管理方法、管理装置、工作站及可读存储介质与流程

本申请涉及工作站管理技术领域，更具体而言，涉及一种管理方法、管理装置、工作站及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术：

机器人在工作时需要消耗电量、水等，同时会产生垃圾，所以需要一个工作站来保证其能够在无人值守的情况下持续高效工作。一般情况下一个工作站匹配一台机器人，当一个场地使用多台机器人时需要提供对应数量的工作站，这种情况下工作站占用了较多的场地同时利用率较低，提高了使用和维护成本。因此，亟需一种方法可以使一个工作站可以同时管理多台机器人。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种管理方法、管理装置、工作站及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的管理方法包括：接收一个或多个所述智能机器人发送的预约信息；根据所述预约信息计算每个所述智能机器人的排队序号；及根据所述排队序号依次呼叫所述智能机器人。

本申请实施方式的管理方法中，工作站能够根据一个或多个智能机器人发送的预约信息计算每个智能机器人的排队序号，然后根据排队序号依次呼叫智能机器人。由此，一个工作站可以管理多个智能机器人，工作站可以按照一定的顺序呼叫对应的智能机器人来工作站进行补给，提高了工作站的利用率。

在某些实施方式中，所述根据所述预约信息计算每个所述智能机器人的排队序号，包括：根据所述预约信息计算所述智能机器人的排队优先级；根据所述排队优先级计算所述智能机器人在排队队列中的所述排队序号。

本实施方式中，根据智能机器人发送的预约信息计算智能机器人的排队优先级，然后根据排队优先级计算智能机器人在排队队列中的排队序号，由此，可以考虑到不同智能机器人的实际需求可能不同，使得计算得到的排队序号更加合理。

在某些实施方式中，所述根据所述预约信息计算所述智能机器人的排队的优先级，包括：根据所述预约信息，获取所述智能机器人所需的服务内容；及根据所述智能机器人所需的服务内容，计算所述排队优先级。

本实施方式中，首先根据智能机器人发送的预约信息获取智能机器人所需的服务内容，然后根据智能机器人所需的服务内容计算排队优先级，由此，计算得到的排队优先级将和智能机器人所需的服务内容相关联，使得计算得到的排队优先级更加合理。

在某些实施方式中，在所述服务内容包括多个服务子内容时，不同的所述服务子内容的耗时不同，所述根据所述智能机器人所需的服务内容，计算所述排队优先级，包括：判断所述服务内容中是否存在可同时进行的所述服务子内容；及若是，则以可同时进行的所述服务子内容中耗时最长的所述服务子内容，计算所述排队优先级。

本实施方式中，在智能机器人所需的服务内容中存在可同时进行的服务子内容时，根据可同时进行的服务子内容中耗时最长的服务子内容计算排队优先级，避免了计算排队优先级时计算得到的排队优先级高于智能机器人本身的实际的排队优先级，提升了计算得到的智能机器人的排队序号的准确性。

在某些实施方式中，所述根据所述排队优先级计算所述智能机器人在排队队列中的所述排队序号，包括：比较每个所述智能机器人的排队优先级；及根据比较结果，确定所述智能机器人在所述排列队列中的所述排队序号。

本实施方式中，通过比较智能机器人排队优先级，然后根据得到的比较结果确定智能机器人在排队队列中的排队序号，使得智能机器人的排队序号更加合理，有利于工作站管理智能机器人。

在某些实施方式中，所述管理方法还包括：每隔预设时长重新获取所述排队队列中的每个所述智能机器人的所述预约信息。

本实施方式中，每隔预设时长重新获取一次排队队列中每个智能机器人的预约信息，使得智能机器人的服务内容发生较大的变化时可以及时更新智能机器人的排队序号，便于能够及时为最需要服务的智能机器人提供服务。

在某些实施方式中，每次重新获取所述排队队列中的每个所述智能机器人的所述预约信息后，所述根据所述预约信息计算每个所述智能机器人的排队序号，包括：根据重新获取的所述预约信息计算每个所述智能机器人的实时排队优先级；计算所述排队队列中相邻的所述智能机器人的所述实时排队优先级之间的差值；在所述差值大于预设差值时，所述排队序号保持不变；及在所述差值小于预设差值时，调整所述排队序号。

本实施方式中，在每次重新获取排队队列中每个智能机器人的预约信息后，依据重新获取的预约信息计算每个智能机器人的实时排队优先级，在排队队列中相邻的智能机器人的实时排队优先级之间的差值大于预设差值时才调整排队序号，避免了排队序号频繁更改而不利于工作站管理智能机器人，同时又实现了及时调整排队队列中的排队序号。

在某些实施方式中，所述根据所述排队序号依次呼叫所述智能机器人，包括：询问所述排队队列中最靠前的所述排队序号所对应的所述智能机器人是否使用工作站；在所述智能机器人回复需要使用所述工作站时，则等待所述智能机器人前来使用；及在所述智能机器人回复不需要使用所述工作站时；或超过预定时长后未接收到所述智能机器人的回复，则呼叫所述排队队列中的下一个所述排队序号所对应的所述智能机器人。

本实施方式中，在排队队列中最靠前的排队序号对应的智能机器人回复不需要使用工作站或者超过预定时长未接收到智能机器人的回复时，呼叫排队队列中的下一个排队序号所对应的智能机器人，避免了因排队队列中最靠前的排队序号所对应的智能机器人异常或者不需要使用工作站时，而工作站仍一直呼叫该智能机器人导致剩余的智能机器人无法去工作站进行补给的情况，提高了工作站管理多个智能机器人时的鲁棒性。

