技术特征：
1.一种仿生四足机器人动作模仿的方法，其特征在于，动作包括普通动作和行走动作，具体步骤如下：s1、用深度传感器采集的动物视频进行初步的动作数据提取；s2、采用开源姿态跟踪工具leep，对一些关键点进行初步的跟踪，获得原始运动数据；s3、对原始的运动数据进行滤波和缩放，得到参考运动数据；s4、针对普通动作，将参考运动数据经过动作重映射算法，输出带有运动学约束的机器人关节角运动命令的动作重映方案；s5、针对行走动作，选择动物行走视频，然后对视频中的动物进行动作捕捉和提取；s6、通过slip模型提取一些通过动作提取的数据进行定义的参数，使得机器人的行走步态周期以及前进速度与动物能够相匹配；s7、针对单个周期里的机器人行走轨迹，使用所述动作重映射方案，对步态轨迹进行优化调整，最后输出与动物相似的行走步态。2.根据权利要求1所述的仿生四足机器人动作模仿的方法，其特征在于，所述用深度传感器采集的动物视频进行初步的动作数据提取，主要获取一些动作行为表达合乎需求的视频图像，以提取有价值的的参考动作。3.根据权利要求1所述的仿生四足机器人动作模仿的方法，其特征在于，所述采用开源姿态跟踪工具leep，可以对一些关键点进行初步的跟踪，获得原始运动数据，首先创建一个骨架，用于定义想跟踪的点，然后对一些帧进行标记，训练网络，去预测那些在没有标记过的帧上面的关键点，最后获得整个视频里关键点的原始运动数据。4.根据权利要求1所述的仿生四足机器人动作模仿的方法，其特征在于，所述对原始的运动数据进行滤波和缩放，进行正运动学与逆运动学分析，建立起关键点坐标和关节角度的联系，得到参考运动数据。5.根据权利要求1所述的仿生四足机器人动作模仿的方法，其特征在于，针对普通动作的模仿，在得到参考运动数据之后，经过动作重映射算法，输出带有运动学约束的机器人关节角运动命令的动作重映方案。6.根据权利要求1所述的仿生四足机器人动作模仿的方法，其特征在于，所述slip模型是对四足机器人行走模型的简化，将行走问题分为三个独立的问题。通过对这三个独立的问题进行分析，提取一些可以通过动作提取的数据进行定义的参数，最后使机器人的行走步态周期以及前进速度与动物能够相匹配。
技术总结
本发明涉及一种仿生四足机器人动作模仿的方法，本发明针对模仿的动作的不同，提出了两种动作模仿的策略。对于普通动作(挠头、招手等)，采用了对动作捕捉数据进行缩放处理，然后进行逆运动学求解。为了将动物运动轨迹和机器人运动轨迹的误差尽量减小，本发明将它转化为一个非线性最优化问题。对于行走动作的模仿，首先分析了经典的基于SLIP模型的四足机器人行走控制算法，然后将动作捕捉的数据中的一些参数提取出来应用至行走控制算法中，实现了既能保证机器人行走的平稳又能使动作模仿的相似性尽可能的高。似性尽可能的高。似性尽可能的高。
技术研发人员：林胜钊 陈绩 陈功 蒙顺政
受保护的技术使用者：深圳无芯科技有限公司
技术研发日：2021.05.28
技术公布日：2022/11/29