机械手的控制方法及相关装置与流程

本申请涉及计算机视觉技术和工业检测技术领域，尤其涉及机械手的控制方法及相关装置。

背景技术：

机械手作为一种能模仿人的手臂的设备，目前被广泛地设计和利用，给生产和生活带来很多便利，也节约了大量的劳动力。然而，目前很多的机械手不带有预测功能，不能自动判断抓取和移动目标物件是否安全可靠，因此在使用过程中难免有不宜拾取，损坏物件的情况，使用起来有一定的风险。

而本发明能通过材质、重量、重心高度、作用力等方面的参数，自动判断拾取移动是否安全，如果不安全则采取预防措施，保证拾取移动的安全可靠，从而避免损失。

技术实现要素：

本申请的目的在于提供机械手的控制方法及相关装置，判断拾取移动是否安全可靠，采取预防滑落措施，保证安全可靠。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，所述方法包括：获取所述目标对象的第一视觉检测数据，所述目标对象的第一视觉检测数据是视觉检测设备在所述机械手拾取前检测所述目标对象得到的；根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落；若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取。该技术方案的有益效果在于，获取所述目标对象的第一视觉检测数据，据此预测所述目标对象在移动过程中是否会滑落，如果是，则控制机械手停止拾取，采取一些防滑措施，从而避免滑落损坏所述目标对象而造成不必要的损失。

在一些可选的实施例中，所述根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落，包括：根据所述目标对象的第一视觉检测数据，获取所述目标对象的特征信息；根据所述目标对象的特征信息，检测所述目标对象是否满足滑落条件；若所述目标对象满足所述滑落条件，则预测所述目标对象会在移动过程中发生滑落。该技术方案的有益效果在于，设定滑落条件，根据所述目标对象的特征信息检测其是否满足滑落条件，若满足，则所述目标对象在移动过程中会发生滑落，以便提前针对目标对象的材质、轮廓、重量等参数，采取相应的措施阻止滑落。

在一些可选的实施例中，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的防滑系数，所述滑落条件是：所述目标对象的防滑系数小于预设防滑系数；或者，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的轮廓类型，所述滑落条件是：所述目标对象的轮廓类型是预设轮廓类型；或者，所述目标对象的特征信息包括重心高度和几何中心高度，所述滑落条件是：所述目标对象的重心高度大于所述目标对象的几何中心高度且二者之差大于预设高度。该技术方案的有益效果在于，若目标对象的防滑系数小于预设防滑系数，或者目标对象的轮廓类型是能够滑落的预设轮廓类型，或者所述目标对象的中心高度大于其几何高度且二者之差大于预设高度，那么需要采取防滑措施，例如在机械手下方设置托盘、铺设海绵垫，或者使用软包装物包裹目标对象，或者放弃抓取；如果拾取移动过程是在不平整，颠簸路段进行时，可以将夹取手臂设置为柔性，例如实施减震，通过液压、气压、刚性弹簧等方式，起到缓冲作用。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取所述目标对象的第二视觉检测数据，所述目标对象的第二视觉检测数据是所述视觉检测设备在拾取过程中检测所述目标对象得到的；根据所述目标对象的第二视觉检测数据，获取所述目标对象在第一预设时长内的移动距离δl1；获取所述防滑组件在所述第一预设时长内的移动距离δl2；若|δl1-δl2|大于第一预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。该技术方案的有益效果在于，用于预测在拾取过程中目标对象是否会发生滑落，若|δl1-δl2|大于第一预设阈值，即目标对象的中心在短时间内发生很大的变化，变化量超过第一预设阈值时，则控制所述机械手停止拾取，从而防止滑落。

在一些可选的实施例中，所述拾取设备设置有压力传感器，所述压力传感器用于感应所述目标对象与所述拾取组件之间的作用力；所述方法还包括：接收所述压力传感器发送的压力数据，所述目标对象的压力数据是所述压力传感器在拾取过程中检测得到的；根据所述压力传感器发送的压力数据，获取第二预设时长内所述目标对象与所述拾取组件之间作用力的变化量；若所述作用力的变化量大于第二预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。该技术方案的有益效果在于，用于预测在夹取过程中，目标对象与拾取组件之间作用力的变化量大小与第二预设阈值比较，确定目标对象是否会发生滑落，以便随时调整拾取组件对目标对象的作用力阻止滑落，或者必要时停止拾取工作。

在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取所述目标对象的质量；所述控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，包括：根据所述目标对象的质量，控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象。该技术方案的有益效果在于，获取所述目标对象的质量，针对不同质量的目标对象执行不同的控制策略，使得机械手可以拾取不同质量的目标对象，适用范围广。

