路径规划的方法、装置、存储介质及电子设备与流程

本公开涉及通信资源的配置领域，具体地，涉及一种路径规划的方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

为了加强对无人机的监管，目前包括中国在内的多个国家均对无人机实名制认证进行了强制性需求，例如，将移动通信模块集成在无人机中成为网联无人机，并通过运营商sim卡实现实名制认证，这样一方面可以满足无人机的通信需求，另一方面也可以满足管理机构的监管需求。

由于目前的移动蜂窝网络都是面向地面通信的，对空中用户的服务能力非常有限，而在将移动通信模块集成在无人机上与控制器进行通信时，经常会出现严重的信号干扰或弱覆盖问题，导致通信中断，但是现有的无人机路径规划方法中，多是根据路径最短原则或既定路线去规划路径，当无人机按照现有的路径规划方法规划出的路径行进时，通常会因为信号质量问题，造成业务连接中断，影响业务质量，甚至失去控制，造成严重事故。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种路径规划的方法、装置、存储介质及电子设备。

第一方面，提供一种路径规划的方法，应用于第一网络设备，所述方法包括：接收待规划路径的飞行设备发送的路径规划请求消息，所述路径规划请求消息包括所述飞行设备的当前位置信息和待飞行至的目标位置信息；若所述路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息，根据所述当前位置信息、所述目标位置信息以及所述路径偏好指示信息确定所述飞行设备的目标行进路线；其中，所述路径偏好指示信息包括指示路径偏好为距离优先的信息，或者指示路径偏好为通信速率优先的信息。

第二方面，提供一种路径规划的装置，应用于第一网络设备，所述装置包括：第一接收模块，用于接收待规划路径的飞行设备发送的路径规划请求消息，所述路径规划请求消息包括所述飞行设备的当前位置信息和待飞行至的目标位置信息；第一确定模块，用于若所述路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息，根据所述当前位置信息、所述目标位置信息以及所述路径偏好指示信息确定所述飞行设备的目标行进路线；其中，所述路径偏好指示信息包括指示路径偏好为距离优先的信息，或者指示路径偏好为通信速率优先的信息。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，可以接收待规划路径的飞行设备发送的路径规划请求消息，所述路径规划请求消息包括所述飞行设备的当前位置信息和待飞行至的目标位置信息；若所述路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息，根据所述当前位置信息、所述目标位置信息以及所述路径偏好指示信息确定所述飞行设备的目标行进路线；其中，所述路径偏好指示信息包括指示路径偏好为距离优先的信息，或者指示路径偏好为通信速率优先的信息，这样，可以根据飞行设备的行进路线选择偏好是距离优先还是通信速率优先，为飞行设备规划对应的行进路线，从而将用户偏好和网络信号通信速率与飞行设备的行进路线选择结合在一起，在保证飞行设备行进路线上业务的通信质量的前提下，也明显提高了用户的体验。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的第一种路径规划的方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的第二种路径规划的方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种当前位置信息和目标位置信息之间多个备选路径的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种对经过预设禁飞区的飞行设备的行进路线进行修订的场景示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的第一种路径规划的装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的第二种路径规划的装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的第三种路径规划的装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的第四种路径规划的装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先，对本公开的应用场景进行介绍，本公开主要应用于对飞行设备进行路径规划，以及对规划后的路径上的每个位置点配置网络设备的场景中，例如，对网联无人机的行进路线进行路径规划，以及对网联无人机行进路线上的每个位置点配置服务基站，为扩大无人机的通信范围，可以将手机通信模块或手机安装在无人机上与控制器进行通信，但由于目前的移动蜂窝网络都是面向地面通信的，对空中用户的服务能力非常有限，经常会出现严重的信号干扰或弱覆盖问题，导致通信中断，现有的无人机路径规划方法中，多是根据路径最短原则或既定路线去规划路径，并没有考虑到路径上的通信质量问题，这容易导致无人机飞行途中因信号质量问题，造成业务连接中断，影响业务质量，甚至失去控制，造成严重事故。

