重力值的变化情况确定卸货是否完成。

方式c4、通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集位于卸货位置附近的电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的通知消息。

在该方式c4中，在各卸货位置设置有电子屏，当对停止在卸货位置的自动驾驶车辆卸货完成时，在该电子屏上显示用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的通知消息。例如，在该电子屏上显示“车牌号为*****，卸货完毕”，或者显示“卸货完毕”信息。

方式c5、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的通知消息。

在方式c5中，可以在卸货位置附近设置有语音播报器，当对停止在卸货位置的自动驾驶车辆卸货完成时，通过语音播报器播报用于指示所述自动驾驶车辆卸货完成的通知消息。例如，播报语音为“车牌号为*****，卸货完毕”，或者播报语音为“卸货完毕”信息。

优选地，本发明实施例中，每个装卸设备对应至少一个装卸货位置，自动驾驶车辆行驶到装卸设备的装卸货位置等待装卸设备进行装卸货，相应地，装卸设备对停止在该装卸设备对应的装卸货位置的自动驾驶车辆进行装卸货。装卸控制设备3控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式d1～方式d3)实现：

方式d1、装卸控制设备3从停止在该装卸设备的装卸货位置的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置2接收装卸货指令，并根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸货。

在方式d1中，相应地，自动驾驶控制装置2在自动驾驶车辆停止到装卸设备的装卸货位置时，向所述装卸设备对应的装卸控制设备发送装卸货指令，例如：当自动驾驶车辆行驶到运输任务中的装货位置时，向所述装卸控制设备3发送装货指令；当自动驾驶车辆行驶到运输任务中的卸货位置时，向所述装卸控制设备3发送卸货指令。

方式d2、装卸控制设备3从所述管理系统1接收用于表示对停止在该装卸设备的装卸货位置的自动驾驶车辆进行装卸货的装卸货指令，并根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸货。

在方式d2中，相应地，管理系统1在根据自动驾驶车辆发送的位置信息确定自动驾驶车辆行驶到运输任务中的装货位置/卸货位置时，向装卸控制设备3发送相应的装货指令/卸货指令。或者，管理系统1从自动驾驶控制装置2接收到装货待命消息/卸货待命消息时，向装卸控制设备3发送相应的装货指令/卸货指令。

方式d3、装卸控制设备获取停止在该装卸设备的装卸货位置的自动驾驶车辆的车辆id号，并从预置的车辆id号与装卸货指令的对应关系中确定所述自动驾驶车辆对应的装卸货指令，并根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸货。

在方式d3中，可以预先在装卸控制设备3中预存有车辆id号与装卸货指令的对应关系。

在方式d3中，装卸控制设备获取停止在该装卸设备的装卸货位置的自动驾驶车辆的车辆id号，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式e1～方式e2)实现：

方式e1、通过设置在所述装卸设备上的摄像机采集设置在所述自动驾驶车辆上的图片，采用图像识别技术识别所述图片得到所述车辆id号，所述图片中包含所述自动驾驶车辆的车辆id号。

在方式e1中，所述图片可以是包含文字形式的车辆id号的图片，或者所述图片为包含所述车辆id号的二维码或条形码。

方式e2、通过设置在所述装卸设备上的感应式阅读器读取设置在所述自动驾驶车辆上的电子标签，以得到所述自动驾驶车辆的车辆id号，所述电子标签中包含所述自动驾驶车辆的车辆id号。

车辆id号可以是能够唯一识别自动驾驶车辆的信息，例如可以是自动驾驶车辆的车牌号，也可以是预先为该自动驾驶车辆设置的编号。

优选地，本发明实施例中，装卸控制设备3根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸货，具体可通过但不仅限于以下方式实现：

若所述装卸货指令为装货指令时，确定与所述自动驾驶车辆对应的待装货物的货物id号和存放位置，控制装卸设备从所述存放位置获取与所述货物id号对应的待装货物，并将所述待装货物装载到所述自动驾驶车辆上；

若所述装卸货指令为卸货指令时，确定位于所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置，并控制装卸设备将所述自动驾驶车辆上的待卸货物放置到所述目标存放位置。

在一个示例中，在所述装货指令中携带有待装货物id号，所述装卸控制设备确定与所述自动驾驶车辆对应的待装货物id号，具体包括：从所述装货指令中货物与所述自动驾驶车辆对应的待装货物id号。