在某些实施方式中，所述询问所述排队队列中最靠前的所述排队序号所对应的所述智能机器人是否使用工作站，还包括：判断工作站是否处于空闲状态；及在所述工作站处于空闲状态时，询问所述智能机器人。

本实施方式中，在工作站处于空闲状态时，才询问智能机器人，避免了工作站在工作时询问智能机器人导致智能机器人到达工作站后无法进行补给的情况。

本申请实施方式的管理装置包括接收模块、计算模块及第一呼叫模块，接收模块用于接收一个或多个所述智能机器人发送的预约信息；计算模块用于根据所述预约信息计算每个所述智能机器人的排队序号；第一呼叫模块用于根据所述排队序号依次呼叫所述智能机器人。

本申请实施方式的管理装置中，工作站能够根据一个或多个智能机器人发送的预约信息计算每个智能机器人的排队序号，然后根据排队序号依次呼叫智能机器人。由此，一个工作站可以管理多个智能机器人，可以按照一定的顺序呼叫对应的智能机器人来工作站进行补给，提高了工作站的利用率。

在某些实施方式中，所述计算模块还用于：根据所述预约信息计算所述智能机器人的排队优先级；及根据所述排队优先级计算所述智能机器人在排队队列中的所述排队序号。

本实施方式中，根据智能机器人发送的预约信息计算智能机器人的排队优先级，然后根据排队优先级计算智能机器人在排队队列中的排队序号，由此，可以考虑到不同智能机器人的实际需求可能不同，使得计算得到的排队序号更加合理。

在某些实施方式中，所述计算模块还用于：根据所述预约信息，获取所述智能机器人所需的服务内容；及根据所述智能机器人所需的服务内容，计算所述排队优先级。

本实施方式中，首先根据智能机器人发送的预约信息获取智能机器人所需的服务内容，然后根据智能机器人所需的服务内容计算排队优先级，由此，计算得到的排队优先级将和智能机器人所需的服务内容相关联，使得计算得到的排队优先级更加合理。

在某些实施方式中，在所述服务内容包括多个服务子内容时，不同的所述服务子内容的耗时不同，所述计算模块还用于：判断所述服务内容中是否存在可同时进行的所述服务子内容；及若是，则以可同时进行的所述服务子内容中耗时最长的所述服务子内容，计算所述排队优先级。

本实施方式中，在智能机器人所需的服务内容中存在可同时进行的服务子内容时，根据可同时进行的服务子内容中耗时最长的服务子内容计算排队优先级，避免了计算排队优先级时计算得到的排队优先级高于智能机器人本身的实际的排队优先级，提升了计算得到的智能机器人的排队序号的准确性。

在某些实施方式中，所述计算模块还用于：比较每个所述智能机器人的排队优先级；及根据比较结果，确定所述智能机器人在所述排列队列中的所述排队序号。

本实施方式中，通过比较智能机器人排队优先级，然后根据得到的比较结果确定智能机器人在排队队列中的排队序号，使得智能机器人的排队序号更加合理，有利于工作站管理智能机器人。

在某些实施方式中，所述管理装置还包括获取模块，所述获取模块用于每隔预设时长重新获取所述排队队列中的每个所述智能机器人的所述预约信息。

本实施方式中，每隔预设时长重新获取一次排队队列中每个智能机器人的预约信息，使得智能机器人的服务内容发生较大的变化时可以及时更新智能机器人的排队序号，便于能够及时为最需要服务的智能机器人提供服务。

在某些实施方式中，每次重新获取所述排队队列中的每个所述智能机器人的所述预约信息后，所述计算模块还用于：根据重新获取的所述预约信息计算每个所述智能机器人的实时排队优先级；计算所述排队队列中相邻的所述智能机器人的所述实时排队优先级之间的差值；在所述差值大于预设差值时，所述排队序号保持不变；及在所述差值小于预设差值时，调整所述排队序号。

本实施方式中，在每次重新获取排队队列中每个智能机器人的预约信息后，依据重新获取的预约信息计算每个智能机器人的实时排队优先级，在排队队列中相邻的智能机器人的实时排队优先级之间的差值大于预设差值时才调整排队序号，避免了排队序号频繁更改而不利于工作站管理智能机器人，同时又实现了及时调整排队队列中的排队序号。

在某些实施方式中，所述呼叫模块还用于：询问所述排队队列中最靠前的所述排队序号所对应的所述智能机器人是否使用工作站，在所述智能机器人回复需要使用所述工作站时，等待所述智能机器人前来使用；在所述智能机器人回复不需要使用所述工作站时；或超过预定时长后未接收到所述智能机器人的回复，呼叫所述排队队列中的下一个所述排队序号所对应的所述智能机器人。

本实施方式中，在排队队列中最靠前的排队序号对应的智能机器人回复不需要使用工作站或者超过预定时长未接收到智能机器人的回复时，呼叫排队队列中的下一个排队序号所对应的智能机器人，避免了因排队队列中最靠前的排队序号所对应的智能机器人异常或者不需要使用工作站时，而工作站仍一直呼叫该智能机器人导致剩余的智能机器人无法去工作站进行补给的情况，提高了工作站管理多个智能机器人时的鲁棒性。

在某些实施方式中，所述呼叫模块还用于：判断工作站是否处于空闲状态；及在所述工作站处于空闲状态时，询问所述智能机器人。

本实施方式中，在工作站处于空闲状态时，才询问智能机器人，避免了工作站在工作时询问智能机器人导致智能机器人到达工作站后无法进行补给的情况。

本申请实施方式的工作站包括一个或多个处理器、存储器和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一实施方式所述的管理方法的指令。