为解决上述存在的问题，本公开提供一种路径规划的方法、装置、存储介质及电子设备，可以通过第一网络设备接收待规划路径的飞行设备发送的路径规划请求消息，然后判断该路径规划请求消息中是否携带路径偏好指示信息，该路径指示偏好信息包括指示路径偏好为距离优先的信息，或者指示路径偏好为通信速率优先的信息，这样，在确定该路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息时，可以基于该路径偏好信息，以及该路径规划请求消息中携带的飞行设备的当前位置信息和待飞行至的目标位置信息确定该飞行设备的目标行进路线，也就是说，本公开可以根据飞行设备的行进路线选择偏好是距离优先还是通信速率优先，为飞行设备规划对应的行进路线，从而将用户偏好和网络信号通信速率与飞行设备的行进路线选择结合在一起，在保证飞行设备行进路线上业务的通信质量的前提下，也明显提高了用户的体验。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的方法的流程图，该方法可以应用于第一网络设备(如飞行设备的应用服务器)，如图1所示，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，接收待规划路径的飞行设备发送的路径规划请求消息，该路径规划请求消息包括该飞行设备的当前位置信息和待飞行至的目标位置信息。

其中，该飞行设备可以包括网联无人机，该路径规划请求消息用于请求为该飞行设备的行驶路线进行路径规划，并对该飞行设备配置为其提供通信服务的第二网络设备，该第二网络设备可以为基站，该当前位置信息和该目标位置信息可以用三维地理坐标表示。

在实际的应用场景中，在该飞行设备与该第一网络设备建立连接后，即可向该第一网络设备发送该路径规划请求消息。

另外，该路径规划请求消息还可以进一步包括该飞行设备的标识、该飞行设备业务承载能力需求信息、网络切片标识信息等，其中，该飞行设备的标识可以包括imsi(internationalmobilesubscriberidentity，国际移动用户识别码)，imei(internationalmobileequipmentidentity，国际移动设备识别码)，ip地址，mac地址等标识信息；该业务承载能力需求信息为表示该飞行设备在行进过程中的通信速率、时延最低需求的信息，如预设通信速率下限值和预设通信时延上限值，通常情况下，飞行设备可以根据应用层的业务类别对应的qos(qualityofservice，服务质量)要求确定该预设通信速率下限值和预设通信时延上限值；该网络切片标识信息为飞行设备期望满足其业务的速率、时延和安全性需求对应的网络切片标识，并且，飞行设备可以根据自身业务请求中的业务类型标识与切片类型标识的映射关系，确定携带的网络切片标识。

在步骤102中，若该路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息，根据该当前位置信息、该目标位置信息以及该路径偏好指示信息确定该飞行设备的目标行进路线。

其中，该目标行进路线包括多个目标位置点，该路径偏好指示信息包括指示路径偏好为距离优先的信息，或者指示路径偏好为通信速率优先的信息。

本公开可以基于用户的路线选择偏好为该飞行设备进行路径规划，以提高用户的体验，在一种可能的应用场景中，用户可以根据当前的实际业务需求在该飞行设备上手动选择(或者预先设置)该路线选择偏好，此时，该路径规划请求消息中携带该路径偏好指示信息，在另一种可能的应用场景中，用户也可能并未选择该路线选择偏好，此时，该路径规划请求消息中不会携带该路径偏好指示信息，因此，在接收到该路径规划请求消息后，可以先判断该路径规划请求消息中是否携带该路径偏好指示信息，在确定该路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息时，再根据该当前位置信息、该目标位置信息以及该路径偏好指示信息确定该飞行设备的目标行进路线。

另外，可以用预设路径偏好指示标识(如特定的字符)来标示该路径偏好指示信息以及该路径偏好指示信息的对应的偏好(距离优先或者通信速率优先)，若判断该路径规划请求消息中包括该特定的字符时，则确定该路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息，并根据该特定的字符的具体预设形式(或类型)进一步判断该路径偏好指示信息的对应的偏好；否则未携带，此处仅是举例说明，本公开对此不作限定。

在本步骤一种可能的实现方式中，若该路径偏好指示信息指示路径偏好为距离优先，可以根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定该目标行进路线。

