高速公路场景中的场景功能点的提取方法及装置与流程

本申请涉及自动驾驶模拟仿真，尤其涉及一种高速公路场景中的场景功能点的提取方法及装置。

背景技术：

1、自动驾驶模拟仿真用到的仿真场景，通常是根据经验编写，往往效率比较低，且覆盖度不全，其中高速公路由于路况相对良好、简单，且使用率高，是自动驾驶的理想场景，高速公路场景作为最先落地的自动驾驶场景之一，具有重要意义。

2、现有技术阶段，对高速公路场景的提取效率低，降低了场景搭建效率与覆盖度。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种高速公路场景中的场景功能点的提取方法及装置，通过tf-idf算法与svd算法结合对高速公路场景中的场景功能点进行有效提取，提高功能点提取效率和场景搭建效率。

2、本申请主要包括以下几个方面：

3、第一方面，本申请实施例提供一种高速公路场景中的场景功能点的提取方法，方法包括：获取多个预设高速公路场景，每个预设高速公路场景包括多个场景功能点，不同场景功能点用于描述组成高速公路场景的不同场景特征；利用多个预设高速公路场景和svd算法，确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数；针对每个预设高速公路场景，执行以下处理：根据tf-idf算法，分别确定每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数；根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数和平均影响指数，从该预设高速公路场景提取出多个有效场景功能点。

4、在一种可能的实施方式中，通过以下方式确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数：针对每个预设高速公路场景，根据该预设高速公路场景对应的多个场景功能点，构建该预设高速公路场景对应的一维场景矩阵；由各预设高速公路场景对应的一维场景矩阵联立搭建高速公路场景与场景功能点之间的二维矩阵，二维矩阵横向表示预设高速公路场景对应的一维场景矩阵，二维矩阵纵向表示不同预设高速公路场景中同一场景功能点所形成的列矩阵；对二维矩阵进行奇异值分解，根据奇异值分解结果，确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数。

5、在一种可能的实施方式中，根据奇异值分解结果，确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数的步骤包括：提取奇异值分解结果中的右奇异矩阵，右奇异矩阵的第一行表示二维矩阵在多个场景功能点上的投影；根据右奇异矩阵中的第一行中多个数值与多个场景功能点之间的对应关系，针对每个场景功能点，将该场景功能点在奇异矩阵的第一行中对应的值确定为该场景功能点的平均影响指数。

6、在一种可能的实施方式中，通过以下方式分别确定每个场景功能点在不同预设高速公路场景中的权重指数：分别计算该场景功能点在不同预设高速公路场景中的出现频率；计算该场景功能点在不同预设高速公路场景中的区分度指数；针对每个预设高速公路场景，将该场景功能点在该预设高速公路场景中对应的出现频率与区分度指数之间的乘积，确定为该场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数。

7、在一种可能的实施方式中，通过以下方式确定每个场景功能点在不同预设高速公路场景中的区分度指数：在全部预设高速公路场景中，确定包含该场景功能点的预设高速公路场景的目标数目；计算目标数目与1之间的差值；计算预设高速公路场景总数与差值之间的比值；将比值的对数确定为该场景功能点在不同预设高速公路场景中的区分度指数。

8、在一种可能的实施方式中，通过以下方式从每个预设高速公路场景中确定提取出的多个有效场景功能点：针对每个场景功能点，确定该场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数与平均影响指数之间的乘积，将乘积确定为该场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数；根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数，确定该预设高速公路场景对应的多个有效场景功能点。

9、在一种可能的实施方式中，根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数，确定该预设高速公路场景对应的多个有效场景功能点的步骤包括：针对每个场景功能点：将该场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数与预设值进行比较；若该场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数大于或等于预设值，则将该场景功能点确定为该预设高速公路场景对应的有效场景功能点。

10、在一种可能的实施方式中，根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数，确定该预设高速公路场景对应的多个有效场景功能点的步骤包括：根据各场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数，按照有效指数从大到小的顺序对各场景功能点进行排序；取排序结果前预设数量个场景功能点，确定为该预设高速公路场景对应的多个有效场景功能点。

11、在一种可能的实施方式中，方法还包括：对每个预设高速公路场景所提取出的多个有效场景功能点进行整合，对整合后的多个有效场景功能点进行重复功能点筛除，得到多个目标有效场景功能点；由多个目标有效场景功能点完成高速公路场景的构建。

12、第二方面，本申请还提供一种高速公路场景中的场景功能点的提取装置，装置包括：获取模块，用于获取多个预设高速公路场景，每个预设高速公路场景包括多个场景功能点，不同场景功能点用于描述组成高速公路场景的不同场景特征；第一确定模块，用于利用多个预设高速公路场景和svd算法，确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数；第二确定模块，用于针对每个预设高速公路场景，根据多个预设高速公路场景和tf-idf算法，分别确定每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数；提取模块，用于针对每个预设高速公路场景，根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数和平均影响指数，从该预设高速公路场景提取出多个有效场景功能点。

13、本申请实施例提供的一种高速公路场景中的场景功能点的提取方法及装置，包括：获取多个预设高速公路场景，每个预设高速公路场景包括多个场景功能点；利用多个预设高速公路场景和svd算法，确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数；针对每个预设高速公路场景，执行以下处理：根据多个预设高速公路场景和tf-idf算法，分别确定每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数；根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数和平均影响指数，从该预设高速公路场景提取出多个有效场景功能点。本申请通过tf-idf算法与svd算法结合对高速公路场景中的场景功能点进行有效提取，提高功能点提取效率和场景搭建效率。

14、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

技术特征：

1.一种高速公路场景中的场景功能点的提取方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据奇异值分解结果，确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式分别确定每个场景功能点在不同预设高速公路场景中的权重指数：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定每个场景功能点在不同预设高速公路场景中的区分度指数：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过以下方式从每个预设高速公路场景中确定提取出的多个有效场景功能点：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数，确定该预设高速公路场景对应的多个有效场景功能点的步骤包括：

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的有效指数，确定该预设高速公路场景对应的多个有效场景功能点的步骤包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.一种高速公路场景中的场景功能点的提取装置，其特征在于，所述装置包括：

技术总结
本申请提供了一种高速公路场景中的场景功能点的提取方法及装置，包括：获取多个预设高速公路场景，每个预设高速公路场景包括多个场景功能点；利用多个预设高速公路场景和SVD算法，确定每个场景功能点对全部预设高速公路场景的平均影响指数；针对每个预设高速公路场景，执行以下处理：根据多个预设高速公路场景和TF‑IDF算法，分别确定每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数；根据每个场景功能点在该预设高速公路场景中的权重指数和平均影响指数，从该预设高速公路场景提取出多个有效场景功能点。本申请通过TF‑IDF算法与SVD算法结合对高速公路场景中的场景功能点进行有效提取，提高功能点提取效率和场景搭建效率。

技术研发人员：胡大林,郝运泽,张旋,谭哲
受保护的技术使用者：北京赛目科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15