本申请实施方式的工作站中，工作站能够根据一个或多个智能机器人发送的预约信息计算每个智能机器人的排队序号，然后根据排队序号依次呼叫智能机器人。由此，一个工作站可以管理多个智能机器人，可以按照一定的顺序呼叫对应的智能机器人来工作站进行补给，提高了工作站的利用率。

本申请实施方式的一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现上述任一实施方式所述的管理方法。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质中，工作站能够根据一个或多个智能机器人发送的预约信息计算每个智能机器人的排队序号，然后根据排队序号依次呼叫智能机器人。由此，一个工作站可以管理多个智能机器人，工作站可以按照一定的顺序呼叫对应的智能机器人来工作站进行补给，提高了工作站的利用率。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式的工作站的模块示意图；

图3是本申请实施方式的管理装置的模块示意图；

图4是本申请实施方式的工作站与智能机器人的场景示意图；

图5是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图6是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图7是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图8是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图9是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图10是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图11是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图12是本申请实施方式的管理方法的流程示意图；

图13是本申请实施方式的计算机可读存储介质与处理器的连接关系示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1至图4，本申请实施方式的管理方法包括以下步骤：

010：接收一个或多个智能机器人200发送的预约信息；

020：根据预约信息计算每个智能机器人200的排队序号；及

030：根据排队序号依次呼叫智能机器人200。

本申请实施方式的管理装置300包括接收模块310、计算模块320及呼叫模块330，接收模块310、计算模块320及呼叫模块330可以分别用于实现步骤010、步骤020和步骤030。也即是说，接收模块310可以用于接收一个或多个智能机器人200发送的预约信息，计算模块320可以用于根据预约信息计算每个智能机器人200的排队序号，呼叫模块330可以用于根据排队序号依次呼叫智能机器人200。

本申请实施方式的工作站100包括一个或多个处理器10、存储器20和一个或多个程序，其中一个或多个程序被存储在存储器20中，并且被一个或多个处理器10执行，程序包括用于执行本申请实施方式所述的管理方法的指令。处理器10在执行程序时，处理器10可以实现步骤010、步骤020和步骤030。即，处理器10可以用于：接收一个或多个智能机器人200发送的预约信息；根据预约信息计算每个智能机器人200的排队序号；及根据排队序号依次呼叫智能机器人200。

本申请实施方式的管理方法、管理装置300及工作站100中，工作站100能够根据一个或多个智能机器人200发送的预约信息计算每个智能机器人200的排队序号，然后根据排队序号依次呼叫智能机器人200。由此，一个工作站100可以管理多个智能机器人200，工作站100可以按照一定的顺序呼叫对应的智能机器人200来工作站100进行补给，提高了工作站100的利用率。

具体地，智能机器人200可以是是工业机器人、农业机器人、家庭机器人、服务机器人及清洁机器人，进一步地，清洁机器人可以是扫地机器人、洗地机器人、结晶机器人、抛光机器人等智能机器人。本申请实施方式以智能机器人200为清洁机器人为例进行示例性说明，可以理解，智能机器人200可以是其它，在此不做限制。

智能机器人200在执行任务的过程中，工作资源将会随着工作时间而不断地被消耗，例如，智能机器人200在工作时需要消耗电量、水，同时还会产生废水，如果人工手动去给智能机器人200充电、加水、排废水等，将严重影响工作效率且需要较多的人力资源。因此，需要设置工作站100为智能机器人200提供服务，使得智能机器人200在无人值守的情况下可以持续高效工作。

可以理解，工作站100可以为智能机器人200提供充电、加水、排废水等服务，以使智能机器人200在工作中可以随时去工作站100进行补给，避免了人频繁参与导致工作站100的工作效率低。目前一个智能机器人200需要一台专属的工作站100为其提供服务，导致在一个区域内有多个智能机器人200工作时，需要设置多个工作站100而增加了使用成本及占地面积。

因此，本申请提供的管理方法可以用于工作站100管理至少一个智能机器人200，请结合图4，工作站100可以同时与多个智能机器人200通讯连接，使得工作站100可以同时管理多个智能机器人200，在需要多个智能机器人200同时工作时，只需要设置一个工作站100即可同时为多个智能机器人200提供服务，降低了使用成本及占地面积。其中，工作站100可以用于管理1个、2个、3个、4个、5个、6个、7个、8个、9个、10个、11个、甚至更多个智能机器人200。

需要说明的是，本申请实施方式中所述的水可以是指自来水、河水、清洁液、消毒液等液体，不单只是表示自来水。工作站100为智能机器人200提供的服务并不局限于充电、加水、排废水等，还可以是其他，例如加油、加装工件等。

在步骤010中，接收一个或多个智能机器人200发送的预约信息。具体地，智能机器人200在需要使用工作站100或者即将需要使用工作站100时，智能机器人200将会向工作站100发送预约信息，以向工作站100进行预约，工作站100可以接收到一个或多个智能机器人200发送的预约信息。其中，预约信息可以包括但不局限于需要充电、需要加水、需要排废水、距离工作站100的距离等，进一步地预约信息还可以包括当前智能机器人200的剩余电量、剩余水量、存储的废水量等。

在步骤020中，根据预约信息计算每个智能机器人200的排队序号。工作站100接收到一个或多个智能机器人200发送的预约信息时，工作站100可以根据接收到的预约信息计算每个智能机器人200的排队序号。假如最初有五个智能机器人200向工作站100发送了预约信息，工作站100根据这五个智能机器人200发送的预约信息分别计算了这五个智能机器人200的排队序号；然后过了一段时间，第六个智能机器人200向工作站100发送了预约信息，工作站100接收到第六个智能机器人200发送的预约信息后，需要重新计算这六个智能机器人200的排队序号。

