1.一种基于核化运动原语的技能学习方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于核化运动原语的技能学习方法，其特征在于，所述步骤2)中，使用多元高斯过程回归算法mvgp代替高斯混合模型gmm和高斯回合回归gmr算法计算式(1-11)，同时把核化运动原语算法核函数的超参数人工设定转变成求解一个优化问题来得到，目的是为了找到最优超参数，减少调参的繁琐性，使得在技能学习时最大保留了原轨迹的技能特征。