大于第二 预设值e，执行步骤2116;若关联检测值m不大于第二预设值e，执行步骤2118。
[0219] 在本发明实施例中，该第二预设值e的取值范围可W为0.05至1，假设该第二 预设值e=0.05,因此当关联检测值m为0.61时，大于该第二预设值e，此时执行步骤 2116。
[0220] 步骤2116、判断n个传感器中每个传感器的估计值概率和量测值概率之差是否小 于第S预设值T。若每个传感器的估计值概率和量测值概率之差均小于第S预设值T，执 行步骤2117 ;若n个传感器中任一传感器的估计值概率和量测值概率之差不小于第=预设 值T，执行步骤2118。
[0221] 示例的，由于每个传感器对障碍物体的量测值和估计值之间存在误差，因此在判 断该障碍物体是否为目标物体时，还需考虑每个传感器的量测值与估计值之间的误差，当 该误差小于第=预设值T时，才可W确定该障碍物体为目标物体。该第=预设值T的取 值范围可W为0. 05到0. 1。n个传感器中每个传感器的估计值概率和量测值概率之差可 W表示为；A1=Ai-Bi，其中Ai为第i个传感器的估计值概率，B巧第i个传感器的量测值 概率，Ai为第i个传感器的估计值概率Ai和量测值概率Bi之差。假设第S预设值T为 0.05,传感器个数n= 2,其中第一个传感器的估计值概率和量测值概率分别为；Ai= 0.9， Bi= 0. 88 ;第二个传感器的估计值概率和量测值概率分别为；A2= 0. 8,B2= 0. 77,则可W 得到该第一个传感器的估计值概率和量测值概率之差为A1 =Ai-Bi= 0. 02 ;该第二个传感 器的估计值概率和量测值概率之差为A2=A2寸2= 0.03。由于A1，A2均小于该第S预 设值0. 05,此时执行步骤2117。
[0222] 步骤2117、确定存在障碍物体为目标物体，且该目标物体为每个传感器的估计值 概率和量测值概率之差均小于第=预设值T的障碍物。
[0223]示例的，若关联检测值m大于第二预设值e，且n个传感器中每个传感器的估计值 概率和量测值概率之差均小于第S预设值T，则确定存在障碍物体为目标物体。
[0224] 步骤2118、确定不存在障碍物体为目标物体。
[0225]示例的，若关联检测值m不大于第二预设值e，或者n个传感器中任一传感器的估 计值概率和量测值概率之差不小于第S预设值T，则确定不存在障碍物体为目标物体，此 时不输出该障碍物体的量测值。
[0226] 步骤212、将属于目标物体的量测值进行合并输出。
[0227] 具体的，将属于目标物体的量测值进行合并输出包括：
[022引获取属于目标物体的量测值的平均值，将平均值输出。
[0229] 示例的，两个传感器中属于目标物体的量测值分别为Xi化）和X2化)，则输出的平 均值为：
[0230]
[0231] 在本发明实施例中，由于确定存在障碍物体为目标物体后，每个传感器对该目标 物体的估计值概率和量测值概率之差均小于第S预设值T，因此步骤212中还可W将目标 物体的估计值的估计值进行合并输出。
[0232] 综上所述，本发明实施例提供的一种野值剔除方法，该方法通过获取车辆上设置 的n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)W及第i个传感器在当前时刻对障碍 物体的量测值Xi化)、估计值义作)和预测值义(0，确定了滤波误差ei化）与预测误差62化） 的残差0化）和协方差W化)，并根据该残差0化）和协方差W(k)确定了检验值A化)，最 后将小于预设值Td的检验值A化）对应的第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值 Xi(k)确定为野值，并从n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)中将野值剔除。本 发明实施例提供的野值剔除方法计算量小，计算复杂度低。
[0233] 本发明实施例提供了一种野值剔除装置300,参见图5,该装置300包括：
[0234] 第一获取单元301，用于获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻对障碍物体的 量测值X化)，该n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)包括第i个传感器在当 前时刻对障碍物体的量测值Xi化)，该第i个传感器为车辆上设置的n个传感器中的任意一 个，i为大于0,小于或等于n的整数。
[0235] 滤波单元302,用于对该第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi化）进行 滤波得到该第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值乂。
[0236] 第二获取单元303,用于根据该n个传感器中每个传感器的上一时刻对目标障碍 物的估计值得到当前时刻的预测值义炒），该上一时刻与该当前时刻相差t，该t大于0,该 目标障碍物为该每个传感器在上一时刻确定的目标物体。
[0237] 第一确定单元304,用于确定滤波误差ei化）与预测误差62化）的残差0化）和协 方差W化)，该滤波误差ei化）为该第i个传感器的当前时刻对障碍物体的估计值丈,.〇；?；)与该 第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)之差，该预测误差e,(k)为该当前时刻 的预测值义从)与该第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)之差。
[023引第二确定单元305,用于根据该滤波误差Gi化）与该预测误差62化）的残差0化） 和协方差W(k)确定检验值A化)，该检验值A化）为；
[0239] A化）=pT(k)w-i(k)P化）.
