技术特征：1.一种语义点云地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种语义点云地图构建方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的一种语义点云地图构建方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的一种语义点云地图构建方法，其特征在于，
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技术总结本发明公开了一种语义点云地图构建方法，包括：对所述环境数据信息采用双目立体匹配ELAS算法通过立体匹配DeepPruner网络分别获取基于所述视觉传感器的视差图，对所述视差图采用语义分割网络获取图像的像素级语义信息；将所述物体位姿估计数据进行运动一致性检测获取图像中的动态特征点；对所述动态特征点采用点云聚类后获取点云拟合平面，对所述点云拟合平面通过孪生网络进行相似度匹配构建点云子地图，根据所述路径规划信息获取对应子地图的关键帧图像；分割所述关键帧图像中的像素点投影到三维坐标中，采用分治拼接法来构建语义地图，提高了语义地图的平滑度以及构建精度，能够应对复杂的动态场景，提升了语义地图导航的感知能力以及理解能力。
技术研发人员：刘中南,伍家林,胡楠,吴群辉,杨波
受保护的技术使用者：中交机电工程局有限公司
技术研发日：技术公布日：2024/3/31