第二方面，本申请提供了一种机械手的控制装置，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，所述装置包括：第一视觉模块，用于获取所述目标对象的第一视觉检测数据，所述目标对象的第一视觉检测数据是视觉检测设备在所述机械手拾取前检测所述目标对象得到的；滑落预测模块，用于根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落；第一控制模块，用于若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取。

在一些可选的实施例中，所述滑落预测模块包括：特征获取单元，用于根据所述目标对象的第一视觉检测数据，获取所述目标对象的特征信息；条件检测单元，用于根据所述目标对象的特征信息，检测所述目标对象是否满足滑落条件；预测滑落单元，用于若所述目标对象满足所述滑落条件，则预测所述目标对象会在移动过程中发生滑落。

在一些可选的实施例中，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的防滑系数，所述滑落条件是：所述目标对象的防滑系数小于预设防滑系数；或者，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的轮廓类型，所述滑落条件是：所述目标对象的轮廓类型是预设轮廓类型；或者，所述目标对象的特征信息包括重心高度和几何中心高度，所述滑落条件是：所述目标对象的重心高度大于所述目标对象的几何中心高度且二者之差大于预设高度。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括第二控制模块，所述第二控制模块包括：第二视觉单元，用于获取所述目标对象的第二视觉检测数据，所述目标对象的第二视觉检测数据是所述视觉检测设备在拾取过程中检测所述目标对象得到的；目标距离单元，用于根据所述目标对象的第二视觉检测数据，获取所述目标对象在第一预设时长内的移动距离δl1；组件距离单元，用于获取所述防滑组件在所述第一预设时长内的移动距离δl2；第一停止单元，用于若|δl1-δl2|大于第一预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

在一些可选的实施例中，所述拾取设备设置有压力传感器，所述压力传感器用于感应所述目标对象与所述拾取组件之间的作用力；所述装置还包括第三控制模块，所述第三控制模块包括：压力接收单元，用于接收所述压力传感器发送的压力数据，所述目标对象的压力数据是所述压力传感器在拾取过程中检测得到的；作用力单元，用于根据所述压力传感器发送的压力数据，获取第二预设时长内所述目标对象与所述拾取组件之间作用力的变化量；第二停止单元，用于若所述作用力的变化量大于第二预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

在一些可选的实施例中，所述装置还包括：质量获取模块，用于获取所述目标对象的质量；所述第一控制模块用于根据所述目标对象的质量，控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象。

第三方面，本申请提供了一种拾取设备，所述拾取设备包括存储器、处理器和机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

在一些可选的实施例中，所述拾取设备设置有压力传感器，所述压力传感器用于感应所述目标对象与所述拾取组件之间的作用力。

在一些可选的实施例中，所述防滑组件设置有拾取面和阻挡部，所述阻挡部靠近于所述拾取面的外周。

在一些可选的实施例中，所述防滑组件还包括设置于所述拾取面上的防滑垫。

在一些可选的实施例中，所述机械手的机械臂是柔性机械臂。

在一些可选的实施例中，所述机械手的机械臂的减震方式包括以下至少一种：液压、气压和刚性弹簧。

第三方面，本申请提供了一种拾取设备，所述拾取设备包括存储器、处理器和机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种机器人底盘，所述机器人底盘包括上述任一项拾取设备。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种在拾取前预测目标对象是否会滑落的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种在拾取过程中检测目标对象是否将要滑落的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种在拾取过程中检测目标对象是否将要滑落的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种控制机械手拾取并移动目标对象的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种获取目标对象的质量的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种获取目标对象的密度的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种获取目标对象的体积的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的一种机械手的控制装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种滑落预测模块的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种第二控制模块的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种第三控制模块的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种拾取设备的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种机器人底盘的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种用于实现机械手的控制方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种机械手的控制方法，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，所述方法包括步骤s101～s102。

步骤s101：获取所述目标对象的第一视觉检测数据，所述目标对象的第一视觉检测数据是视觉检测设备在所述机械手拾取前检测所述目标对象得到的。

步骤s102：根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落。

步骤s103：若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取。

本申请实施例的上述步骤，获取所述目标对象的第一视觉检测数据，据此预测所述目标对象在移动过程中是否会滑落，如果是，则控制机械手停止拾取，采取一些防滑措施，从而避免滑落损坏所述目标对象而造成不必要的损失。

参见图2，在具体实施中，所述步骤s102可以包括步骤s201～s203。

步骤s201：根据所述目标对象的第一视觉检测数据，获取所述目标对象的特征信息。

步骤s202：根据所述目标对象的特征信息，检测所述目标对象是否满足滑落条件。

步骤s203：若所述目标对象满足所述滑落条件，则预测所述目标对象会在移动过程中发生滑落。

本申请实施例的上述步骤，设定滑落条件，根据所述目标对象的特征信息检测其是否满足滑落条件，若满足，则所述目标对象在移动过程中会发生滑落，以便提前针对目标对象的材质、轮廓、重量等参数，采取相应的措施阻止滑落。