其中，该预设最短路径规划模型可以为基于最短路径算法(如dijkstra算法)构建的模型。

另外，考虑到在路径选择偏好为距离优先时，仅根据最短路径原则规划出的行进路线可能会经过预设禁飞区，因此，在本步骤另一种可能的实现方式中，若该路径偏好指示信息指示路径偏好为距离优先，可以根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定待定行进路线(该待定行进路线即为未考虑预设禁飞区时确定出的目标行进路线)，然后获取该飞行设备的禁飞区指示信息；根据该禁飞区指示信息确定该待定行进路线是否经过预设禁飞区；若该待定行进路线经过该预设禁飞区，获取该预设禁飞区的多个预设边界点，以及该待定行进路线与该预设禁飞区边界的交点；根据该交点和多个该预设边界点对该待定行进路线进行修订，得到该目标行进路线。

在本步骤一种可能的实现方式中，若该路径偏好指示信息指示路径偏好为通信速率优先，说明飞行设备的用户更注重飞行设备在行进路线上业务通信质量的保证，此种情况下，可以根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定路径最短的第一行进路线，以及至少一条满足预设距离条件的第二行进路线；该第一行进路线和该第二行进路线上均包括多个预设位置点；确定该第一行进路线上以及该第二行进路线上每个预设位置点分别对应的第二网络设备，以及该第二网络设备所能提供的业务通信速率；根据该业务通信速率在该第一行进路线以及该第二行进路线中确定该目标行进路线。

其中，该预设距离条件可以包括路径长度与该第一行进路线的路径长度之差小于或者等于预设长度阈值。

这里，在根据该业务通信速率在该第一行进路线以及该第二行进路线中确定该目标行进路线的过程中，可以根据该业务通信速率计算该第一行进路线以及每条该第二行进路线分别对应的平均通信业务速率；在该第一行进路线以及该第二行进路线中，将该平均通信业务速率最高的行进路线确定为该目标行进路线。

另外，上述已经提及，在一种可能的应用场景中，用户也可能并未在飞行设备上选择或者设置该路线选择偏好，此时，该路径规划请求消息中不会携带该路径偏好指示信息，因此，在本公开中，若该路径规划请求消息中未携带该路径偏好指示信息，分别确定路径偏好为距离优先时的第三行进路线，以及路径偏好为通信速率优先时的第四行进路线；将该第三行进路线以及该第四行进路线发送至该飞行设备；接收该飞行设备发送的路线指示信息，该路线指示信息包括用户在该第三行进路线以及该第四行进路线中选择的该目标行进路线的路线标识信息；根据该路线指示信息确定该目标行进路线。

采用上述方法，可以根据飞行设备的行进路线选择偏好是距离优先还是通信速率优先，为飞行设备规划对应的行进路线，从而将用户偏好和网络信号通信速率与飞行设备的行进路线选择结合在一起，在保证飞行设备行进路线上业务的通信质量的前提下，也明显提高了用户的体验。

图2是根据图1所示实施例示出的一种路径规划的方法的流程图，该方法可以应用于第一网络设备(如飞行设备的应用服务器)，如图2所示，该方法包括以下步骤：

在步骤201中，接收待规划路径的飞行设备发送的路径规划请求消息。

其中，该飞行设备可以包括网联无人机，该路径规划请求消息包括该飞行设备的当前位置信息和待飞行至的目标位置信息，该路径规划请求消息用于请求为该飞行设备的行驶路线进行路径规划，并对该飞行设备配置为其提供通信服务的第二网络设备，该第二网络设备可以为基站，该当前位置信息和该目标位置信息可以用三维地理坐标表示。

在实际的应用场景中，在该飞行设备与该第一网络设备建立连接后，即可向该第一网络设备发送该路径规划请求消息。

另外，该路径规划请求消息还可以进一步包括该飞行设备的标识、该飞行设备业务承载能力需求信息、网络切片标识信息等，其中，该飞行设备的标识可以包括imsi，imei，ip地址，mac地址等标识信息；该业务承载能力需求信息为表示该飞行设备在行进过程中的通信速率、时延最低需求的信息，如预设通信速率下限值和预设通信时延上限值，通常情况下，飞行设备可以根据应用层的业务类别对应的qos要求确定该预设通信速率下限值和预设通信时延上限值；该网络切片标识信息为飞行设备期望满足其业务的速率、时延和安全性需求对应的网络切片标识，并且，飞行设备可以根据自身业务请求中的业务类型标识与切片类型标识的映射关系，确定携带的网络切片标识。