其中，在一个例子中，根据预约信息中的发送时间对每个智能机器人200进行排序。在另一个例子中，根据预约信息中的智能机器人200所需的服务内容所花的时间长短进行排序，耗时短的排在排面。在另一个例子中，根据智能机器人200所需的服务内容的耗时与预约信息的发送时间进行排序，避免部分智能机器人200等待时间过长。通过合理计算每个智能机器人200的排队序号，使得每个智能机器人200可以井然有序地到达工作站100进行补给。

在步骤030中，根据排队序号依次呼叫智能机器人200。具体地，每个智能机器人200均有一个排队序号，按照排队序号从小到大依次呼叫智能机器人200前来工作站100进行补给，以使每个智能机器人200均可以到达工作站100完成补给。当然，工作站100会结合自身的实际情况进行选择是否呼叫智能机器人200。或者工作站100会结合自身的实际情况调整智能机器人200的排队序号，例如工作站100发现自身的水较少无法满足最前的序号的智能机器人200的需求，工作站100可以将可以满足需求的智能机器人200的序号调整至前面，以尽量满足其中一个或多个智能机器人200的需求。同时工作站100的空闲时间较短，充分利用了工作站100，避免了使用多个工作站100导致工作站100空闲时间较长。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤020包括以下步骤：

021：根据预约信息计算智能机器人的排队优先级；及

022：根据排队优先级计算智能机器人在排队队列中的排队序号。

在某些实施方式中，计算模块320还可以用于根据预约信息计算智能机器人的排队优先级；及根据排队优先级计算智能机器人在排队队列中的排队序号。也即是说，计算模块320还可以用于实现步骤021和步骤022。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于根据预约信息计算智能机器人的排队优先级；及根据排队优先级计算智能机器人在排队队列中的排队序号。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤021和步骤022。

具体地，工作站100接收到智能机器人的预约信息后，工作站100可以根据预约信息按照预定规则计算智能机器人的排队优先级，然后可以根据计算得到的排队优先级计算该智能机器人在排队队列中的排队序号，例如排队优先级越小的，排队序号越高；或者排队优先级大的，排队序号越高，然后将该智能机器人加入到排队队列中进行排队。如此，实现了对智能机器人进行排序的操作，同时计算得到的排队序号比较合理。

例如，预约信息可以包括智能机器人完成补给需要花的时间，如果花的时间越长则排队优先级越大，如果花的时间越短则排队优先级越小。或者，工作站100可以提取预约信息中的预定内容，然后按照预定的计算公式计算预定内容的数值，该数值则可以认为是该智能机器人的排队优先级。

例如，排队优先级越小的，排队序号越高，智能机器人a需要前往工作站100补水，智能机器人b需要前往工作站100补水，且智能机器人a和智能机器人b的补水量相同，则可以根据智能机器人a和智能机器人b与工作站100之间的距离计算两者的排队优先级，距离工作站100近的优先级低于距离工作站100远的，对应的，距离工作站100近的智能机器人的排队序号小于距离工作站100远的智能机器人的排队序号。

请参阅图6，在某些实施方式中，步骤021包括以下步骤：

0211：根据预约信息，获取智能机器人所需的服务内容；及

0212：根据智能机器人所需的服务内容，计算排队优先级。

在某些实施方式中，计算模块320还可以用于：根据预约信息，获取智能机器人所需的服务内容；及根据智能机器人所需的服务内容，计算排队优先级。也即是说，计算模块320还可以用于实现步骤0211和步骤0212。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：根据预约信息，获取智能机器人所需的服务内容；及根据智能机器人所需的服务内容，计算排队优先级。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤0211和步骤0212。

具体地，不同的智能机器人可能所需的服务内容不同，所花费的时间也将存在差异，如果只是根据预约时间计算多个智能机器人的排队优先级的话，容易导致计算得到的智能机器人的排队优先级不合理，进而降低了工作站100的工作效率。因此，在计算智能机器人的排队优先级时，应该考虑智能机器人所需的服务内容，以使计算得到的排队优先级更加合理。

进一步地，工作站100可以根据服务内容所花的时间长短设置对应的数值。智能机器人发送的预约信息可以包括所需的服务内容，工作站100可以提取预约信息中智能机器人所需的服务内容，然后根据预先设置的对应关系计算出这些服务内容所对应的数值，进而可以得到智能机器人的排队优先级。

例如，智能机器人在使用工作站100时，加水和排废水两个过程进行的比较快，充电进行时间比较长，则加水和排废水对应的排队优先级数值较小，充电所对应的排队优先级数值较大，当工作站100根据预约信息识别到智能机器人a只需要加水，智能机器人b需要进行充电，工作站100计算得到的智能机器人a的排队优先级将小于智能机器人b的排队优先级，则工作站100可以优先安排这个智能机器人a前来使用，这样智能机器人a可以较快地完成加水操作然后继续执行工作任务，工作效率将较高。相反地，如果优先安排智能机器人b前来工作站100，后安排智能机器人a来工作站100，将导致智能机器人a等待较长时间，影响了智能机器人a的工作效率。

更具体地，服务内容可以包括多个服务子内容，每个服务子内容对应设置有基准值，按照预设的计算公式及服务子内容，可以计算得到智能机器人的排队优先级。例如，服务内容包括加水、排废水、充电，预设的排队优先级计算公式可以是t＝ax+by+cz+ds，其中a表示加水的基准值、x表示加水量、b表示排废水的基准值、y表示排废水量、c表示充电的基准值、z表示充电量、d表示距离的基准值、s表示智能机器人至工作站100之间的距离，预约信息中可以包括需要的加水量、排废水量、充电量及与工作站100之间的距离，如果预约信息中x、y、z中的数值为0，则表示不需要进行该项服务。

