隧道内车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及机动车驾驶培训，具体涉及一种隧道内车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在机动车驾驶考试中，隧道行驶是一个重要的考核内容。掌握正确的隧道行驶技巧，是驾驶培训中的重要学习内容。但是由于隧道的封闭结构和天然地形，隧道内行驶的车辆的定位信号(如global positioning system(gps)信号等)往往变弱或中断，这会导致学员在驾驶过程中无法准确获取车辆的位置和姿态信息，给驾驶练习带来困扰。

2、相关技术中，利用车辆搭载的传感器获取车辆的瞬时速度和航向角等信息，通过车速积分等方法推算车辆的位置。这类方法所确定的车辆位置是经过积分确定的，定位的累积误差随时间的增加而增大，因此只能维持短期的定位精度。考虑到驾驶培训过程中，教练员需要准确了解学员的位置，以便提供实时地指导和评估，并确保学员的人身安全；同时，学员也需要知道自己的驾驶表现，进而进行调整和改进；因此，亟需一种适用于驾驶培训场景的隧道内车辆的定位方法。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开提供一种隧道内车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质，以提高隧道内车辆定位的准确性和鲁棒性。

2、第一方面，提供一种隧道内车辆的定位方法，隧道内包括多个间隔设置的图像采集装置，该方法包括：在目标车辆通过隧道的过程中，获取图像采集装置采集的目标车辆的图像，目标车辆的图像中标注有至少一个辅助定位区域，至少一个辅助定位区域分别对应于隧道内的至少一个固定位置；基于目标车辆的图像，提取目标车辆的车辆特征信息；基于车辆特征信息和辅助定位区域，确定目标车辆的车辆位置信息。

3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，车辆特征信息包括至少一个定位点信息，基于车辆特征信息和辅助定位区域，确定目标车辆的车辆位置信息，包括：在基于定位点信息确定定位点落入辅助定位区域的情况下，确定辅助定位区域对应的隧道内的固定位置的坐标；将定位点落入辅助定位区域的时间信息，作为第一时刻；基于固定位置的坐标，确定第一时刻对应的车辆位置信息。

4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，车辆特征信息包括多个定位点信息，辅助定位区域的数量为多个。基于固定位置的坐标，确定第一时刻对应的车辆位置信息，包括：分别确定每个辅助定位区域中包括的定位点的数量；将包括定位点的数量最多的辅助定位区域，确定为目标辅助定位区域；基于目标辅助定位区域对应的固定位置的坐标，确定车辆位置信息。

5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：分别获取图像采集装置采集的第二时刻对应的图像、以及第三时刻对应的图像，第三时刻是第二时刻之后的时刻；获取第二时刻对应的车辆位置信息，以及目标车辆在第二时刻的速度信息；基于第二时刻对应的图像和第三时刻对应的图像，确定目标车辆在第二时刻的偏航角信息；基于速度信息、偏航角信息、以及第二时刻对应的车辆位置信息，确定第三时刻对应的车辆位置信息。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：获取目标车辆的定位信号，定位信号由目标车辆搭载的全球定位系统的定位装置所确定；基于定位信号，确定第三时刻对应的定位信号位置信息；获取定位信号位置信息和车辆位置信息对应的权重，权重由定位信号的稳定性、以及车辆位置信息的可信度所确定，车辆位置信息的可信度由第三时刻与第二时刻之间的间隔时长所确定；基于权重和定位信号位置信息，对第三时刻对应的车辆位置信息进行校准。

7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，图像采集装置所采集的图像中还标注有边线区域，边线区域对应于隧道内的道路边线。该方法还包括：在图像中的目标车辆与边线区域的距离小于第一预设安全距离的情况下，向目标车辆发送方向偏离提醒；和/或，在图像中的目标车辆与边线区域的距离小于第二预设安全距离的情况下，对目标车辆采取安全制动措施，其中，第二预设安全距离小于第一预设安全距离。

8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，辅助定位区域的数量为多个，多个辅助定位区域阵列排布于图像采集装置所采集的图像中。

9、第二方面，提供一种隧道内车辆的定位装置，隧道内包括多个间隔设置的图像采集装置，该定位装置包括：获取模块，用于在目标车辆通过隧道的过程中，获取图像采集装置采集的目标车辆的图像，目标车辆的图像中标注有至少一个辅助定位区域，至少一个辅助定位区域分别对应于隧道内的至少一个固定位置；提取模块，用于基于目标车辆的图像，提取目标车辆的车辆特征信息；确定模块，用于基于车辆特征信息和辅助定位区域，确定目标车辆的车辆位置信息。

10、第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述第一方面提供的隧道内车辆的定位方法。

11、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的隧道内车辆的定位方法。

12、本公开实施例提供的隧道内车辆的定位方法，通过在隧道内的多个图像采集装置所采集的图像中预先标注辅助定位区域，使得辅助定位区域对应于隧道内的固定位置，当目标车辆的图像出现在辅助定位区域时，能够基于辅助定位区域对应的隧道内的固定位置，确定目标车辆在隧道内所处的实际位置，以提高隧道内车辆定位的准确性和鲁棒性。

技术特征：

1.一种隧道内车辆的定位方法，其特征在于，所述隧道内包括多个间隔设置的图像采集装置，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括至少一个定位点信息，所述基于所述车辆特征信息和所述辅助定位区域，确定所述目标车辆的车辆位置信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括多个定位点信息，所述辅助定位区域的数量为多个，所述基于所述固定位置的坐标，确定所述第一时刻对应的车辆位置信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置所采集的图像中还标注有边线区域，所述边线区域对应于所述隧道内的道路边线；

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述辅助定位区域的数量为多个，多个所述辅助定位区域阵列排布于所述图像采集装置所采集的图像中。

8.一种隧道内车辆的定位装置，其特征在于，所述隧道内包括多个间隔设置的图像采集装置，所述定位装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的隧道内车辆的定位方法。

技术总结
本公开提供一种隧道内车辆的定位方法和装置、电子设备和存储介质，涉及机动车驾驶培训技术领域。该方法包括：在目标车辆通过隧道的过程中，获取图像采集装置采集的目标车辆的图像，目标车辆的图像中标注有至少一个辅助定位区域，至少一个辅助定位区域分别对应于隧道内的至少一个固定位置；基于目标车辆的图像，提取目标车辆的车辆特征信息；基于车辆特征信息和辅助定位区域，确定目标车辆的车辆位置信息，以提高隧道内车辆定位的准确性和鲁棒性。

技术研发人员：马宏,段桂江,牛小林
受保护的技术使用者：易显智能科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10