在步骤202中，确定该路径规划请求消息是否携带路径偏好指示信息。

其中，该路径偏好指示信息包括指示路径偏好为距离优先的信息，或者指示路径偏好为通信速率优先的信息。

本公开可以基于用户的路线选择偏好为该飞行设备进行路径规划，以提高用户的体验，在一种可能的应用场景中，用户可以根据当前的实际业务需求在该飞行设备上手动选择(或者预先设置)该路线选择偏好，此时，该路径规划请求消息中携带该路径偏好指示信息，在另一种可能的应用场景中，用户也可能并未选择该路线选择偏好，此时，该路径规划请求消息中不会携带该路径偏好指示信息，因此，在接收到该路径规划请求消息后，可以先判断该路径规划请求消息中是否携带该路径偏好指示信息，在确定该路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息时，再根据该当前位置信息、该目标位置信息以及该路径偏好指示信息确定该飞行设备的目标行进路线。

另外，可以用预设路径偏好指示标识(如特定的字符)来标示该路径偏好指示信息以及该路径偏好指示信息的对应的偏好(距离优先或者通信速率优先)，若判断该路径规划请求消息中包括该特定的字符时，则确定该路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息，并根据该特定的字符的具体预设形式(或类型)进一步判断该路径偏好指示信息的对应的偏好；否则未携带，此处仅是举例说明，本公开对此不作限定。

若确定该路径规划请求消息中携带该路径偏好指示信息，并且确定该路径偏好指示信息指示路径偏好为距离优先时，执行步骤203至208；若确定该路径规划请求消息中携带该路径偏好指示信息，并且确定该路径偏好指示信息指示路径偏好为通信速率优先时执行步骤209至211；若确定该路径规划请求消息中未携带该路径偏好指示信息，执行步骤212至216。

在步骤203中，若该路径偏好指示信息指示路径偏好为距离优先，根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定待定行进路线。

其中，该预设最短路径规划模型可以为基于最短路径算法(如dijkstra算法)构建的模型。

在一种可能的实现方式中，可以将当前位置信息和该目标位置信息之间分割为多个备选路径(每个备选路径可以包括一个或者多个子路径)，并将备选路径中各个子路径的距离长度作为该子路径的权值，然后根据dijkstra算法确定各备选路径对应的子路径的权值之和最小的路径作为该待定行进路线。

示例地，图3是根据一示例性实施例示出的一种当前位置信息和该目标位置信息之间多个备选路径的示意图，如图3所示，节点1为该当前位置，节点5为该目标位置，可以设置三个(也可以为其它数值)中间节点2,3,4，各个备选路径，及各备选路径中包括的子路径长度设置的权值如图中各个子路径中的数字所示，此时，各个备选路径，及各个备选路径对应的权值之和分别为：

备选路径1：节点1→节点5，权值之和为10；

备选路径2：节点1→节点2→节点3→节点4→节点5，权值之和为14；

备选路径3：节点1→节点2→节点3→节点5，权值之和为8；

备选路径4：节点1→节点2→节点5，权值之和为9；

备选路径5：节点1→节点3→节点4→节点5，权值之和为13；

备选路径6：节点1→节点3→节点5，权值之和为7。

则上述6个备选路径中，权值之和最小的路径为备选路径6，即节点1→节点3→节点5，此时，可以确定该待定行进路线即为节点1→节点3→节点5，上述示例也只是举例说明，本公开对此不作限定。

进一步地，考虑到在路径选择偏好为距离优先时，仅根据最短路径原则规划出的该待定行进路线可能会经过预设禁飞区，为避开该预设禁飞区，可以对该待定行进路线进行路线修订，以得到修订后的可以避开该预设禁飞区的该目标行进路线，具体地，可以通过执行步骤204至步骤207对该待定行进路线进行路线修订，得到该目标行进路线。

在步骤204中，获取该飞行设备的禁飞区指示信息。

其中，该禁飞区指示信息可以包括该飞行设备不能通过的预设禁飞区的区域标识信息，例如可以用一系列位置坐标点标示该预设禁飞区，在本步骤中，该第一网络设备可以从飞行设备监管中心获取到该禁飞区指示信息。

在步骤205中，根据该禁飞区指示信息确定该待定行进路线是否经过预设禁飞区。

在数字地图上，该预设禁飞区可以由一系列位置坐标点构成，因此，当确定该待定行进路线上的位置点的坐标包含该预设禁飞区的任意位置坐标点时，可以视为该待定行进路线经过该预设禁飞区，否则，视为不经过，当然，在确定该待定行进路线不经过该预设禁飞区时，可以直接将该待定行进路线确定为该目标行进路线，否则，则需要通过执行步骤206至207对该待定行进路线进行路线修订。