进一步地，可以计算得到多个智能机器人的排队优先级，然后可以根据排队优先级确定每个智能机器人的排队序号，计算得到的排队优先级数值小的智能机器人对应的排队序号先于优先级数值大的智能机器人对应的排队序号，在计算得到的排队优先级数值相等时，则可以根据预约的先后顺序进行排序。由此，根据排队序号可以较合理地管理多个智能机器人。其中，基准值可以是根据特定的智能机器人平均执行对应的服务子内容所消耗的时间所确定的。

请参阅图7，在某些实施方式中，在服务内容包括多个服务子内容时，且不同的服务子内容的耗时不同，但是可能存在部分服务子内容可以同时进行，如果在计算排队优先级时未考虑到这一点的话，可能导致计算得到的排队优先级不合理，影响工作站100的工作效率，因此，步骤0212可以包括以下步骤：

2121：判断所述服务内容中是否存在可同时进行的所述服务子内容；及

2122：若是，则以可同时进行的所述服务子内容中耗时最长的所述服务子内容，计算所述排队优先级。

在某些实施方式中，计算模块320还可以用于：判断所述服务内容中是否存在可同时进行的所述服务子内容；及若是，则以可同时进行的所述服务子内容中耗时最长的所述服务子内容，计算所述排队优先级。也即是说，计算模块320还可以用于实现步骤2121和步骤2122。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：判断所述服务内容中是否存在可同时进行的所述服务子内容；及若是，则以可同时进行的所述服务子内容中耗时最长的所述服务子内容，计算所述排队优先级。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤2121和步骤2122。

具体地，为了避免可同时进行的服务子内容导致计算得到的排队优先级不合理的情况，工作站100需要判断预约信息中的服务内容中是否存在可以同时进行的服务子内容，如果存在可以同时进行的服务子内容，则在计算排队优先级时，依据这些服务子内容中耗时最长的服务子内容计算排队优先级，因为耗时最长的服务子内容完成的话，其他的服务子内容也一定已经完成。

更具体地，在一个实施例中，加水、排废水及充电可以同时进行，则在智能机器人需要同时加水、排废水及充电时，上述实施例中的排队优先级的计算公式可以进行简化为t＝0+0+cz+ds，如此，计算得到的排队优先级及排队序号更加合理。

例如，在一个例子中，智能机器人a需要进行加水、排废水及充电三个服务，工作站100最初计算得到智能机器人a的排队优先级t1＝48+60+720+0.125*300＝865.5，智能机器人b只需要进行充电服务，工作站100最初计算得到智能机器人b的排队优先级t2＝780+0.125*250＝811.25，如果不考虑加水、排废水及充电同时进行的话，那么智能机器人b的排队优先级将小于智能机器人a的排队优先级，则智能机器人b的排队序号将先于智能机器人a的排队序号。但是如果考虑加水、排废水及充电同时进行的话，则智能机器人a的排队优先级t1’＝720+0.125*300＝757.5，智能机器人b的排队优先级t2’＝780+0.125*250＝811.25，此时计算得到的智能机器人b的排队优先级将大于智能机器人a的排队优先级，则智能机器人b的排队序号将后于智能机器人a的排队序号，因此，考虑服务子内容可以同时进行后，计算得到的排队序号将更加合理。

请参阅图8，在某些实施方式中，步骤022包括以下步骤：

0221：比较每个智能机器人的排队优先级；及

0222：根据比较结果，确定智能机器人在排列队列中的排队序号。

在某些实施方式中，计算模块320还可以用于：比较每个智能机器人的排队优先级；及根据比较结果，确定智能机器人在排列队列中的排队序号。也即是说，计算模块320还可以用于实现步骤0221和步骤0222。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：比较每个智能机器人的排队优先级；及根据比较结果，确定智能机器人在排列队列中的排队序号。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤0221和步骤0222。

具体地，在步骤021中已经计算得到了每个智能机器人的排队优先级，为了能够得到智能机器人的排队序号，则需要分别比较每个智能机器人的排队优先级，然后可以根据比较结果得到智能机器人在排队队列中的排队序号，如此，得到的排队序号将更加准确。

更具体地，在一个实施例中，在智能机器人c发送预约信息前，工作站100的排队队列中已经存在多个智能机器人。在智能机器人c发送预约信息时，工作站100可以根据智能机器人c发送的预约信息计算对应的排队优先级，然后将计算得到的智能机器人c的排队优先级与当前的排队队列中的每个智能机器人的排队优先级进行比较，根据比较结果确定智能机器人c的排队序号。

例如，在一个例子中，工作站100的排队队列中已有10个智能机器人排队，工作站100根据接收到的智能机器人c发送的预约信息，计算得到智能机器人c的排队优先级，通过比较智能机器人c的排队优先级与当前排队队列中的10个智能机器人的排队优先级，发现智能机器人c的排队优先级在第七个智能机器人和第八个智能机器人之间，则可以确定智能机器人c的排队序号为八，然后调整原来排队队列中第八个至第十个智能机器人的排队序号为九至十一。

请参阅图9，在某些实施方式中，管理方法还包括以下步骤：

040：每隔预设时长重新获取排队队列中的每个智能机器人的预约信息。

在某些实施方式中，管理装置300还包括获取模块340，获取模块340可以用于每隔预设时长重新获取排队队列中的每个智能机器人的预约信息。也即是说，获取模块340还可以用于实现步骤040。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于每隔预设时长重新获取排队队列中的每个智能机器人的预约信息。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤040。

