马达激励信号生成方法、装置和计算机设备与流程

本发明涉及马达技术领域，尤其涉及一种马达激励信号生成方法、装置和计算机设备。

背景技术：

当前市场上大多数的游戏，例如，动作类、冒险类、模拟类、角色扮演类、休闲类以及其他类别，普遍集中在视觉和听觉方向的交互方面，缺少触觉的直观体验，如果在游戏中增加触觉感官的刺激，能提升玩家沉浸式体验。具体的，触觉的产生依赖于触觉信号，触觉信号主要是通过马达产生的振动信号。为目标马达提供不同的激励信号，能够获取到丰富的触感效果。

目前激励信号的确定主要是用原始的激励信号去产生对应的振动信号，然后通过不断调整激励信号的方式使得产生的振动信号能够与期望的振动信号贴合。这样的调试方式准确性较差，很难调试得到与期望的振动信号贴合的振动信号，所以也很难得到与期望的振动信号对应的准确的激励信号，同时，如果调试过程中出现调试方向错误，那么必然会消耗调试者大量时间不断调试，才能接近正确结果，效率低下。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述问题，提出一种高效且准确率高的确定激励信号的马达激励信号生成方法、装置和计算机设备。

一种马达激励信号生成方法，所述方法包括：获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线，包括：采用预设激励信号驱动所述目标马达，得到电压数据、电流数据以及振动加速度数据，所述预设激励信号设置有多个频点；根据所述电压数据、电流数据以及所述预设激励信号中的各个频点，得到阻抗曲线；根据所述振动加速度数据和所述预设激励信号中的各个频点，得到马达频响函数；根据所述马达频响函数，利用傅里叶反变换，得到所述目标马达的冲击响应函数。

在一个实施例中，所述根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号，包括：根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号，得到与所述目标振动信号对应的第一马达激励信号；获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号；根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号，包括：获取所述目标马达的谐振频率；根据所述谐振频率，得到与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号。

在一个实施例中，所述根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号，包括：获取通过所述第一马达激励信号激励所述目标马达确定的刹车位置；根据所述刹车位置，将所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号进行拼接，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，在所述根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号之后，还包括：将所述目标振动信号对应的目标马达激励信号保存至触感库。

一种马达激励信号生成装置，包括：第一获取模块，用于获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；第二获取模块，用于获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；信号生成模块，用于根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述第一获取模块，包括：驱动模块，用于采用预设激励信号驱动所述目标马达，得到电压数据、电流数据以及振动加速度数据，所述预设激励信号设置有多个频点；阻抗获取模块，用于根据所述电压数据、电流数据以及所述预设激励信号中的各个频点，得到阻抗曲线；频响函数确定模块，用于根据所述振动加速度数据和所述预设激励信号中的各个频点，得到马达频响函数；冲击响应函数确定模块，用于根据所述马达频响函数，利用傅里叶反变换，得到所述目标马达的冲击响应函数。

在一个实施例中，所述信号生成模块，包括：第一激励模块，用于根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号，得到与所述目标振动信号对应的第一马达激励信号；第二激励模块，用于获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号；目标激励模块，用于根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述第二激励模块，包括：谐振频率获取模块，用于获取所述目标马达的谐振频率；激励信号确定模块，用于根据所述谐振频率，得到与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号。

在一个实施例中，所述目标激励模块，包括：刹车位置获取模块，用于获取通过所述第一马达激励信号激励所述目标马达确定的刹车位置；刹车拼接模块，用于根据所述刹车位置，将所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号进行拼接，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述装置，还包括：保存模块，用于将所述目标振动信号对应的目标马达激励信号保存至触感库。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

本发明提出了一种马达激励信号生成方法、装置和计算机设备，首先获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；然后获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；最后根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。可见，通过上述方式，由于获取到了反映马达特性的冲击响应函数、阻抗曲线以及需要模拟的目标振动信号，然后根据冲击响应函数和目标振动信号等反推马达激励信号，相对于现有的激励信号确定方式，这样的方式不用反复调整激励信号，大大的提高了激励信号的确定效率，同时，反复调整激励信号得到目标振动信号的方式很难得到期望的目标振动信号，从而确定的激励信号也不准确，本发明激励信号是根据目标振动信号直接逆推得到的，这样的方式得到的激励信号更为准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中马达激励信号生成方法的实现流程示意图；