在一个示例中，所述装货指令中携带有自动驾驶车辆的车辆id号，预先在所述装卸控制设备中存储有各自动驾驶车辆的车辆id号对应的待装货物id号的对应关系，所述装卸控制设备确定与所述自动驾驶车辆对应的待装货物id号，具体包括：装卸控制设备从所述对应关系中确定与所述装货指令中的自动驾驶车辆的车辆id号对应的待装货物id号。

优选地，在前述所有实施例中，所述查验系统4具体用于：在检测到驶入查验站的自动驾驶车辆时，识别所述自动驾驶车辆的身份信息，并向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验等待通知；根据自动驾驶车辆的驶入顺序依次向自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验通知；控制查验机对停止在查验机下的自动驾驶车辆进行海关查验；若从查验机接收到查验通过信息时放行所述自动驾驶车辆；若从查验机接收到查验不通过信息时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

本发明实施例中，所述查验系统4检测驶入查验站的自动驾驶车辆，具体实现可如下：通过安装在查验站入口的传感器采集查验站入口的环境信息，根据神经网络模型对环境信息进行识别得到位于所述查验站入口的目标物体的类型和位置，例如通过神经网络模型对环境信息进行识别得到自动驾驶车辆，检测到驶入查验站的自动驾驶车辆。

本发明实施例中，所述查验系统4识别所述自动驾驶车辆的身份信息具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式f1～方式f3)实现：

方式f1、查验系统4通过安装在查验站入口位置的摄像头采集包含所述自动驾驶车辆的身份信息的图像；采用预置的图像识别算法识别所述图像得到所述自动驾驶车辆的身份信息；

方式f2、查验系统4通过安装在查验站入口位置的感应式阅读器读取自动驾驶车辆上的包含有所述自动驾驶车辆的身份信息的电子标签，以得到所述自动驾驶车辆的身份信息。

方式f3、查验系统4从所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置接收所述自动驾驶车辆的身份信息。

相应地，本发明实施例中，所述自动驾驶控制装置2控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，具体可通过以下方式实现：自动驾驶控制装置2从查验系统4接收到查验等待通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验区等待查验；自动驾驶控制装置2从查验系统4接收到查验通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验机下；自动驾驶控制装置2获取查验结果，若查验结果为放行时则控制所述自动驾驶车辆继续在所述专用双向道路上行驶，若查验结果为接受人工查验时则控制所述自动驾驶车辆行驶到人工查验区。

优选地，自动驾驶控制装置2获取查验结果，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式g1～方式g4)实现：

方式g1、自动驾驶控制装置2从所述查验系统4接收查验结果。

方式g2、自动驾驶控制装置2从所述查验机接收查验结果。

方式g3、自动驾驶控制装置2通过设置在所述自动驾驶车辆上的车载摄像机采集电子屏的图像，并利用预置图像识别算法识别所述图像中的内容，得到所述查验结果。

在方式g3中，所述电子屏可以是设置在查验机上或查验机附近位置的电子屏，本申请对电子屏的位置不作严格限定。

方式g4、利用预置的语音模型识别通过语音播报器播报的与所述自动驾驶车辆对应的查验结果。

方式g4中，所述语音播报器可以设置在查验机上或查验机附近位置，本申请对语音播报器的位置不作严格限定。

本发明实施例中，所述查验结果可以包含自动驾驶车辆的身份信息和查验结果，例如“身份信息：****；查验通过”，或者，“身份信息：****，查验不通过，请到****接受人工查验”。

在一些实施例中，自动驾驶控制装置2与管理系统1之间可以通过无线方式通信连接，例如通过蓝牙、局域网、红外或者v2x技术等现有的常规无线通信方式通信。优选地，在自动驾驶控制装置2设置有v2x设备，在管理系统1设置有v2x设备，自动驾驶控制装置2和管理系统1之间通过v2x通信技术进行通信。

在一些实施例中，装卸控制设备3与管理系统1之间可以通过无线方式通信连接，例如通过蓝牙、局域网、红外或者v2x技术等现有的常规无线通信方式通信。优选地，可以在管理系统1设置有v2x设备，在装卸控制设备3中设置有v2x设备，装卸控制设备3和管理系统1之间通过v2x通信技术进行通信。