具体地，智能机器人在向工作站100发送预约信息后，工作站100给智能机器人确定了排队序号后，排队队列中的部分或者全部的智能机器人将继续进行工作，智能机器人在工作过程中剩余电量、剩余水量及包括的废水量、距离工作站100的距离等状态数据将会实时变化，从而可能导致智能机器人的预约信息发生较大的变化，例如部分智能机器人预约后工作较少或者没有工作，部分智能机器人预约后工作较多，导致原排队队列中的智能机器人，如果按照原来的排队序号进行排队的话可能导致工作站100及智能机器人的工作效率低。

因此，每隔预设时长重新获取一次排队队列中的每个智能机器人的预约信息，然后可以根据重新获取的预约信息调整排队队列中每个智能机器人的排队序号，使得每个智能机器人的排队序号更加合理。例如，每隔预设时长排队队列中的智智能机器人主动向工作站100重新发送预约信息，或者每隔预设时长工作站100向排队队列中的智能机器人发送命令，要求这些智能机器人重新发送预约信息，这些智能机器人接收到命令时，可以向工作站100重新发送新的预约信息。

其中，预设时长可以是固定时长，例如0秒、30秒、60秒、2分钟、5分钟、10分钟、15分钟或更多时长，在此不一一列举。预设时长也可以根据排队队列中智能机器人的数量进行动态调整，在排队队列中智能机器人的数量较少时(例如1个、2个、3个、4个等)，则预设时长可以设置的较长一些或者预设时长设置的无穷大，在排队队列中智能机器人的数量较多时(例如8个、9个、10个等)，预设时长可以设置的较短一些，以便于更好地动态调整排队序号。

请参阅图10，在某些实施方式中，每次重新获取排队队列中的每个智能机器人的预约信息后，步骤020还包括以下步骤：

023：根据重新获取的预约信息计算每个智能机器人的实时排队优先级；

024：计算排队队列中相邻的智能机器人的实时排队优先级之间的差值；

025：在差值大于预设差值时，排队序号保持不变；及

026：在差值小于预设差值时，调整排队序号。

在某些实施方式中，计算模块320还可以用于：根据重新获取的预约信息计算每个智能机器人的实时排队优先级；计算排队队列中相邻的智能机器人的实时排队优先级之间的差值；在差值大于预设差值时，排队序号保持不变；及在差值小于预设差值时，调整排队序号。也即是说，计算模块320还可以用于实现步骤023、步骤024、步骤025和步骤026。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于：根据重新获取的预约信息计算每个智能机器人的实时排队优先级；计算排队队列中相邻的智能机器人的实时排队优先级之间的差值；在差值大于预设差值时，排队序号保持不变；及在差值小于预设差值时，调整排队序号。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤023、步骤024、步骤025和步骤026。

具体地，为了避免频繁更改排队序号而导致工作站100工作异常或排队队列紊乱，进而导致工作站100无法管理智能机器人。因此，只有在排队队列中智能机器人的实时排队优先级变化较大时才调整智能机器人的排队序号。

更具体地，工作站100在重新获取了排队队列中的智能机器人的预约信息后，工作站100将重新计算每个智能机器人的实时排队优先级，并计算排队队列中相邻的智能机器人的实时排队优先级之间的差值，在差值大于预设差值时，则不修改各个智能机器人的排队序号，在差值小于或等于预设差值时，则修改各个智能机器人的排队序号，确保智能机器人的需求发生较大变化时可以及时调整智能机器人的排队序号。

例如，在一个实施例中，工作站100的排队队列中一共存在四个智能机器人，分别为智能机器人r1、智能机器人r2、智能机器人r3和智能机器人r4，第一次排序时，智能机器人r1、智能机器人r2、智能机器人r3和智能机器人r4的排队序号分别为1、2、3、4，智能机器人r1与智能机器人r2之间的排队优先级差值为0.5，智能机器人r2与智能机器人r3之间的排队优先级差值为1，智能机器人r3与智能机器人r4之间的优先级差值为2。需要说明的是，差值指的是后面的智能机器人的排队优先级减去前面的智能机器人的排队优先级。

在重新获取预约信息后，重新计算了智能机器人r1、智能机器人r2、智能机器人r3和智能机器人r4的实时排队优先级，其中，智能机器人r1与智能机器人r2之间的实时排队优先级差值为0.5，智能机器人r2与智能机器人r3之间的排队优先级差值为-1，智能机器人r3与智能机器人r4之间的优先级差值为-0.3，假设预设差值为-0.6，只有-1小于-0.6，则智能机器人r2和智能机器人r3之间的排队序号将需要进行调整，进一步地还可以计算智能机器人r3的实时排队优先级与智能机器人r1的实时排队优先级之间的差值为-0.5，-0.5＞-0.6，则智能机器人r3在智能机器人r1的后面，则调整后的智能机器人r1、智能机器人r2、智能机器人r3和智能机器人r4分别为1、3、2、4。

在另一个实施例中，在重新获取了预约信息后，重新计算每个智能机器人的实时排队优先级，计算每个智能机器人的实时排队优先级与上次计算的对应的排队优先级之间的变化差值(即，每个智能机器人自身的排队优先级的变化差值)，在变化差值大于差值阈值时，计算该变化差值与前一个序号的智能机器人的排队优先级的变化差值之间的差值，如果差值小于预定差值，则修改该智能机器人和前一个序号的智能机器人的排队序号；如果差值大于预定差值，则不修改该智能机器人和前一个序号的智能机器人的排队序号。