在步骤206中，若该待定行进路线经过该预设禁飞区，获取该预设禁飞区的多个预设边界点，以及该待定行进路线与该预设禁飞区边界的交点。

在步骤207中，根据该交点和多个该预设边界点对该待定行进路线进行修订，得到目标行进路线。

在一种可能的实现方式中，可以将该交点与多个该预设边界点进行连线，作为该待定行进路线上的新的子路径，然后根据dijkstra算法或其衍生算法确定各子路径加权值最小的路径最为最优子路径，然后基于该最优子路径对该待定行进路线进行修订，得到目标行进路线。

示例地，图4是根据一示例性实施例示出的一种对经过预设禁飞区的飞行设备的行进路线进行修订的场景示意图，如图4所示，大方框区域即为该预设禁飞区，经过节点1和节点10的直线(图中的实线)即为该待定行进路线，如图4所示，该待定行进路线与该预设禁飞区边界的交点为节点1和节点10，此时，以节点1和节点10作为起点和终点，与该预设禁飞区的多个预设边界点进行连线后可以得到如图4所示的两条新的子路径：子路径1和子路径2，根据路径最短原则，可以确定图4中的节点1→节点2→节点3→节点4→节点5→节点6→节点7→节点8→节点9→节点10组成的子路径为该最优子路径，此时，可以将该待定行进路线上节点1→节点10的子路径，替换为节点1→节点2→节点3→节点4→节点5→节点6→节点7→节点8→节点9→节点10组成的子路径，该待定行进路线上的其它子路径保持不变，从而得到该目标行进路线，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。

需要说明的是，若在无需避免行进路线经过禁飞区的应用场景下，当路径选择偏好为距离优先时，在本公开也可以直接将根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定的该待定行进路线确定为该目标行进路线。

在步骤208中，确定每个该目标位置点分别对应的第二网络设备。

在得到该目标行进路线后，可以在该目标行进路线上按照预设采样间距进行采样，得到多个该目标位置点，例如可采用均匀采样方法，采样间距是可配置的，若该目标行进路线总长度为1km，采样间距为50m，则共计20个采样点，从而可以在该目标行进路线上采样得到20个该目标位置点，此处仅是举例说明，本公开对此不作限定，其中，该第二网络设备可以包括服务基站。

在本步骤中，可以通过以下多种方式中的任一方式确定该第二网络设备：

方式一、可以针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个预先设置的备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数最高的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备。

其中，可以从预设数据库中获取到每个目标位置点分别对应的一个或者多个该备选网络设备(如备选基站)，以及每个该备选网络设备分别对应的该预设参考信号的接收质量参数的数值大小，该预设参考信号的接收质量参数可以包括接收功率，或者其它表示信号接收质量的参数。

方式二、针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且负载资源使用率小于或者等于预设负载资源使用率阈值的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备。

其中，该负载资源使用率一般指该备选网络设备的资源利用率，通常可以以物理共享数据信道的资源块使用率进行评估，例如，若共用100个视频资源块，目前使用了50个，该负载资源使用率即为50％。

示例地，假设目标位置点a处对应备选网络设备1、备选网络设备2以及备选网络设备3三个备选网络设备，其中，备选网络设备1、备选网络设备2对应的该接收质量参数大于或者等于该预设接收质量参数阈值，并且仅有备选网络设备1的当前的负载资源使用率小于或者等于预设负载资源使用率阈值，此时，可以确定该目标位置点对应的该第二网络设备即为备选网络设备1，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。

方式三、针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且网络切片标识与该路径规划请求消息中携带的期望网络切片标识相同的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备。

方式四、针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且业务通信速率大于或者等于该路径规划请求消息中携带的预设通信速率下限值的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备。

方式五、针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且业务通信时延小于或者等于该路径规划请求消息中携带的预设通信时延上限值的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备。

需要说明的是，上述方式中提及的备选网络设备的负载资源使用率、网络切片标识、业务通信速率以及业务通信时延等参数均可从方式一中该的预设数据库中直接获取到。

在步骤209中，若该路径偏好指示信息指示路径偏好为通信速率优先，根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定路径最短的第一行进路线，以及至少一条满足预设距离条件的第二行进路线。