在一些实施例中，自动驾驶控制装置2与装卸控制设备3之间可以通过无线方式通信连接，例如通过蓝牙、局域网、红外或者v2x技术等现有的常规无线通信方式通信。优选地，在自动驾驶控制装置2设置有v2x设备，在装卸控制设备3设置有v2x设备，自动驾驶控制装置2和装卸控制设备3之间通过v2x通信技术进行通信。

在一些实施例中，自动驾驶控制装置2与查验系统4之间可以通过无线方式通信连接，例如通过蓝牙、局域网、红外或者v2x技术等现有的常规无线通信方式通信。优选地，在自动驾驶控制装置2设置有v2x设备，在查验系统4设置有v2x设备，自动驾驶控制装置2和查验系统4之间通过v2x通信技术进行通信。

优选地，前述实施例中，所述自动驾驶控制装置2可包括第一通信单元和第一控制单元，其中：

第一通信单元，用于收发信息；

第一控制单元，用于在通过第一通信单元接收到运输任务时，控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输；以及，在运输过程中行驶到专用双向道路上的查验站时，控制所述自动驾驶车辆进行海关查验。

在一些实施例中，运输任务可包括装货位置(可以为货物运输起点)，所述控制单元控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体包括：控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述装货位置；在确定装货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述装货位置。若运输任务表示将货物拉到货物运输终点卸载，则运输任务可包括卸货位置(可以为前述的货物运输终点)，所述第一控制单元控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体包括：控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述卸货位置；在确定卸货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述卸货位置。

在一些实施例中，运输任务表示去货物运输起点装货并将该货物拉到货物运输终点进行卸货，则运输任务可包含装货位置(可以为前述的货物运输起点)和卸货位置(可以为前述的货物运输终点)，所述第一控制单元控制自动驾驶车辆按照所述运输任务完成运输，具体包括：控制所述自动驾驶车辆从当前位置行驶到所述装货位置；在确定装货完成时，控制所述自动驾驶车辆从装货位置行驶到所述卸货位置；在确定卸货完成时，控制所述自动驾驶车辆驶离所述卸货位置。

优选地，本发明实施例中，所述第一控制单元进一步用于，在确定运输任务完成时，向车辆管理系统1发送运输任务完成消息。

优选地，本发明实施例中，第一控制单元控制所述自动驾驶车辆进行海关查验，具体包括：

通过第一通信单元从查验系统接收到查验等待通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验区等待查验；

通过第一通信单元从查验系统接收到查验通知时，控制自动驾驶车辆行驶至查验机下；

获取查验结果，若查验结果为放行时则控制所述自动驾驶车辆继续在所述专用道路上行驶，若查验结果为接受人工查验时则控制所述自动驾驶车辆行驶到人工查验区。

优选地，前述实施例中，所述装卸控制设备3可包括第二通信单元和第二控制单元，其中：

第二通信单元，用于收发信息；

第二控制单元，用于控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货。

优选地，每个装卸设备对应至少一个装卸货位置，所述控制单元控制装卸设备对自动驾驶车辆进行自动装卸货，具体可通过但不仅限于前述方式d1～方式d3中的任意一种实现，在此不再赘述。

优选地，所述第二控制单元根据所述装卸货指令控制装卸设备对所述自动驾驶车辆进行相应的装卸货，具体包括：

若所述装卸货指令为装货指令时，确定与所述自动驾驶车辆对应的待装货物的货物id号和存放位置，控制装卸设备从所述存放位置获取与所述货物id号对应的待装货物，并将所述待装货物装载到所述自动驾驶车辆上；

若所述装卸货指令为卸货指令时，确定位于所述自动驾驶车辆上的待卸货物对应的目标存放位置，并控制装卸设备将所述自动驾驶车辆上的待卸货物放置到所述目标存放位置。

优选地，前述实施例中，所述查验系统4可包括第三通信单元和查验单元，其中：

第三通信单元，用于收发信息；

查验单元，用于对自动驾驶车辆进行海关查验，在查验通过时放行所述自动驾驶车辆，在查验不通过时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

所述查验单元具体用于：在检测到驶入查验站的自动驾驶车辆时，识别所述自动驾驶车辆的身份信息，并通过第三通信单元向所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验等待通知；根据自动驾驶车辆的驶入顺序依次向自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置发送查验通知；控制查验机对停止在查验机下的自动驾驶车辆进行海关查验；若从查验机接收到查验通过信息时放行所述自动驾驶车辆；若从查验机接收到查验不通过信息时指示所述自动驾驶车辆接受人工查验。