图2为一个实施例中马达激励信号生成方法的实现流程示意图；

图3为一个实施例中chirp信号的示意图；

图4为一个实施例中马达激励信号生成方法的实现流程示意图；

图5为一个实施例中马达激励信号生成装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

对于马达振动系统，对使用激励信号激励马达，马达会振动，从而产生振动数据，根据振动数据可以得到振动信号。

如图1所示，在一个实施例中，提供了一种马达激励信号生成方法，本发明实施例所述的马达激励信号生成方法的执行主体为能够实现本发明实施例所述的马达激励信号生成方法的设备，该设备可以包括但不限于终端和服务器，所述终端包括台式电脑，所述服务包括高性能计算机和高性能计算机集群。该马达激励信号生成方法，具体包括如下步骤：

步骤s102，获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线。

其中，阻抗曲线，为反映频点与阻抗对应关系的曲线。其中，阻抗可以根据电压和电流确定。

不同马达对应的冲击响应函数不同，马达激励信号生成方法的执行主体中存储有不同马达的冲击响应函数。

步骤s104，获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号。

其中，噪信比参数为噪声的功率谱函数与输入信号的功率谱函数的比值，用n(f)表示噪声的功率谱函数，用s(f)表示输入信号的功率谱函数，用nsr表示噪信比，于是，nsr＝n(f)/s(f)。

其中，振动信号，在激励信号的激励下，马达产生振动，从而产生振动信号。具体的，振动信号为振动加速度信号。

步骤s106，根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

其中，马达激励信号，为驱动马达产生振动的信号，也叫做扫频信号。

对马达激励信号激励马达使得马达产生振动的系统有传输函数h(f)，根据马达激励信号以及传输函数可以得到在该马达激励信号下的振动信号，其中，传输函数h(f)根据冲击响应函数和阻抗曲线确定。

假设将马达激励信号激励马达使得马达产生振动的系统称为正系统，于是，与正系统对应的逆系统为根据马达输出的振动信号确定激励马达振动的马达激励信号的系统。将正系统中的传输函数h(f)称为正传输函数，于是，逆系统中的传输函数称为逆传输函数，对于逆系统，根据逆传输函数以及目标振动信号便可以反推与目标振动信号对应的马达激励信号。具体的，正传输函数h(f)可以根据冲击响应函数以及阻抗曲线确定，用g(f)表示逆传输函数，于是，

其中，h*(f)为h(f)的共轭函数。

具体的，根据逆传输函数以及目标振动信号反推与目标振动信号对应的马达激励信号，包括如下公式：

其中，y(f)为目标振动信号的傅里叶变换表示，为输出的目标马达激励信号。

上述马达激励信号生成方法，首先获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；然后获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；最后根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。可见，通过上述方式，由于获取到了反映马达特性的冲击响应函数、阻抗曲线以及需要模拟的目标振动信号，然后根据冲击响应函数和目标振动信号等反推马达激励信号，相对于现有的激励信号确定方式，这样的方式不用反复调整激励信号，大大的提高了激励信号的确定效率，同时，反复调整激励信号得到目标振动信号的方式很难得到期望的目标振动信号，从而确定的激励信号也不准确，本发明激励信号是根据目标振动信号直接逆推得到的，这样的方式得到的激励信号更为准确。

在一个实施例中，在步骤106所述根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号之后，还包括：

步骤108，将所述目标振动信号对应的目标马达激励信号保存至触感库。

通过将得到的马达激励信号保存至触感库，能够得到目标马达的多种激励信号，从而得到该目标马达的丰富的触感效果。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种马达激励信号生成方法，该方法说明了冲击响应函数以及阻抗曲线的获取方案。本发明实施例马达激励信号生成方法，具体包括如下步骤：

步骤202，采用预设激励信号驱动所述目标马达，得到电压数据、电流数据以及振动加速度数据，所述预设激励信号设置有多个频点。

其中，预设激励信号，如图3所示，可以包括但不限于chirp信号，设置预设激励信号的信号采样率、起始频率、截止频率以及信号幅值，然后用设置好的预设激励信号驱动马达。例如，可以设置预设激励信号采样率为48khz(采样率可以根据具体的应用场景进行设置，这里只是示例，在此不做具体的限定)，起始频率设置为50hz，截止频率设置为10khz，信号幅值可以根据马达的差异进行调整。

其中，频点，为预设激励信号中的激励子信号对应的频率点，对于chirp信号，各个激励子信号的频点逐渐变大或变小，如图3所示，随着激励子信号的频点逐渐变大，信号波形变窄。

通过预设激励信号驱动马达，可以得到在该激励下的电压数据、电流数据以及振动加速度数据。

电压数据、电流数据以及振动加速度数据可以通过采样得到。例如，将电压数据、电流数据以及振动加速度数据的信号采样频率统一设置为48khz进行采样；或者，设置电压数据以及电流数据的信号采样频率为24khz，设置振动加速度数据的信号采样频率为21khz；具体怎么设置在此不做具体的限定。

