定范围WPC内，也判定为两者不一致。其结果，路径判定部12a能精度更良好地判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致。
[0133]图10所示的例子示出了使用自卸汽车20的装载状态来判定位置信息PI与通过位置WP的一致的例子。关于已登记路径CS的去路CSl以及返路CS2也如上所述。因为去路CSl是朝着装载位置LPl的路径，所以行驶于去路CSl的自卸汽车20通常未装载货物。因为返路CS2是从装载位置LPl朝着排土位置DPl的路径，所以行驶于返路CS2的自卸汽车20通常装载货物。故而，在行驶于去路CSl的自卸汽车20与行驶于返路CS2的自卸汽车20中，货物的大小不同。即，自卸汽车20能根据装载量来判别是正行驶于去路CSl还是正行驶于返路CS2。货物的装载量如前所述，是根据图4所示的悬挂油缸24的压力传感器26的检测值而求取的。
[0134]在存在于去路CSl的已登记路径CS的通过位置WPa上，自卸汽车20以未装载货物的状态朝着装载位置LPl。考虑实际行驶路径CSr的位置信息处于去路CSl的通过位置WPa的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，在自卸汽车20的装载量为预先规定的规定值以下的情况下(图10的El)、即没有货物的情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa相一致。与此相对，在自卸汽车20的装载量大于预先规定的规定值的情况下(图10的Fl)、即有货物的情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPa不一致。这是由于，后者与是否朝着装载位置LPl无关，由于是装载着货物的自卸汽车20，因此能判断为是沿去路CSl逆行或在与已登记路径CS不同的路径上行驶的自卸汽车20。
[0135]接下来，针对返路CS2进行说明。在存在于返路CS2的已登记路径CS的通过位置WPb上，自卸汽车20以装载着货物的状态朝着排土位置DPI。考虑实际行驶路径CSr的位置信息处于返路CS2的通过位置WPb的周围的规定范围WPC内的情况。在此情况下，在自卸汽车20的装载量大于预先规定的规定值的情况下(图10的F2)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb相一致。与此相对，在自卸汽车20的装载量为预先规定的规定值以下的情况下(图10的E2)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WPb不一致。这是由于，后者与是否朝着排土位置DPl无关，由于是未装载货物的自卸汽车20，因此能判断为是沿返路CS2逆行或在与已登记路径CS不同的路径上行驶的自卸汽车20。
[0136]如此，在位置信息PI存在于通过位置WP的周围的规定范围WPC内的情况下，路径判定部12a基于自卸汽车20的装载状态来判定两者是否一致。其结果，路径判定部12a能精度更良好地判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致。
[0137]在通过位置WP与位置信息PI相一致的情况下，路径判定部12a使用存在于通过位置WP的周围的规定范围WPC内的位置信息PI来校正通过位置WP。在此情况下，路径判定部12a使用与校正前的通过位置WP之间的距离成为最短的位置信息PI。在图8所示的例子中，在规定范围WPC内存在多个位置信息PIj_l、PIj、PIj+l，但它们当中与校正前的通过位置WP之间的距离成为最短的位置信息PIj被用于通过位置WP的校正。在校正通过位置WP之际，路径判定部12a例如将通过位置WP与位置信息PIj之间的距离Lmin的中点作为校正后的通过位置WPn。路径判定部12a将记述在管理侧存储装置13的按路径区分WP数据库14WP中的校正前的通过位置WP改写为校正后的通过位置WPn。如此，对按路径区分WP数据库14WP进行更新。通过使用实际行驶路径CSr的位置信息PIj来校正通过位置WP，从而能随着实际行驶路径CSr的数量增加而减小通过位置WP的误差。
[0138]接下来，在步骤SllO中，路径判定部12a判定实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致率是否为规定的阈值MCc以上，且在全部的特定区间SC中特定区间SC的两端的通过位置是否与实际行驶路径CSr的位置信息PI相一致，来作为第3条件。此外，第3条件只要至少包含实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致率为规定的阈值MCc以上即可。一致率是与实际行驶路径CSr所包含的多个位置信息PI相一致的已登记路径CS的通过位置WP的比例。根据自卸汽车20行驶的行路的状态，例如是雨天还是干燥或是否存在障碍物等，即使是相同的行路，自卸汽车20有时也会对一部分迂回来行驶等。另外，如前所述，还有GPS的测量误差的问题。故而，本实施方式考虑这样的迂回以及测量位置的误差，使用规定的阈值MCc来判定第3条件的成立。如此，路径判定部12a能考虑实际的行驶的偏差以及测量位置的误差来判定实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否相一致。