在具体实施中，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的防滑系数，所述滑落条件是：所述目标对象的防滑系数小于预设防滑系数；或者，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的轮廓类型，所述滑落条件是：所述目标对象的轮廓类型是预设轮廓类型；或者，所述目标对象的特征信息包括重心高度和几何中心高度，所述滑落条件是：所述目标对象的重心高度大于所述目标对象的几何中心高度且二者之差大于预设高度。

本申请实施例的上述步骤，若目标对象的防滑系数小于预设防滑系数，或者目标对象的轮廓类型是能够滑落的预设轮廓类型，或者所述目标对象的中心高度大于其几何高度且二者之差大于预设高度，那么需要采取防滑措施，例如在机械手下方设置托盘、铺设海绵垫，或者使用软包装物包裹目标对象，或者放弃抓取；如果拾取移动过程是在不平整，颠簸路段进行时，可以将夹取手臂设置为柔性，例如实施减震，通过液压、气压、刚性弹簧等方式，起到缓冲作用。

参见图3，在具体实施中，所述方法还可以包括步骤s301～s305。

步骤s301：获取所述目标对象的第二视觉检测数据，所述目标对象的第二视觉检测数据是所述视觉检测设备在拾取过程中检测所述目标对象得到的。

步骤s302：根据所述目标对象的第二视觉检测数据，获取所述目标对象在第一预设时长内的移动距离δl1。

步骤s303：获取所述防滑组件在所述第一预设时长内的移动距离δl2。

步骤s304：检测|δl1-δl2|是否大于第一预设阈值。

步骤s305：若|δl1-δl2|大于第一预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

本申请实施例的上述步骤，用于预测在拾取过程中目标对象是否会发生滑落，若|δl1-δl2|大于第一预设阈值，即目标对象的中心在短时间内发生很大的变化，变化量超过第一预设阈值时，则控制所述机械手停止拾取，从而防止滑落。

参见图4，在具体实施中，所述拾取设备设置有压力传感器，所述压力传感器用于感应所述目标对象与所述拾取组件之间的作用力；所述方法还可以包括步骤s401～s404。

步骤s401：接收所述压力传感器发送的压力数据，所述目标对象的压力数据是所述压力传感器在拾取过程中检测得到的；

步骤s402：根据所述压力传感器发送的压力数据，获取第二预设时长内所述目标对象与所述拾取组件之间作用力的变化量。

步骤s403：检测所述作用力的变化量是否大于第二预设阈值。

步骤s404：若所述作用力的变化量大于第二预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

本申请实施例的上述步骤，用于预测在夹取过程中，目标对象与拾取组件之间作用力的变化量大小与第二预设阈值比较，确定目标对象是否会发生滑落，以便随时调整拾取组件对目标对象的作用力阻止滑落，或者必要时停止拾取工作。

参见图5，在具体实施中，所述方法还可以包括步骤s501～s502。

步骤s501：获取所述目标对象的质量。

参见图6，在一具体实施方式中，所述步骤s501可以包括步骤s5011～s5013。

步骤s5011：获取所述目标对象的第三视觉检测数据，所述目标对象的第三视觉检测数据是视觉检测设备检测所述目标对象得到的。在实际应用中，第三视觉检测数据可以是前文中检测得到的第一视觉检测数据。

步骤s5012：根据所述目标对象的第三视觉检测数据，获取所述目标对象的密度和体积。

参见图7，在一具体实施方式中，所述目标对象的第三视觉检测数据可以包括所述目标对象的2d检测数据；所述步骤s5012中获取所述目标对象的密度的方法可以包括步骤s5012a～s5012d。

步骤s5012a：根据所述目标对象的第三视觉检测数据，获取所述目标对象的纹理信息。

步骤s5012b：获取多个样本对象的纹理信息和密度标注数据，每个样本对象的密度标注数据包括所述样本对象的密度。

步骤s5012c：根据所述多个样本对象的纹理信息和密度标注数据，利用深度学习模型进行训练，得到密度分类模型。

步骤s5012d：将所述目标对象的纹理信息输入所述密度分类模型，得到所述目标对象的密度。

由此，可以根据多个样本对象的纹理信息和对应的密度标注数据，利用深度学习模型进行训练，得到密度分类模型，一方面，通过向密度分类模型输入目标对象的纹理信息，可以得到目标对象的密度，从而根据密度获取质量；另一方面，密度分类模型可以由大量的样本数据训练而成，可以识别多种纹理信息，适用范围广，智能化水平高。

参见图8，在一具体实施方式中，所述目标对象的第三视觉检测数据可以包括所述目标对象的3d检测数据和/或射线检测数据；所述步骤s5012中获取所述目标对象的体积的方法可以包括步骤s5012e～s5012f。

