变电站无人机图像采集的三维重建方法和装置与流程

本技术涉及三维重建，特别是涉及一种变电站无人机图像采集的三维重建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、三维重建是指根据二维图像或视频，通过计算机图像处理技术和计算机视觉技术，建立起三维模型的过程，这个过程的第一步就是图像获取。

2、目前，许多场景中应用了无人机进行拍摄以获取图像。然而，在变电站等电网场景中，由于变电设备等设备在电晕放电时会干扰无人机内部的通信和控制信号，使无人机移动路线出现偏差，导致拍摄质量较差，根据无人机的拍摄数据进行三维重建会占用大量分析时间，影响了三维重建的效率。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对三维重建效率低的技术问题，提供一种变电站无人机图像采集的三维重建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种变电站无人机图像采集的三维重建方法。所述方法包括：

3、获取预设巡检路线；

4、控制无人机按照所述预设巡检路线进行巡检，并控制所述无人机携带的摄像机对变电站进行拍摄，得到所述变电站的初始拍摄图像；

5、在所述无人机进行巡检的过程中，构建所述无人机的实际巡检路线；

6、获取预设位置偏差值，根据所述预设位置偏差值、所述预设巡检路线和所述实际巡检路线，删减所述初始拍摄图像，得到目标拍摄图像；

7、根据所述目标拍摄图像，对所述变电站进行三维重建，得到所述变电站的三维重建模型。

8、在其中一个实施例中，所述无人机和所述摄像机之间设置有云台；

9、所述构建所述无人机的实际巡检路线，包括：

10、实时采集所述云台的实际位置，并将所述云台的实际位置作为所述无人机的实际位置；

11、根据所述无人机的实际位置，构建所述无人机的实际巡检路线。

12、在其中一个实施例中，所述根据所述预设位置偏差值、所述预设巡检路线和所述实际巡检路线，删减所述初始拍摄图像，得到目标拍摄图像，包括：

13、确定所述实际巡检路线和所述实际巡检路线在对应位置之间的实际位置偏差值；

14、从所述实际巡检路线中，确定所述实际位置偏差值大于所述预设位置偏差值的目标巡检路线段；

15、根据所述目标巡检路线段，删减所述初始拍摄图像，得到目标拍摄图像。

16、在其中一个实施例中，在获取预设巡检线路之前，还包括：

17、获取针对所述变电站的多个预设拍摄位置；

18、根据所述预设拍摄位置下所述摄像机和所述变电站之间的聚焦距离，确定所述预设拍摄位置的位置类型；

19、根据相同位置类型的所述预设拍摄位置，构建子巡检路线；

20、根据所述子巡检路线，构建所述预设巡检路线。

21、在其中一个实施例中，在获取预设位置偏差值之前，还包括：

22、获取巡检有偏差的第一样本拍摄图像和样本位置偏差值；

23、根据样本位置偏差值和所述第一样本拍摄图像，执行三维重建，得到偏差三维重建模型；

24、在所述偏差三维重建模型不符合预设条件的情况下，更新所述样本位置偏差值，并返回执行所述根据样本位置偏差值和所述第一样本拍摄图像，执行三维重建的步骤，直到所述偏差三维重建模型符合预设条件；

25、根据所述符合预设条件的偏差三维重建模型对应的样本位置偏差值，确定所述预设位置偏差值的取值范围。

26、在其中一个实施例中，在根据样本位置偏差值和所述第一样本拍摄图像，执行三维重建，得到偏差三维重建模型之后，还包括：

27、获取巡检无偏差的第二样本拍摄图像，根据所述第二样本拍摄图像，执行三维重建，得到无偏差三维重建模型；

28、确定所述无偏差三维重建模型和所述偏差三维重建模型之间的相似度；

29、当所述相似度达到预设相似度时，确定所述偏差三维重建模型符合预设条件。

30、第二方面，本技术还提供了一种变电站无人机图像采集的三维重建装置。

31、所述装置包括：

32、路线获取模块，用于获取预设巡检路线；

33、图像获取模块，用于控制无人机按照所述预设巡检路线进行巡检，并控制所述无人机携带的摄像机对变电站进行拍摄，得到所述变电站的初始拍摄图像；

34、路线构建模块，用于在所述无人机进行巡检的过程中，构建所述无人机的实际巡检路线；

35、图像删减模块，用于获取预设位置偏差值，根据所述预设位置偏差值、所述预设巡检路线和所述实际巡检路线，删减所述初始拍摄图像，得到目标拍摄图像；

36、三维重建模块，用于根据所述目标拍摄图像，对所述变电站进行三维重建，得到所述变电站的三维重建模型。

37、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

38、获取预设巡检路线；

39、控制无人机按照所述预设巡检路线进行巡检，并控制所述无人机携带的摄像机对变电站进行拍摄，得到所述变电站的初始拍摄图像；

40、在所述无人机进行巡检的过程中，构建所述无人机的实际巡检路线；

41、获取预设位置偏差值，根据所述预设位置偏差值、所述预设巡检路线和所述实际巡检路线，删减所述初始拍摄图像，得到目标拍摄图像；

42、根据所述目标拍摄图像，对所述变电站进行三维重建，得到所述变电站的三维重建模型。

43、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

44、获取预设巡检路线；

45、控制无人机按照所述预设巡检路线进行巡检，并控制所述无人机携带的摄像机对变电站进行拍摄，得到所述变电站的初始拍摄图像；

46、在所述无人机进行巡检的过程中，构建所述无人机的实际巡检路线；

47、获取预设位置偏差值，根据所述预设位置偏差值、所述预设巡检路线和所述实际巡检路线，删减所述初始拍摄图像，得到目标拍摄图像；

48、根据所述目标拍摄图像，对所述变电站进行三维重建，得到所述变电站的三维重建模型。

49、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

50、获取预设巡检路线；

51、控制无人机按照所述预设巡检路线进行巡检，并控制所述无人机携带的摄像机对变电站进行拍摄，得到所述变电站的初始拍摄图像；

52、在所述无人机进行巡检的过程中，构建所述无人机的实际巡检路线；

53、获取预设位置偏差值，根据所述预设位置偏差值、所述预设巡检路线和所述实际巡检路线，删减所述初始拍摄图像，得到目标拍摄图像；

54、根据所述目标拍摄图像，对所述变电站进行三维重建，得到所述变电站的三维重建模型。

55、上述变电站无人机图像采集的三维重建方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，首先，获取预设巡检路线，以控制无人机按照预设巡检路线进行巡检，并控制无人机携带的摄像机对变电站进行拍摄，得到变电站的初始拍摄图像，预设巡检路线可以使无人机避开电晕放电干扰的区域，从而减少无人机内部通信和控制信号的干扰，使得无人机的移动路线更加稳定和准确，得到质量更高的拍摄图像；并且，在无人机进行巡检的过程中，构建无人机的实际巡检路线，可以全面监测无人机的位置和状态；然后，获取预设位置偏差值，根据预设位置偏差值、预设巡检路线和实际巡检路线，删减初始拍摄图像，得到目标拍摄图像，减少质量差的拍摄图像，帮助提高三维重建效率；最后，根据目标拍摄图像，对变电站进行三维重建，得到变电站的三维重建模型，基于目标拍摄图像进行三维重建，可以减少三维重建过程中对拍摄图像的分析辨认时间，从而提高三维重建的效率。上述方法中，通过对预设巡检路线和实际巡检路线进行比较，以删减得到的初始拍摄图像，得到质量更好的目标拍摄图像，从而根据目标拍摄图像进行三维重建时，减少对质量差图像进行分析辨认的时间，有效提高了三维重建的效率。