[0139]在将与实际行驶路径CSr的位置信息PI相一致的已登记路径CS的通过位置WP的数量设为NI，且将成为了判断对象的已登记路径CS所具有的通过位置WP的数量设为了N2时，一致率成为NI / N2。在本实施方式中，规定的阈值MCc例如为0.8至0.9左右，但不限于此。例如，规定的阈值MCc可以根据自卸汽车20行驶的行路的状态(例如，是雨天还是干燥等)或形状(曲率或坡度等的大小)等来变更。基于路面的状态，即使在行驶于相同的行路的情况下，自卸汽车20有时会一部分迂回等来行驶，但如此一来，路径判定部12a能考虑实际的行路来判定第3条件的成立。
[0140]图11是用于说明特定区间中的实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP的一致的判定的图。图11所示的特定区间SC具有作为节点的通过位置WPa、WPb、WPc、WPd以及链路LKa、LKb、LKc。将存在于特定区间SC的两端的通过位置WPa、WPd称为特定区间位置SPtl、SPt2。如前所述，因为特定区间SC是已登记路径CS中特性被认定为大致相同的部分，所以若使已登记路径CS的特定区间SC与实际行驶路径CSr的一部分相一致，则能判断为相一致的部分具有同一特性的可能性极高。故而，在本实施方式中，路径判定部12a在全部的特定区间SC中通过使特定区间SC的特定区间位置SPtl、SPt2与实际行驶路径CSr的位置信息PI相一致，从而判定为第3条件已成立。如此，能使实际行驶路径CSr与已登记路径CS是否一致的判定精度得以提高。特定区间位置SPtl、SPt2与实际行驶路径CSr的位置信息PI是否一致的判定，同通过位置WP与位置信息PI是否一致的判定同样。
[0141]在第3条件已成立的情况下(步骤S110，“是”)，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr与已登记路径CS相同。在此情况下，路径判定部12a在步骤Slll中更新路径信息，具体而言由管理侧存储装置13存储的已登记路径CS的路径信息。例如，路径判定部12a对在判定为相同的已登记路径CS上自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中的至少任一者进行更新。次数相对于当前的次数增加I。如此，能更新在已登记路径CS上行驶过的次数。在实际行驶路径CSr的特定区间SC与已登记路径CS的特定区间SC相一致的情况下、或在创建了新的特定区间SC的情况下，路径判定部12a也更新路径信息，具体而言由管理侧存储装置13存储的已登记路径CS的路径信息。例如，路径判定部12a对在判定为相同的特定区间SC或新创建的特定区间SC中自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中的至少任一者进行更新。
[0142]在更新路径信息之际，路径判定部12a在判定为实际行驶路径CSr与多个已登记路径CS相同的情况下，针对最新的已登记路径CS，对自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中至少任一者进行更新。排土场DPA以及装载场LPA的至少一者随时间的经过而移动的结果为，即使实际行驶路径CSr与已登记路径CS的通过位置WP相一致，有时也会使得行驶开始位置SPr、装载位置LPr以及排土位置DPr的至少一者不一致。在这样的情况下，管理侧处理装置12使用该实际行驶路径CSr的位置信息PI来生成新的路径信息，并作为已登记路径CS而登记至管理侧存储装置13的已登记路径数据库14CS等。在判定为实际行驶路径CSr与多个已登记路径CS相同的情况下，在已登记路径CS中，涵盖从已经不使用的过去的路径至当前正在使用的最新的路径。在这样的情况下，像本实施方式这样，路径判定部12a针对最新的已登记路径CS，更新自卸汽车20已行驶的次数、时间以及作业信息当中至少任一者，从而能更新当前正在使用的最新的已登记路径CS的路径信息。
[0143]例如，由于通信的延迟，有时管理侧处理装置12获取实际行驶路径CSr的位置信息PI的定时会变迟。在这样的情况下，存在无法以最新的信息来更新已登记路径CS的可能性。在本实施方式中，在更新路径信息之际，在实际行驶路径CSr上自卸汽车20行驶过的时间比判断为与该实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS的最终更新时间更靠前的情况下，路径判定部12a不对在判定为与该实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS上自卸汽车20已行驶的次数以及时间进行更新。如此，已登记路径CS能以最新的信息来更新。