其中，该第一行进路线和该第二行进路线上均包括多个预设位置点，该预设距离条件可以包括路径长度与该第一行进路线的路径长度之差小于或者等于预设长度阈值，可以理解的是，若该路径偏好指示信息指示路径偏好为通信速率优先，说明飞行设备的用户更注重飞行设备在行进路线上业务通信质量的保证。

在本步骤中，该第一行进路线即为根据步骤203中所述的实施方式确定的该待定行进路线，因此，本步骤根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定路径最短的第一行进路线的具体实现方式可以参考步骤203中的相关描述，在此不再赘述。

另外，在确定该第二行进路线时，由于该第二行进路线为满足预设距离条件的行进路线，并且该预设距离条件为路径长度与该第一行进路线的路径长度之差小于或者等于预设长度阈值，因此，可以基于该第一行进路线的路径长度以及各个待定第二行进路线的路径长度确定该第二行进路线。

示例地，继续以步骤203中所述的图3为例，基于图3所述的方法，可以确定该第一行进路线即为备选路径6(路径长度为7)，即节点1→节点3→节点5，其它备选路径1只备选路径5即为5条该待定第二行进路线，假设该预设长度阈值为2，可以确定备选路径3(路径长度为8)和备选路径4(路径长度为9)为满足该预设距离条件的两条第二行进路线，上述示例也只是举例说明，本公开对此不作限定。

在步骤210中，确定该第一行进路线上以及该第二行进路线上每个预设位置点分别对应的第二网络设备，以及该第二网络设备所能提供的业务通信速率。

由于若该路径偏好指示信息指示路径偏好为通信速率优先，在进行飞行设备的路径规划以及为飞行设备配置第二网络设备时，均要优先考虑业务通信速率指标，以保证飞行设备在行进路线上的业务通信质量，因此，在本步骤中，可以针对多个预设位置点中的每个预设位置点，从该预设位置点对应的多个预先设置的备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且业务通信速率最高的备选网络设备确定为该预设位置点对应的该第二网络设备。

在步骤211中，根据该业务通信速率在该第一行进路线以及该第二行进路线中确定该目标行进路线。

在本步骤中，可以根据该业务通信速率计算该第一行进路线以及每条该第二行进路线分别对应的平均通信业务速率；在该第一行进路线以及该第二行进路线中，将该平均通信业务速率最高的行进路线确定为该目标行进路线。

另外，在一种可能的应用场景中，用户也可能并未在飞行设备上选择或者设置该路线选择偏好，此时，该路径规划请求消息中不会携带该路径偏好指示信息，此种场景下，可以通过执行步骤212至步骤215确定该目标行进路线。

在步骤212中，若该路径规划请求消息中未携带该路径偏好指示信息，分别确定路径偏好为距离优先时的第三行进路线，以及路径偏好为通信速率优先时的第四行进路线。

本步骤在确定该第三行进路线时，可以参考步骤203至步骤207所述的确定该目标行进路线的具体实现方式，在确定该第四行进路线时，可以参考步骤209至步骤211中所述的确定该目标行进路线的具体实现方式，在此均不再赘述。

在步骤213中，将该第三行进路线以及该第四行进路线发送至该飞行设备。

在步骤214中，接收该飞行设备发送的路线指示信息。

其中，该路线指示信息可以包括用户在该第三行进路线以及该第四行进路线中选择的该目标行进路线的路线标识信息，例如，用0表示用户选择的目标行进路线为第三行进路线，用1表示用户选择的目标行进路线为第四行进路线。

在步骤215中，根据该路线指示信息确定该目标行进路线。

在步骤216中，确定该目标行进路线上每个该目标位置点分别对应的第二网络设备。

本步骤在确定每个该目标位置点分别对应的第二网络设备的过程中，若确定该目标行进路线为该距离优先的第三行进路线，则可以按照步骤208所述的实现方式确定该第二网络设备，若确定该目标行进路线为该通信速率优先的第四行进路线，则可以按照步骤210中所述的实现方式确定该第二网络设备，在此不再赘述。