步骤204，根据所述电压数据、电流数据以及所述预设激励信号中的各个频点，得到阻抗曲线。

由于根据电压和电流可以计算得到阻抗，然后再根据预设激励信号中的各个频点，得到反映阻抗与频点对应关系的阻抗曲线。

步骤206，根据所述振动加速度数据和所述预设激励信号中的各个频点，得到马达频响函数。

其中，马达频响函数，反映马达在不同频点激励下的振动加速度的情况，该振动加速度，可以是在该频点激励下的最大振动加速度。

步骤208，根据所述马达频响函数，利用傅里叶反变换，得到所述目标马达的冲击响应函数。

步骤210，获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号。

步骤212，根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种马达激励信号生成方法，具体包括如下步骤：

步骤402，获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线。

步骤404，获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号。

步骤406，根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号，得到与所述目标振动信号对应的第一马达激励信号。

其中，第一马达激励信号，根据冲击响应函数、阻抗曲线、噪信比参数以及目标振动信号逆推得到。

步骤408，获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号。

其中，第二马达激励信号，可以是用于解决马达惯性振动的激励信号，也可以是解决逆推误差的激励信号，还可以是用于解决其他问题的激励信号，在此不做具体的限定。

步骤410，根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

最后将第一马达激励信号和第二马达激励信号进行组合拼接，得到与所目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，确定了第二马达激励信号的确定方法，根据谐振频率进行确定。具体的，步骤408所述获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号，包括：

步骤408a，获取所述目标马达的谐振频率。

其中，谐振频率，也叫共振频率，具体的是当激励信号的频率为共振频率时，马达产生共振，此时，马达的振动幅度最大。

步骤408b，根据所述谐振频率，得到与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号。

通过测试发现，马达在惯性振动时，马达的振动与马达的谐振频率相关，因此，获取目标马达的谐振频率，根据谐振频率，获取在该谐振频率下的振动信号，计算得到该振动信号对应的激励信号，然后将该激励信号取反，得到阻碍马达惯性振动的第二马达激励信号。

在一个实施例中，为了解决激励信号幅度值为0时马达由于惯性振动的问题，需要确定马达刹车位置，从而得到具有刹车效果的激励信号。具体的，步骤410所述根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号，包括：

步骤410a，获取通过所述第一马达激励信号激励所述目标马达确定的刹车位置。

使用逆推得到的第一马达激励信号驱动马达，马达在该第一马达激励信号的驱动下进行振动，得到振动加速度数据，然后根据第一马达激励信号和得到的振动加速度数据判断在哪个位置点出现了激励信号电压值为0但是振动加速度数据不为0的情况，表示此时已经完成激励但是马达由于惯性仍然在振动的位置，将该位置确定为刹车位置。

步骤410b，根据所述刹车位置，将所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号进行拼接，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

将所述第二马达激励信号拼接至所述第一马达激励信号中的刹车位置处，得到与目标振动信号对应的目标马达激励信号，此时得到的马达激励信号克服了马达惯性振动问题。

如图5所示，提供了一种马达激励信号生成装置500，具体包括：第一获取模块502，用于获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；第二获取模块504，用于获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；信号生成模块506，用于根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

上述马达激励信号生成装置，首先获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；然后获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；最后根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。可见，通过上述方式，由于获取到了反映马达特性的冲击响应函数、阻抗曲线以及需要模拟的目标振动信号，然后根据冲击响应函数和目标振动信号等反推马达激励信号，相对于现有的激励信号确定方式，这样的方式不用反复调整激励信号，大大的提高了激励信号的确定效率，同时，反复调整激励信号得到目标振动信号的方式很难得到期望的目标振动信号，从而确定的激励信号也不准确，本发明激励信号是根据目标振动信号直接逆推得到的，这样的方式得到的激励信号更为准确。

在一个实施例中，所述第一获取模块502，包括：驱动模块，用于采用预设激励信号驱动所述目标马达，得到电压数据、电流数据以及振动加速度数据，所述预设激励信号设置有多个频点；阻抗获取模块，用于根据所述电压数据、电流数据以及所述预设激励信号中的各个频点，得到阻抗曲线；频响函数确定模块，用于根据所述振动加速度数据和所述预设激励信号中的各个频点，得到马达频响函数；冲击响应函数确定模块，用于根据所述马达频响函数，利用傅里叶反变换，得到所述目标马达的冲击响应函数。

在一个实施例中，所述信号生成模块506，包括：第一激励模块，用于根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号，得到与所述目标振动信号对应的第一马达激励信号；第二激励模块，用于获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号；目标激励模块，用于根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述第二激励模块，包括：谐振频率获取模块，用于获取所述目标马达的谐振频率；激励信号确定模块，用于根据所述谐振频率，得到与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号。