[0144]若已登记路径CS的路径信息被更新，则在步骤S112中，按步骤SllO中判定为与实际行驶路径CSr相同的已登记路径CS的每条链路，来对行驶次数、行驶时间以及作业信息当中至少任一者进行合计、更新。接下来，在图6所示的步骤S113中，管理侧处理装置12的路径解析部12e基于通过到此为此的处理而得到的已登记路径CS的路径信息等，来合计特定区间SC。针对步骤S113的处理将在后面叙述。接下来，返回至图6所示的步骤S104来进行说明。
[0145]在步骤S102中提取出的与行驶开始位置SPr对应的第I位置信息、与装载位置LPr对应的第2位置信息以及与排土位置DPr对应的第3位置信息当中至少任一者，同已登记路径CS的装载位置LP或排土位置DP不一致的情况下(步骤S104，“否”)，与实际行驶路径CSr相一致的已登记路径CS不存在。在此情况下，路径判定部12a使处理前进至步骤S114。在步骤S114中，路径判定部12a将不一致的位置的位置信息作为新的排土位置DP或装载位置LP进行登记。接下来，关于排土位置DP以及装载位置LP当中的至少一者的新登记，与不进行新登记的情况一起说明。
[0146]图12以及图13是用于说明不新登记排土位置DP的情况的图。在步骤S104中为肯定(“是”)的情况下，不对作为排土场DPAO的代表位置的排土位置DP以及装载位置LP进行新登记。已登记路径CS的排土位置DPO (行驶开始位置SPl)已经记述、登记在图2所示的管理侧存储装置13的LP / DP数据库14RD以及已登记路径数据库14CS中。
[0147]在图12以及图13所示的例子中，在以已经登记的排土位置DPO (排土场DPAO的代表位置)为中心的规定半径RD的范围SPC1、即排土场DPAO内存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr。故而，判定为实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr与已经登记的排土位置DPO相一致。因此，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr不作为新的排土位置DPn被登记至LP / DP数据库14RD。此外，实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr是在以排土位置DPO (排土场DPAO的代表位置)为中心的规定半径RD的范围SPCl内卸下了货物的位置。
[0148]在此情况下，图2所示的管理侧处理装置12的区域确定部12c使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr来校正已经登记的排土位置DP0。区域确定部12c例如将两者的中点作为校正后的排土位置DP0n(行驶开始位置SPln)。区域确定部12c将记述在管理侧存储装置13的LP / DP数据库14RD中的校正前的排土位置DPO改写成校正后的DPOn。如此，对按路径区分LP / DP数据库14RD进行更新。此外，在图7所示的排土场DPA1，也与排土场DPAO同样地处理。
[0149]由于使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr来校正已经登记的排土位置DP0，因此随着实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr的数量被蓄积而能减小排土位置DPO的误差。另外，排土场DPA0、DPA1有随着卸下货物而逐渐变宽的趋势。故而，通过使用实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr (在图7所示的排土场DPAl中为实际行驶路径CSr的排土位置DPr)来校正排土位置DP0，从而能使校正后的排土位置DPOn反映至路径的确定中。接下来，说明不新登记装载位置LPl的情况。
[0150]图14以及图15是用于说明不新登记装载位置LP的情况的图。已登记路径CS的装载位置LPl已经记述、登记在图2所示的管理侧存储装置13的LP / DP数据库14RD以及已登记路径数据库14CS中。在图14以及图15所示的例子中，在以已经登记的装载位置LPl为中心的规定半径RL的范围、即装载场LPAl内存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr0故而，判定为实际行驶路径CSr的装载位置LPr与已经登记的装载位置LPl相一致。因此，实际行驶路径CSr的装载位置LPr不作为新的装载位置LPn被登记至LP / DP数据库 14RD。
[0151]在此情况下，区域确定部12c使用实际行驶路径CSr的装载位置LPr来校正已经登记的装载位置LP1。区域确定部12c例如通过将已经登记的装载位置LPl变更为实际行驶路径CSr的装载位置LPr来进行校正。在本实施方式中，为了方便，将校正后的装载位置设为LPln。校正后的装载位置LPln的周围的规定范围成为新的装载场LPAln。在对已经登记的装载位置LPl进行了校正后，基于在校正后的装载位置LPln的周围的规定范围内是否存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr，来判定实际行驶路径CSr的装载位置LPr与登记完的装载位置LPln的一致。在本实施方式中，由于装载场LPAl始终沿矿脉移动，因此通过使用实际行驶路径CSr的装载位置LPr来校正装载位置LP1，从而能使校正后、即当前的装载位置LPln反映至路径的确定中。