请参阅图11，在某些实施方式中，步骤030包括以下步骤：

031：询问排队队列中最靠前的排队序号所对应的智能机器人是否使用工作站100；

032：在智能机器人回复需要使用工作站100时，则等待智能机器人前来使用；及

033：在智能机器人回复不需要使用工作站100时；或超过预定时长后未接收到智能机器人的回复，则呼叫排队队列中的下一个排队序号所对应的智能机器人。

在某些实施方式中，呼叫模块330还可以用于：询问排队队列中最靠前的排队序号所对应的智能机器人是否使用工作站100；在智能机器人回复需要使用工作站100时，则等待智能机器人前来使用；及在智能机器人回复不需要使用工作站100时；或超过预定时长后未接收到智能机器人的回复，则呼叫排队队列中的下一个排队序号所对应的智能机器人。也即是说，呼叫模块330还可用于实现步骤031、步骤032和步骤033。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于询问排队队列中最靠前的排队序号所对应的智能机器人是否使用工作站100；在智能机器人回复需要使用工作站100时，则等待智能机器人前来使用；及在智能机器人回复不需要使用工作站100时；或超过预定时长后未接收到智能机器人的回复，则呼叫排队队列中的下一个排队序号所对应的智能机器人。也即是说，处理器10还可用于实现步骤031、步骤032和步骤033。

智能机器人在发送预约信息之后，智能机器人将会继续执行工作任务，如果智能机器人在排队期间内已经完成了工作任务等因素不再需要进行补给，例如智能机器人的任务被修改后，原来的工作资源可以使其完成工作任务；或者，智能机器人的工作任务被暂停或者停止了，使得智能机器人暂时不需要执行工作任务。如果工作站100一直等待该智能机器人前往使用，将导致后面的智能机器人无法前往工作站100进行补给，直接影响了工作站100的工作效率。因此，通过询问智能机器人是否使用工作站100以及在智能机器人超过预定时长后未回复的话，可以避免因智能机器人不前往工作站100影响工作站100的工作效率的情况。

具体地，在工作站100识别到当前使用工作站100的智能机器人使用完工作站100后，工作站100将会立即呼叫在等待的排队队列中排队序号最靠前的智能机器人前来使用工作站100。首先，工作站100会向排队序号最靠前的智能机器人发送请求命令，询问该智能机器人是否前来使用工作站100，如果工作站100接收到智能机器人的回复需要使用工作站100，则工作站100等待智能机器人前来使用，不再呼叫下一个排队序号对应的智能机器人；如果工作站100接收到智能机器人的回复说不需要使用工作站100，则工作站100呼叫下一个排队序号对应的智能机器人前来使用，提升了工作站100的调度能力及工作效率。

进一步地，智能机器人在工作完成后可能会自动关机、或者智能机器人出现了死机等情况导致智能机器人无法接收到工作站100发出的请求命令及无法回复工作站100，如果此时工作站100一直等待智能机器人的回复的话将会严重影响工作站100的工作效率。因此，在工作站100发出请求命令后开始计时，若在预定时长后仍未接收到智能机器人的回复，则可以认为该智能机器人异常或者不需要使用工作站100，工作站100则呼叫下一个排队序号对应的智能机器人前来使用工作站100。

其中，预定时长可以是固定时长，例如30秒、1分钟、2分钟、3分钟、4分钟等固定时长。预定时长也可以根据智能机器人与工作站100之间的距离动态调节，例如智能机器人与工作站100之间的距离较短时，预定时长可以较短，智能机器人与工作站100之间的距离较长时，预定时长可以较长，以避免距离太远数据传输的时间较长而导致工作站100错误判断。

请参阅图12，在某些实施方式中，步骤031还包括以下步骤：

0311：判断工作站100是否处于空闲状态；和

0312：在工作站100处于空闲状态时，询问智能机器人。

在某些实施方式中，呼叫模块330还可以用于：判断工作站100是否处于空闲状态；和在工作站100处于空闲状态时，呼叫智能机器人。也即是说，呼叫模块330还可以用于实现步骤0311和步骤0312。

在某些实施方式中，处理器10还可以用于判断工作站100是否处于空闲状态；和在工作站100处于空闲状态时，呼叫智能机器人。也即是说，处理器10还可以用于实现步骤0311和步骤0312。

具体地，如果工作站100未处于空闲状态时，呼叫智能机器人前来使用的话容易导致智能机器人到达后无法使用，还得继续等待，这将影响智能机器人的工作效率。即使当前的智能机器人使用完了工作站100，但是可能用户手将其他机器人插接上了工作站100，迫使工作站100进入了被使用状态，而此时如果呼叫智能机器人前来的话，将导致前来的智能机器人无法使用工作站100，影响了前来的智能机器人的正常工作。

因此，在询问智能机器人前，可以先判断工作站100当前是否处于空闲状态，若工作站100处于空闲状态，则询问智能机器人是否使用工作站100，若工作站100当前未处于空闲状态，则不询问智能机器人是否使用工作站100，直至工作站100处于空闲状态，才询问智能机器人是否使用工作站100。

在某些实施方式中，工作站100包括多个不同的工作状态，管理方法还可以包括：识别工作站的工作状态；获取与智能机器人之间的交互数据；及根据工作状态及交互数据，更新工作状态。

在某些实施方式中，工作站100包括空闲状态、呼叫状态、等待状态及使用状态，工作站100的空闲状态可以为工作站100开机后的默认状态，在空闲状态时工作站100可以切换至等待状态和使用状态，在空闲状态时若工作站100接收到第一个智能机器人预约，则可以切换至等待状态，然后等待智能机器人前来使用；如果在空闲状态时，用户手动通过工作站100给智能机器人进行补给，则工作站100切换至使用状态。