步骤s5012e：根据所述目标对象的第三视觉检测数据，建立所述目标对象的三维数字模型。

步骤s5012f：根据所述目标对象的三维数字模型，得到所述目标对象的体积。

由此，可以根据目标对象的3d检测数据和/或射线检测数据建立对应的三维数字模型，从而根据三维数字模型获取目标对象的体积。

步骤s5013：根据所述目标对象的密度和体积，得到所述目标对象的质量。

由此，可以根据视觉检测设备获取第三视觉检测数据，由第三视觉检测数据可以获取目标对象的密度和体积，从而获取目标对象的质量，整个质量估计过程利用计算机视觉技术直接获取目标对象的密度和体积，实现了非接触式质量估计，无需采取接触式的手段测量目标对象的质量。

步骤s502：所述控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，包括：根据所述目标对象的质量，控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象。

本申请实施例的上述步骤，获取所述目标对象的质量，针对不同质量的目标对象执行不同的控制策略，使得机械手可以拾取不同质量的目标对象，适用范围广。

参见图9，本申请实例还提供了一种机械手的控制装置，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手，所述机械手用于拾取并移动目标对象，所述机械手设置有防滑组件，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述装置包括：第一视觉模块101，用于获取所述目标对象的第一视觉检测数据，所述目标对象的第一视觉检测数据是视觉检测设备在所述机械手拾取前检测所述目标对象得到的；滑落预测模块102，用于根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落；第一控制模块103，用于若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取。

参见图10，在具体实施中，所述滑落预测模块102可以包括：特征获取单元201，用于根据所述目标对象的第一视觉检测数据，获取所述目标对象的特征信息；条件检测单元202，用于根据所述目标对象的特征信息，检测所述目标对象是否满足滑落条件；预测滑落单元203，用于若所述目标对象满足所述滑落条件，则预测所述目标对象会在移动过程中发生滑落。

在具体实施中，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的防滑系数，所述滑落条件是：所述目标对象的防滑系数小于预设防滑系数；或者，所述目标对象的特征信息包括所述目标对象的轮廓类型，所述滑落条件是：所述目标对象的轮廓类型是预设轮廓类型；或者，所述目标对象的特征信息包括重心高度和几何中心高度，所述滑落条件是：所述目标对象的重心高度大于所述目标对象的几何中心高度且二者之差大于预设高度。

参见图11，在具体实施中，所述装置还可以包括第二控制模块301，所述第二控制模块301包括：第二视觉单元401，用于获取所述目标对象的第二视觉检测数据，所述目标对象的第二视觉检测数据是所述视觉检测设备在拾取过程中检测所述目标对象得到的；目标距离单元402，用于根据所述目标对象的第二视觉检测数据，获取所述目标对象在第一预设时长内的移动距离δl1；组件距离单元403，用于获取所述防滑组件在所述第一预设时长内的移动距离δl2；第一停止单元404，用于若|δl1-δl2|大于第一预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

参见图12，在具体实施中，所述拾取设备设置有压力传感器，所述压力传感器用于感应所述目标对象与所述拾取组件之间的作用力；所述装置还可以包括第三控制模块501，所述第三控制模块501包括：压力接收单元601，用于接收所述压力传感器发送的压力数据，所述目标对象的压力数据是所述压力传感器在拾取过程中检测得到的；作用力单元602，用于根据所述压力传感器发送的压力数据，获取第二预设时长内所述目标对象与所述拾取组件之间作用力的变化量；第二停止单元603，用于若所述作用力的变化量大于第二预设阈值，则确定所述目标对象将要发生滑落，控制所述机械手停止拾取。

在具体实施中，所述装置还可以包括：质量获取模块，用于获取所述目标对象的质量；所述第一控制模块用于根据所述目标对象的质量，控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象。

参见图13，本申请实施例还提供了一种拾取设备200，拾取设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(rom)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中机械手的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

拾取设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该拾取设备200交互的设备通信，和/或与使得该拾取设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口250进行。并且，拾取设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与拾取设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合拾取设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

在具体实施中，所述拾取设备设置有压力传感器，所述压力传感器可以用于感应所述目标对象与所述拾取组件之间的作用力。

在具体实施中，所述防滑组件设置有拾取面和阻挡部，所述阻挡部靠近于所述拾取面的外周。

在具体实施中，所述防滑组件还可以包括设置于所述拾取面上的防滑垫。

在具体实施中，所述机械手的机械臂可以是柔性机械臂。

在具体实施中，所述机械手的机械臂的减震方式可以包括以下至少一种：液压、气压和刚性弹簧。

参见图14，本申请实施例还提供了一种机器人底盘20，所述机器人底盘包括上述任一项拾取设备200，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中机械手的控制方法的步骤，其具体实现方式与上述机械手的控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图15示出了本实施例提供的用于实现上述机械手的控制方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。