[0152]在装载场LPAl始终沿矿脉移动那样的情况下，优选地，只要装载位置LPl处于一定的期间且预先规定的移动距离的范围内，则将该范围内视为同一装载场，不登记新的装载位置。在图14所示的例子中，只要校正后的装载位置LPln处于一定的期间且预先规定的移动距离的范围内，则在校正的前后视作同一装载场，因此不新登记校正后的装载位置LPln。例如，装载位置LPl从最初登记的位置起移动了所述规定的移动距离以上的情况下，此时的行驶路径的整体的行驶距离相比最初登记时的行驶距离变得过长，因此难以视作同一行驶路径。在校正后的装载位置LPln处于所述规定的移动距离的范围内时，在校正的前后视作了同一装载场，因此即使在装载位置LPl沿矿脉移动的情况下，也能避免因行驶距离整体变长而难以视作同一行驶路径的情况。另外，只要校正后的装载位置LPln处于一定的期间且规定的移动距离的范围内则在校正的前后视作同一装载场，是为了避免基于作为过了一定的期间后的旧的位置信息的装载位置LPln来进行一致判定的缘故。
[0153]图16以及图17是用于说明新登记排土位置DP的情况的图。在这些图所示的例子中，在以已经登记的排土位置DPO (行驶开始位置SPl)为中心的规定半径RD的范围SPC1、即排土场DPAO之外存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr。在此情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr与已经登记的排土位置DPO不一致。如此，区域确定部12c将实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr的位置信息等作为新的排土位置DPn登记至LP / DP数据库14RD。
[0154]在新登记了新的排土位置DPn后，在步骤S103的判定中，已新登记的新的排土位置DPn也被使用。即，路径判定部12a基于是否在以排土位置DPn为中心的规定半径RD的规定范围SPCln (排土场DPAOn)内存在实际行驶路径CSr的行驶开始位置SPr，来判定行驶开始位置SPr与排土位置DPn的一致。接下来，说明新登记装载位置LP的情况。
[0155]图18以及图19是用于说明新登记装载位置LP的情况的图。在这些图所示的例子中，在以已经登记的装载位置LPl为中心的规定半径RL的范围、即装载场LPAl之外存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr。在此情况下，路径判定部12a判定为实际行驶路径CSr的装载位置LPr与已经登记的装载位置LPl不一致。如此，区域确定部12c将实际行驶路径CSr的装载位置LPr的位置信息等作为新的装载位置LPn而登记至LP / DP数据库14RD。
[0156]在新登记了新的装载位置LPn后，在步骤S103的判定中，已新登记的装载位置LPn也被使用。即，路径判定部12a基于是否在以装载位置LPn为中心的规定半径RL的规定范围LPCln内存在实际行驶路径CSr的装载位置LPr，来判定装载位置LPr与装载位置LPn的一致。
[0157]关于与已登记路径CS的第2位置对应的装载位置LP以及与已登记路径CS的第I位置及第3位置对应的排土位置DP，在每次将新的装载位置LPn或排土位置DPn登记至LP / DP数据库14RD时，其数量增加。装载位置LP以及排土位置DP随时间的经过而信息变旧。故而，在本实施方式中，路径判定部12a使用装载位置LP以及排土位置DP当中从被登记至LP / DP数据库14RD起经过的期间为规定的期间以内的位置，来进行步骤S103的判定。如此，路径判定部12a能对应于每时每刻变化的矿山的状态来判定已登记路径CS的排土位置DP等与实际行驶路径CSr的排土位置DPr等是否一致，因此判定的精度得以提高。在本实施方式中，不对规定的期间特别限定，但例如能设为数日到数周。可以使规定的期间在装载位置LP和排土位置DP上不同。在此情况下，优选使规定的期间在装载位置LP上短于在排土位置DP上。这是由于，装载位置LP有沿矿床或按照工作形态来移动的趋势，因此位置的变化较之于排土位置DP更早。
[0158]若在步骤S114中新登记了排土位置DP以及装载位置LP当中的至少一者，则管理侧处理装置12使处理前进至步骤S115。在步骤S115中，路径判定部12a对于已经记述、登记在管理侧存储装置13的按路径区分WP数据库14WP中的通过位置WP执行实际行驶路径CSr的位置信息PI与已登记路径CS的通过位置WP是否一致的判定。该判定对于实际行驶路径CSr的去路CSrl和返路CSr2各自单独执行。在本实施方式中，该判定对于已经登记的全部的通过位置WP执行，但可以不必对于全部的通过位置WP执行。
[0159]在执行步骤S115前，已经在步骤S104中判定为否定(“否”)。故