进一步地，呼叫状态下时工作站100呼叫排队队列中的智能机器人前来使用，当工作站100接收到智能机器人的回复确定需要使用工作站100时，则进入等待状态。若呼叫超时且排队队列中无其他在等待的智能机器人，则进入空闲状态，若呼叫超时且排队队列中存在其他在等待的智能机器人，则继续呼叫下一个智能机器人。

等待状态下时工作站100等待智能机器人前来使用，同时设置有等待时长，若工作站100等待等待时长后未等待到智能机器人，且排队队列中无其他在等待的智能机器人，则进入空闲状态；若工作站100等待等待时长后未等待到智能机器人，且排队队列中有其他在等待的智能机器人，则进入呼叫状态呼叫下一个智能机器人。

智能机器人在回复了工作站100需要使用工作站100后，工作站100将会等待智能机器人前来使用，然而，智能机器人在前往工作站100的过程中可能会出现意外而终止前往工作站100，如果这时工作站100不能及时知道智能机器人异常，并继续等待该智能机器人前来的话，将严重影响排队队列中的其他智能机器人前来补给。可以根据智能机器人发送给工作站100的反馈数据，计算等待时长；然后自智能机器人开始向工作站100发送其开始前往工作站100的信息时，工作站100内的计时模块等元件可以开始计时，若智能机器人在等待时长内没有到达工作站100，则可以认为智能机器人在前来工作站100的过程中发生了意外无法继续前往工作站100

具体地，智能机器人给工作站100发送的反馈数据中可以包括智能机器人与工作站100之间的距离、智能机器人的行驶速度等数据，然后工作站100可以根据获取到的距离信息及行驶速度，计算智能机器人行驶到工作站100的所需的行驶时长，以使计算得到的等待时长更加准确，便于工作站100准确判断智能机器人是否异常。

进一步地，智能机器人在行驶至工作站100的过程中，可能因为新增了障碍物等因素导致智能机器人需要时间避障而导致在计算的行驶时长内无法到达工作站100，如果将行驶时长作为等待时长的话容易出现误判的情况，从而影响该智能机器人的补给效率。因此，可以设置一个预定时长，以为智能机器人前往工作站100可能出现的意外因素提供一个容余时间，降低误判的概率，进而提高判断的准确性。可以在行驶时长的基础上加上预定时长，然后得到等待时长。

使用状态下时表示工作站100正在被智能机器人使用，使用状态可以由自动触发或者人为干预。在人为干预使用工作站100时，检测到智能机器人离开工作站100后，且排队队列中有其他在等待的智能机器人，则进入呼叫状态呼叫下一个智能机器人；检测到智能机器人离开工作站100后，且排队队列中无其他在等待的智能机器人，则进入空闲状态。具体地，在工作站100被人为干预进入第三状态而给智能机器人提供补给时，工作站100可以实时或者间隔一定时长检测该智能机器人是否离开了工作站100，以便于可以及时调整工作状态进而可以为其他智能机器人提供服务。

在自动触发进入使用状态时，检测到智能机器人离开工作站100同时接收到智能机器人发送的取消占用的指令时，若排队队列中无其他在等待的智能机器人，则进入空闲状态；若队队列中有其他在等待的智能机器人，则进入呼叫状态呼叫下一个智能机器人。工作站100在智能机器人补给过程中需要实时或者间隔一定时长检测该智能机器人是否离开了工作站100，如果检测到智能机器人已经离开了工作站100同时接收到了该智能机器人发送的取消占用的指令时，则表示该智能机器人已经结束了工作站100的使用，工作站100可以释放占用资源。

然而，可能会出现智能机器人使用完工作站100后，没有发送取消占用的指令给到工作站100，如果这时工作站100认为该智能机器人没有使用完工作站100而没有呼叫排队队列中的下一个机器人，那么将浪费时间，进而导致工作站100的工作效率低。在自动触发进入使用状态时，检测到智能机器人离开工作站100但未接收到智能机器人发送的取消占用的指令时，则进入等待状态，并设置超时时长，在超时时长后则判断排队队列中有无其他在等待的智能机器人，若排队队列中无其他在等待的智能机器人，则进入空闲状态；若队队列中有其他在等待的智能机器人，则进入呼叫状态呼叫下一个智能机器人。通过切换工作站100的工作站100状态，提高了工作站100工作时的稳定性

请再次参阅图1及图2，存储器20用于存放可在处理器10上运行的计算机程序，处理器10执行程序时实现上述任一实施方式中的管理方法。

存储器20可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。进一步地，工作站100还可包括通信接口30，通信接口30用于存储器和处理器10之间的通信。

如果存储器20、处理器10和通信接口30独立实现，则通信接口30、存储器20和处理器10可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器20、处理器10及通信接口30，集成在一块芯片上实现，则存储器20、处理器10及通信接口可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器10可能是一个中央处理器1(centralprocessingunit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

请参阅图13，本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质400包括计算机程序401，当计算机程序401被一个或多个处理器500执行时，使得处理器500执行本申请任一实施方式的管理方法。

例如，请结合图1及图4，计算机程序401被处理器500执行时，处理器500用于实施以下步骤：

010：接收一个或多个智能机器人200发送的预约信息；

020：根据预约信息计算每个智能机器人200的排队序号；及

030：根据排队序号依次呼叫智能机器人200。

再例如，请结合图10，计算机程序401被处理器500执行时，处理器500用于实施以下步骤：

023：根据重新获取的预约信息计算每个智能机器人的实时排队优先级；

024：计算排队队列中相邻的智能机器人的实时排队优先级之间的差值；

025：在差值大于预设差值时，排队序号保持不变；及

026：在差值小于预设差值时，调整排队序号。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。