在步骤217中，根据确定的该目标行进路线和该第二网络设备对该飞行设备进行通信资源配置。

在本步骤中，该第一网络设备可以将该目标行进路线以及该目标行进路线上每个目标位置点分别对应的该第二网络设备的标识信息发送至该飞行设备，以便该飞行设备可以按照该目标行进路线飞行，并且可以对该目标行进路线上每个目标位置点分别对应的该第二网络设备进行移动性的测量配置，以保证该飞行设备正常的业务通信质量。

另外，该第一网络设备还可以分别向每个该第二网络设备发送该飞行设备的标识信息，以及待测网络设备的标识信息，以便该第二网络设备根据该飞行设备的标识信息向该飞行设备发送测量配置信息，其中，该测量配置信息包括该待测网络设备的标识信息，该待测网络设备包括除该第二网络设备以外的，该目标行进路线上与该第二网络设备对应的预设临近位置点(该预设临近位置点的个数可以根据实际业务需求调整)的其它网络设备，该测量配置信息还可以进一步包括测量时间间隔，以及测量结果的上报方式，例如，周期性上报或条件触发上报(当参考信号测量值低于预设门限时上报)，该测量结果为该飞行设备对该待测网络设备进行测量后得到的测量结果。

示例地，假设该目标行驶路线包括a、b、c三个目标位置点，并且在该目标行驶路线上a→b→c，其中，目标位置点a对应的该第二网络设备为nb1，目标位置点b对应的该第二网络设备为nb2，目标位置点c对应的该第二网络设备为nb3，此时，该第一网络设备可以分别向nb1、nb2以及nb3三个第二网络设备发送该飞行设备的标识信息，以及待测网络设备的标识信息，其中，向nb1发送的该待测网络设备的标识信息为目标位置点b对应的nb2，和目标位置点c对应的nb3，也就是目标位置点a的预设临近位置点b、c各自对应的该第二网络设备；向nb2发送的该待测网络设备的标识信息为目标位置点c对应的nb3，也就是目标位置点b的预设临近位置点c对应的该第二网络设备，上述示例仅是举例说明，本公开对此不作限定。

采用上述方法，可以根据飞行设备的行进路线选择偏好为距离优先还是通信速率优先，为飞行设备确定对应的行进路线及第二网络设备(如服务基站)，从而将网络通信质量与飞行设备行进路线选择和用户偏好结合在一起，在保证飞行设备行进路线上业务的通信质量的前提下，也明显提高了用户的体验，另外，第一网络设备还可以进一步将该飞行设备在该目标行驶路线上的相关测量配置信息发送至每个第二网络设备，使得第二网络设备可以有效控制飞行设备所需测量的网络设备的数目，从而达到最大程度降低飞行设备的测量开销、降低耗电的目的。

图5是根据一示例性实施例示出的一种路径规划的装置的框图，应用于第一网络设备(如飞行设备的应用服务器)，如图5所示，该装置包括：

第一接收模块501，用于接收待规划路径的飞行设备发送的路径规划请求消息，该路径规划请求消息包括该飞行设备的当前位置信息和待飞行至的目标位置信息；

第一确定模块502，用于若该路径规划请求消息中携带路径偏好指示信息，根据该当前位置信息、该目标位置信息以及该路径偏好指示信息确定该飞行设备的目标行进路线；其中，该路径偏好指示信息包括指示路径偏好为距离优先的信息，或者指示路径偏好为通信速率优先的信息。

可选地，该第一确定模块502，用于若该路径偏好指示信息指示路径偏好为距离优先，根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定该目标行进路线。

可选地，该第一确定模块502，用于若该路径偏好指示信息指示路径偏好为距离优先，根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定待定行进路线；获取该飞行设备的禁飞区指示信息；根据该禁飞区指示信息确定该待定行进路线是否经过预设禁飞区；若该待定行进路线经过该预设禁飞区，获取该预设禁飞区的多个预设边界点，以及该待定行进路线与该预设禁飞区边界的交点；根据该交点和多个该预设边界点对该待定行进路线进行修订，得到该目标行进路线。

可选地，图6是根据图5所示实施例示出的一种路径规划的装置的框图，所述目标行进路线包括多个目标位置点，如图6所示，所述装置还包括：

第二确定模块503，用于在确定所述目标行进路线后，确定每个所述目标位置点分别对应的第二网络设备。

可选地，该第二确定模块503，用于针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个预先设置的备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数最高的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备；或者，