优选地，前述实施例中的管理系统1的结构可参见以下实施例二中的详细内容。

实施例二

基于实施例一提供的自动驾驶车辆跨境运输系统的相同构思，本发明实施例二提供一种管理系统1，管理系统1的结构如图3所示，包括：

通信单元11，用于收发信息；

管理单元12，用于管理货物信息和自动驾驶车辆的运输状态；

运输任务分配单元13，用于根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，并将各运输任务发送给匹配的自动驾驶车辆的自动驾驶控制装置。

管理单元12管理的货物信息可包括物流中心内包含的所有货物的基本信息，基本信息可包括但不仅限于以下任意一种或多种：货物类型、货物id号、货物所有人、货物来源、货物入库时间、货物当前存放位置、货物运输目的地、货物送达运输目的地的期限等。本发明实施例中，可以预先在管理系统1中存储有各个自动驾驶车辆的身份信息和车辆类型(例如集装箱卡车、厢式货车、agv、叉车、吊车等)等。自动驾驶车辆周期性地的将该自动驾驶车辆的运输状态(运输状态包括自动驾驶车辆的位置信息、车辆状态信息(例如包括状态繁忙、空闲状态等状态信息))同步给管理单元12。

运输任务分配单元13根据货物信息和各自动驾驶车辆的运输状态生成运输任务，具体可通过但不仅限于以下方式实现：针对每个待运输货物，根据所述待运输货物的货物信息确定匹配条件；从管辖的自动驾驶车辆中筛选出符合所述匹配条件的其中一辆自动驾驶车辆作为与所述待运输货物匹配的自动驾驶车辆；根据所述待运输货物的货物信息和匹配的自动驾驶车辆生成与所述待运输货物对应的运输任务。所述运输任务可以包括但不仅限于以下任意一种或多种信息：货物类型、货物id号、货物出库时间、货物运输起点、货物运输终点以及匹配的自动驾驶车辆的id信息。所述匹配条件例如可以是：车辆类型可以运输所述待运输货物的货物类型，且自动驾驶车辆的车辆状态为空闲状态。从管辖的自动驾驶车辆中筛选出符合所述匹配条件的其中一辆自动驾驶车辆作为与所述运输计划匹配对应的自动驾驶车辆，具体可包括：从所述自动驾驶车辆中筛选出车辆类型可以运输所述运输计划中的货物类型的第一组自动驾驶车辆；从第一组自动驾驶车辆中筛选出车辆状态为空闲状态的第二组自动驾驶车辆；若第二组自动驾驶车辆仅包含一辆自动驾驶车辆则直接将该自动驾驶车辆确定为与所述运输计划匹配的自动驾驶车辆；若第二组自动驾驶车辆包含多辆自动驾驶车辆，则从第二组自动驾驶车辆中筛选出当前位置与所述运输计划中货物运输起点的距离最近的自动驾驶车辆作为与所述运输计划匹配的自动驾驶车辆；若第二组自动驾驶车辆为零，则从第一组自动驾驶车辆中选取货物运输终点与所述运输计划中货物运输起点的距离最近的自动驾驶车辆作为与所述运输计划匹配的自动驾驶车辆。

所述货物运输起点可以为待运输货物的存放位置；或者，所述货物运输起点可以为待运输货物的存放位置对应的装货位置，例如在物流中心包含大量的堆场，每个堆场对应一个或多个装货位置，将所述待运输货物的存放位置所在的堆场的一个装货位置作为货物运输起点；例如在物流中心包含大量的仓库，仓库的门口位置为该仓库的装货位置，将待运输货物的存放位置所在的仓库的门口位置确定为货物运输起点，本申请不做严格限定。所述货物运输终点可以为待运输货物的运输目的地。

优选地，优选地，为及时更新管理单元12中的货物信息和自动驾驶车辆的运输状态，本发明实施例中，所述管理单元12进一步用于：在通过所述通信单元11接收到运输任务完成消息时，根据已完成的运输任务更新货物信息和自动驾驶车辆的运输状态。

优选地，为及时更新管理单元12中的自动驾驶车辆的运输状态，本发明实施例中，所述管理单元12进一步用于：在通过所述通信单元11接收到自动驾驶车辆的位置信息时，更新相应自动驾驶车辆的运输状态。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，对本领域普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件固件、软件或者他们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用它们的基本编程技能就能实现的。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的上述实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括上述实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。