在一个实施例中，所述目标激励模块，包括：刹车位置获取模块，用于获取通过所述第一马达激励信号激励所述目标马达确定的刹车位置；刹车拼接模块，用于根据所述刹车位置，将所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号进行拼接，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述装置500，还包括：保存模块，用于将所述目标振动信号对应的目标马达激励信号保存至触感库。

图6示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是台式电脑和服务器。如图6所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现马达激励信号生成方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行马达激励信号生成方法。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的马达激励信号生成方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图6所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成马达激励信号生成装置的各个程序模板。比如，第一获取模块502、第二获取模块504和信号生成模块506。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

上述计算机设备，首先获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；然后获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；最后根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。可见，通过上述方式，由于获取到了反映马达特性的冲击响应函数、阻抗曲线以及需要模拟的目标振动信号，然后根据冲击响应函数和目标振动信号等反推马达激励信号，相对于现有的激励信号确定方式，这样的方式不用反复调整激励信号，大大的提高了激励信号的确定效率，同时，反复调整激励信号得到目标振动信号的方式很难得到期望的目标振动信号，从而确定的激励信号也不准确，本发明激励信号是根据目标振动信号直接逆推得到的，这样的方式得到的激励信号更为准确。

在一个实施例中，所述获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线，包括：采用预设激励信号驱动所述目标马达，得到电压数据、电流数据以及振动加速度数据，所述预设激励信号设置有多个频点；根据所述电压数据、电流数据以及所述预设激励信号中的各个频点，得到阻抗曲线；根据所述振动加速度数据和所述预设激励信号中的各个频点，得到马达频响函数；根据所述马达频响函数，利用傅里叶反变换，得到所述目标马达的冲击响应函数。

在一个实施例中，所述根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号，包括：根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号，得到与所述目标振动信号对应的第一马达激励信号；获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号；根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号，包括：获取所述目标马达的谐振频率；根据所述谐振频率，得到与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号。

在一个实施例中，所述根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号，包括：获取通过所述第一马达激励信号激励所述目标马达确定的刹车位置；根据所述刹车位置，将所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号进行拼接，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述计算机程序被所述处理器执行时，还用于：在所述根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号之后，将所述目标振动信号对应的目标马达激励信号保存至触感库。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

上述计算机可读存储介质，首先获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线；然后获取噪信比参数和与所述目标马达对应的目标振动信号；最后根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。可见，通过上述方式，由于获取到了反映马达特性的冲击响应函数以及需要模拟的目标振动信号，然后根据冲击响应函数、阻抗曲线和目标振动信号等反推马达激励信号，相对于现有的激励信号确定方式，这样的方式不用反复调整激励信号，大大的提高了激励信号的确定效率，同时，反复调整激励信号得到目标振动信号的方式很难得到期望的目标振动信号，从而确定的激励信号也不准确，本发明激励信号是根据目标振动信号直接逆推得到的，这样的方式得到的激励信号更为准确。

在一个实施例中，所述获取目标马达的冲击响应函数以及阻抗曲线，包括：采用预设激励信号驱动所述目标马达，得到电压数据、电流数据以及振动加速度数据，所述预设激励信号设置有多个频点；根据所述电压数据、电流数据以及所述预设激励信号中的各个频点，得到阻抗曲线；根据所述振动加速度数据和所述预设激励信号中的各个频点，得到马达频响函数；根据所述马达频响函数，利用傅里叶反变换，得到所述目标马达的冲击响应函数。

在一个实施例中，所述根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号，包括：根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号，得到与所述目标振动信号对应的第一马达激励信号；获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号；根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述获取与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号，包括：获取所述目标马达的谐振频率；根据所述谐振频率，得到与所述目标振动信号对应的第二马达激励信号。

在一个实施例中，所述根据所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号，包括：获取通过所述第一马达激励信号激励所述目标马达确定的刹车位置；根据所述刹车位置，将所述第一马达激励信号和所述第二马达激励信号进行拼接，得到与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号。

在一个实施例中，所述计算机程序被所述处理器执行时，还用于：在所述根据所述冲击响应函数、所述阻抗曲线、所述噪信比参数以及所述目标振动信号生成与所述目标振动信号对应的目标马达激励信号之后，将所述目标振动信号对应的目标马达激励信号保存至触感库。

需要说明的是，上述马达激励信号生成方法、马达激励信号生成装置、计算机设备及计算机可读存储介质属于一个总的发明构思，马达激励信号生成方法、马达激励信号生成装置、计算机设备及计算机可读存储介质实施例中的内容可相互适用。

需要说明的是，方法实施例中的步骤只是用于表示实现该方法需要包含该步骤，并不用于指示步骤的先后，比如步骤102和步骤104，步骤104也可以在步骤102之前执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。