技术特征：
1.一种基于定位的相机标定效果验证方法，其特征在于，所述方法包括：r1：在预设位置前方设置目标点，并将待测车辆停放在设有目标点的预设位置上；r2：基于所述待测车辆的车载相机采集所述目标点的图像数据，基于所述待测车辆的定位装置获取车辆和目标点的定位数据，提取同一时间点的所述目标点的图像数据的一帧图像和所述车辆和目标点定位数据的一帧定位数据，输出第一组图像及定位信息；r3：移动所述待测车辆，采集移动后的所述目标点的图像数据和获取移动后的车辆和目标点定位数据，提取同一时间点的移动后的所述目标点的图像数据一帧图像和所述移动后的车辆和目标点定位数据的一帧定位数据，输出第二组图像及定位信息；r4：基于所述第一组图像及定位信息和所述第二组图像及定位信息，根据像素坐标验证世界坐标误差以及根据世界坐标验证像素坐标误差。2.根据权利要求1所述的基于定位的相机标定效果验证方法，其特征在于，在步骤r4中，所述根据像素坐标验证世界坐标误差包括：r411：基于所述第一组图像及定位信息和所述第二组图像及定位信息，将图像中的目标点的像素坐标提取出来；r412：将所述目标点的像素坐标代入相机参数，输出与之对应的世界坐标；r413：根据车辆定位数据信息和目标点的经纬度信息，得到参考世界坐标；r414：将步骤r412求得的世界坐标与步骤r413求得的世界坐标做差值。3.根据权利要求2所述的基于定位的相机标定效果验证方法，其特征在于：所述车辆定位数据信息包括经纬度和航向角。4.根据权利要求1所述的基于定位的相机标定效果验证方法，其特征在于，在步骤r4中，所述根据世界坐标验证像素坐标误差包括：r421：基于所述第一组图像及定位信息和所述第二组图像及定位信息，根据车辆定位信息以及目标点的经纬度信息，得到参考世界坐标；r422：将所述参考世界坐标代入相机参数，得到与之对应的像素坐标；r423：将图像中的目标点的像素坐标提取出来，并将这组像素坐标作为真值；r424：将步骤r422得到的像素坐标与步骤r423得到的像素坐标做差值。5.根据权利要求1所述的基于定位的相机标定效果验证方法，其特征在于：根据像素坐标验证世界坐标误差，得到一组差值，对这组差值进行评价，设置预设标定误差值，若这组差值大于标定误差值，则认为相机标定结果误差偏大。6.根据权利要求1所述的基于定位的相机标定效果验证方法，其特征在于：根据世界坐标验证像素坐标误差，得到一组差值，计算这组差值的方差，设置预设方差值，若这组差值的方差值小于预设方差值，则认为相机标定结果不稳定。7.根据权利要求2所述的基于定位的相机标定效果验证方法，其特征在于：将所述车辆定位数据信息和目标点的经纬度信息转化为高斯坐标，目标点和车辆将在同一个坐标系下，再根据车辆的航向信息得道在车辆坐标系下目标点的坐标，这组坐标为所述参考世界坐标。8.一种基于定位的相机标定效果验证系统，包括计算机设备，其特征在于，该计算机设备被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述基于定位的相机标定效果验证方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行权利要求1～7中任意一项所述基于定位的相机标定效果验证方法的计算机程序。
技术总结
本发明涉及一种基于定位的相机标定效果验证方法、系统及存储介质，所述方法包括R1：在预设位置前方设置目标点，并将待测车辆停放在设有目标点的预设位置上；R2：基于所述待测车辆的车载相机采集所述目标点的图像数据，基于所述待测车辆的定位装置获取车辆和目标点的定位数据，提取同一时间点的所述目标点的图像数据的一帧图像和所述车辆和目标点定位数据的一帧定位数据，输出第一组图像及定位信息；R3：移动所述待测车辆，采集移动后的所述目标点的图像数据和获取移动后的车辆和目标点定位数据。本发明本发明不仅解决结果验证时，对车辆姿态的约束苛刻的问题，而且解决结果验证时，对车辆要求与目标物处于同一水平面的苛刻要求。要求。要求。
技术研发人员：陈泊通 王文朝 曹恺 蔡营 刘江伟
受保护的技术使用者：东风悦享科技有限公司
技术研发日：2022.12.23
技术公布日：2023/2/27