1.一种塔式起重机多层次环境感知系统，设置在塔机上，其特征在于，包括：吊物追踪激光雷达、局部环境感知激光雷达、组合导航模块、主控计算机以及无线通信模块；其中：
2.根据权利要求1所述的塔式起重机多层次环境感知系统，其特征在于，该系统中，吊物追踪激光雷达、局部环境感知激光雷达、组合导航模块构成塔机吊物及施工环境三维感知模块，该模块采用多个激光雷达设备及组合导航模块多层次扫描吊物及施工环境，为塔机自主避障提供三维地图支撑。
3.根据权利要求1所述的塔式起重机多层次环境感知系统，其特征在于，该系统的主控计算机内设置有以下模块：
4.一种塔式起重机多层次环境感知方法，采用权利要求1-3任一项所述的塔式起重机多层次环境感知系统实现，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的塔式起重机多层次环境感知方法，其特征在于，所述步骤2中的方法包括：
6.根据权利要求5所述的塔式起重机多层次环境感知方法，其特征在于，所述吊物的识别及钢丝绳点云的移除的方法具体包括：
7.根据权利要求4所述的塔式起重机多层次环境感知方法，其特征在于，所述步骤3中的方法包括：
8.根据权利要求4所述的塔式起重机多层次环境感知方法，其特征在于，所述步骤4中的方法包括：
9.根据权利要求4所述的塔式起重机多层次环境感知方法，其特征在于，所述步骤5中的方法包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求4～9任一项所述的塔式起重机多层次环境感知方法的步骤。