针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且负载资源使用率小于或者等于预设负载资源使用率阈值的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备；或者，

针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且网络切片标识与该路径规划请求消息中携带的期望网络切片标识相同的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备；或者，

针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且业务通信速率大于或者等于该路径规划请求消息中携带的预设通信速率下限值的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备；或者，

针对多个目标位置点中的每个目标位置点，从该目标位置点对应的多个该备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且业务通信时延小于或者等于该路径规划请求消息中携带的预设通信时延上限值的备选网络设备确定为该目标位置点对应的该第二网络设备。

可选地，该第一确定模块502，用于若该路径偏好指示信息指示路径偏好为通信速率优先，根据该当前位置信息和该目标位置信息通过预设最短路径规划模型确定路径最短的第一行进路线，以及至少一条满足预设距离条件的第二行进路线；该第一行进路线和该第二行进路线上均包括多个预设位置点；确定该第一行进路线上以及该第二行进路线上每个预设位置点分别对应的第二网络设备，以及该第二网络设备所能提供的业务通信速率；根据该业务通信速率在该第一行进路线以及该第二行进路线中确定该目标行进路线。

可选地，该第一确定模块502，用于针对多个预设位置点中的每个预设位置点，从该预设位置点对应的多个备选网络设备中，将预设参考信号的接收质量参数大于或者等于预设接收质量参数阈值，并且业务通信速率最高的备选网络设备确定为该预设位置点对应的该第二网络设备。

可选地，该第一确定模块502，用于根据该业务通信速率计算该第一行进路线以及每条该第二行进路线分别对应的平均通信业务速率；在该第一行进路线以及该第二行进路线中，将该平均通信业务速率最高的行进路线确定为该目标行进路线。

图7是根据图5所示实施例示出的一种路径规划的装置的框图，如图7所示，该装置还包括：

第三确定模块504，用于若该路径规划请求消息中未携带该路径偏好指示信息，分别确定路径偏好为距离优先时的第三行进路线，以及路径偏好为通信速率优先时的第四行进路线；

发送模块505，用于将该第三行进路线以及该第四行进路线发送至该飞行设备；

第二接收模块506，用于接收该飞行设备发送的路线指示信息，该路线指示信息包括用户在该第三行进路线以及该第四行进路线中选择的该目标行进路线的路线标识信息；

第四确定模块507，用于根据该路线指示信息确定该目标行进路线。

第五确定模块508，用于确定所述目标行进路线上每个目标位置点分别对应的第二网络设备。

可选地，图8是根据图6所示实施例示出的一种路径规划的装置的框图，如图8所示，该装置还包括：

资源配置模块509，用于根据确定的所述目标行进路线和所述第二网络设备对所述飞行设备进行通信资源配置。

可选地，该资源配置模块509，用于将该目标行进路线以及该目标行进路线上每个目标位置点分别对应的该第二网络设备的标识信息发送至该飞行设备。

可选地，该资源配置模块509，用于分别向每个该第二网络设备发送该飞行设备的标识信息，以及待测网络设备的标识信息，以便该第二网络设备根据该飞行设备的标识信息向该飞行设备发送测量配置信息，该测量配置信息包括该待测网络设备的标识信息，该待测网络设备包括除该第二网络设备以外的，该目标行进路线上的预设临近位置点对应的其它网络设备。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

采用上述装置，可以根据飞行设备的行进路线选择偏好是距离优先还是通信速率优先，为飞行设备规划对应的行进路线，从而将用户偏好和网络信号通信速率与飞行设备的行进路线选择结合在一起，在保证飞行设备行进路线上业务的通信质量的前提下，也明显提高了用户的体验。

图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。例如，电子设备900可以被提供为一服务器。参照图9，电子设备900包括处理器922，其数量可以为一个或多个，以及存储器932，用于存储可由处理器922执行的计算机程序。存储器932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的路径规划的方法。

另外，电子设备900还可以包括电源组件926和通信组件950，该电源组件926可以被配置为执行电子设备900的电源管理，该通信组件950可以被配置为实现电子设备900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备900还可以包括输入/输出(i/o)接口958。电子设备900可以操作基于存储在存储器932的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm，linuxtm等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的路径规划的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器932，上述程序指令可由电子设备900的处理器922执行以完成上述的路径规划的方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的路径规划的方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。