基于图像的目标位置识别方法、装置及电子设备与流程

本技术涉及计算机，尤其涉及一种基于图像的目标位置识别方法、基于多图像的目标位置识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术使用的不断深入，目前除了能够对被摄物体进行识别之外，在一些场景下，还需要更加进一步差别出物体的位置。例如：在商场等公共区域的监控领域，需要判断出被识别对象在货架中的具体位置；在重点监控区域，如重要十字路口、停车场等，需要判断区域内被识别对象的位置，以识别人员、车辆等行动轨迹，行进方向；在智能汽车领域，也需要在停车时对车辆周边环境进行更加准确的感知。

2、然而目前所使用的智能摄像头往往缺乏对物体在平面空间位置的感知判断能力，不能轻易识别出物体相对摄像头的位置以及具体场景下的空间位置。而使用激光雷达等装置又无法对被摄物体的类型进行识别。此外，还可以使用神经网络模型等方法对目标进行位置识别，但这种方法需要较强的算力支持，且计算速度较慢，无法满足快速识别的要求。

技术实现思路

1、鉴于此，为解决上述部分或全部技术问题，本技术实施例提供一种基于图像的目标位置识别方法、基于多图像的目标位置识别方法、装置、电子设备及存储介质。

2、第一方面，本技术实施例提供一种基于图像的目标位置识别方法，该方法包括：确定相机在目标场景下的拍摄范围对应的网格尺寸，并在预设的目标场景地图中，确定拍摄范围对应的地图子区域；基于网格尺寸，对地图子区域进行网格化处理，得到网格化地图；获取拍摄范围对应的包含目标对象的目标场景图像；基于网格尺寸，对目标场景图像进行网格化处理，得到网格化图像；从目标场景图像中确定目标对象的坐标，并基于坐标，确定目标对象对应的至少一个目标网格图像块；基于网格化图像与网格化地图之间的网格映射关系，确定至少一个目标网格图像块对应的至少一个目标网格地图块；基于至少一个目标网格地图块在网格化地图中的位置，确定目标对象的位置信息。

3、在一个可能的实施方式中，基于至少一个目标网格地图块在网格化地图中的位置，确定目标对象的位置信息，包括：确定拍摄目标场景图像的相机在目标场景地图中的相机位置；基于相机位置，从至少一个目标网格地图块中，确定距离相机最近的目标网格地图块的位置作为目标位置；将目标位置和相机位置之间的距离确定为目标对象的位置信息。

4、在一个可能的实施方式中，从目标场景图像中确定目标对象的坐标，并基于坐标，确定目标对象对应的至少一个目标网格图像块，包括：从目标场景图像中，确定包含目标对象的矩形框；确定矩形框的对角点坐标作为目标对象的坐标；从网格图像中，确定对角点坐标所在的网格图像块的目标网格坐标；基于目标网格坐标，确定目标对象对应的至少一个目标网格图像块。

5、在一个可能的实施方式中，从网格图像中，确定对角点坐标所在的网格图像块的目标网格坐标，包括：基于目标场景图像的像素分辨率和网格化图像的网格分辨率，对对角点坐标进行坐标转换，得到目标网格坐标。

6、在一个可能的实施方式中，确定相机在目标场景下的拍摄范围对应的网格尺寸，包括：确定目标场景下的目标对象的类型；基于类型和相机的位置，确定拍摄范围对应的网格尺寸。

7、第二方面，本技术实施例提供一种基于多图像的目标位置识别方法，该方法包括：确定相机在目标场景下的至少两个拍摄范围；对至少两个拍摄范围中的每个拍摄范围，分别执行上述第一方面任一实施例的方法，得到相机在每个拍摄范围针对目标对象拍摄的目标场景图像分别对应的初始位置信息；基于得到的至少两个初始位置信息，确定目标对象的位置信息。

8、在一个可能的实施方式中，确定相机在目标场景下的至少两个拍摄范围，包括：确定至少两个相机在目标场景下分别对应的拍摄范围。

9、在一个可能的实施方式中，基于得到的至少两个初始位置信息，确定目标对象的位置信息，包括：确定至少两个初始位置信息是否均相同；若不相同，对至少两个初始位置信息进行相同多数判决处理；若判决结果表示至少两个初始位置信息中存在相同多数的初始位置信息，将相同多数的初始位置信息确定为目标对象的位置信息。

10、在一个可能的实施方式中，在对至少两个初始位置信息进行相同多数判决处理之后，方法还包括：若判决结果表示至少两个初始位置信息中不存在相同多数的初始位置信息，确定至少两个目标场景图像分别对应的权重；基于至少两个目标场景图像分别对应的权重，从至少两个初始位置信息中确定目标初始位置信息作为目标对象的位置信息。

11、第三方面，本技术实施例提供一种基于图像的目标位置识别装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定相机在目标场景下的拍摄范围对应的网格尺寸，并在预设的目标场景地图中，确定拍摄范围对应的地图子区域；第一处理模块，用于基于网格尺寸，对地图子区域进行网格化处理，得到网格化地图；获取模块，用于获取拍摄范围对应的包含目标对象的目标场景图像；第二处理模块，用于基于网格尺寸，对目标场景图像进行网格化处理，得到网格化图像；第二确定模块，用于从目标场景图像中确定目标对象的坐标，并基于坐标，确定目标对象对应的至少一个目标网格图像块；第三确定模块，用于基于网格化图像与网格化地图之间的网格映射关系，确定至少一个目标网格图像块对应的至少一个目标网格地图块；第四确定模块，用于基于至少一个目标网格地图块在网格化地图中的位置，确定目标对象的位置信息。

12、第四方面，本技术实施例提供一种基于多图像的目标位置识别装置，该装置包括：第五确定模块，用于确定相机在目标场景下的至少两个拍摄范围；第六确定模块，用于对至少两个拍摄范围中的每个拍摄范围，分别执行上述第一方面任一实施例的方法，得到相机在每个拍摄范围针对目标对象拍摄的目标场景图像分别对应的初始位置信息；第七确定模块，用于基于得到的至少两个初始位置信息，确定目标对象的位置信息。

13、第五方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，且计算机程序被执行时，实现本技术上述第一方面的基于图像的目标位置识别方法或第二方面的基于多图像的目标位置识别方法中任一实施例的方法。

14、第六方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的基于图像的目标位置识别方法或第二方面的基于多图像的目标位置识别方法中任一实施例的方法。

15、第七方面，本技术实施例提供一种计算机程序，计算机程序包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，使得该设备中的处理器实现如上述第一方面的基于图像的目标位置识别方法或第二方面的基于多图像的目标位置识别方法中任一实施例的方法。

16、本技术实施例提供的基于图像的目标位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过确定相机的拍摄范围对应的网格尺寸和拍摄范围对应的地图子区域，基于网格尺寸，对地图子区域和目标场景图像进行网格化处理，得到网格化地图和网格化图像，在网格化图像中确定目标对象的位置，根据该位置在网格化地图中确定目标对象所处的至少一个目标网格地图，最后基于至少一个目标网格地图块在网格化地图中的位置，确定目标对象的位置信息。本技术实施例实现了根据目标对象在二维图像中的网格的位置，即可确定目标对象在三维空间中的实际位置，无需利用复杂的算法对图像进行分析，也无需利用相机内外参等进行坐标系转换，大大提高了确定目标对象的位置的效率。此外，本技术实施例可以适应各种类型的场景，对各种类型的目标对象进行识别，从而提高了适用范围。