[0240] 其中，0T似表示P似的转置。
[0241] 判断单元306,用于判断该检验值A化）是否小于预设值Td。
[0242] 第S确定单元307,用于在该检验值A(k)不小于该预设值Td时，确定该检验值 入化）对应的第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值Xi(k)为野值。
[0243] 剔除单元308,用于从该n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)中将该 野值剔除。
[0244] 可选的，如图6所示，该装置300还包括：
[0245] 配准单元309,用于将剔除野值后的该n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测 值X(k)进行时空配准。
[0246] 关联处理单元310,用于对时空配准后的该n个传感器在当前时刻对障碍物体的 量测值X(k)进行关联处理，得到属于目标物体的量测值。
[0247]输出单元311，用于将属于目标物体的量测值进行合并输出。
[024引可选的，如图7所示，该关联处理单元310包括：
[0249] 第一获取模块3101，用于获取该时空配准后的该n个传感器在当前时刻的对障碍 物体的量测值X(k)和估计值
[0250] 判断模块3102,用于根据该n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X似和 估计值，判断是否存在障碍物体为该目标物体。
[0251] 第二获取模块3103,用于在存在障碍物体为该目标物体时，从该时空配准后的该 n个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值X(k)中获取属于该目标物体的量测值。
[0252] 可选的，该判断模块3102还用于：
[0巧3] 获取该n个传感器中每个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值和估计值。
[0254] 确定每个传感器在当前时刻的对障碍物体的估计值的估计值概率，该估计值概率 为：
[0 巧 5]
[025引其中，作）为该第i个传感器在当前时刻的对障碍物体的估计值，Ai为该第i个 传感器的估计值概率。
[0257] 确定每个传感器在当前时刻的对障碍物体的量测值的量测值概率，该量测值概率 为：
[0巧引
[0259] 其中，Xi似为该第i个传感器在当前时亥揃对障碍物体的量测值，Bi为该第i个 传感器的量测值概率。
[0260] 基于每个传感器的估计值概率确定该n个传感器测量的每个障碍物体为目标物 体的概率m(Ui)化及每个障碍物体不为目标物体的概率m(U2)，其中，j= 1或2，m(up为：
[0261]
[0262] 其中，n表示取交集，4表示空集，M;'表示该第i个传感器在当前时 刻存在对每个障碍物体的量测值，表示该第i个传感器在当前时刻不存在对每个障碍物 体的量测值，若第i个传感器在当前时刻存在对每个障碍物体的量测值，则= 4，若 第i个传感器在当前时刻不存在对每个障碍物体的量测值，则= 1 - 4。
[0263] 将每个障碍物体为目标物体的概率m(Ui)和每个障碍物体不为目标物体的概率 mOg之差作为关联检测值m。
[0264] 判断该关联检测值m是否大于第二预设值e。
[0265]若该关联检测值m大于第二预设值e，判断该n个传感器中每个传感器的估计值 概率和量测值概率之差是否小于第=预设值T。
[0266] 若每个传感器的估计值概率和量测值概率之差均小于该第S预设值T，则存在障 碍物体为该目标物体，且该目标物体为每个传感器的估计值概率和量测值概率之差均小于 第=预设值T的障碍物。
[0267] 可选的，如图8所示，该第二获取单元303包括：
[026引第=获取模块3031，用于获取该每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值。
[0269] 确定模块3032,用于基于该每个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值确定当 前时刻的该预测值义的），该预测值玄作）为；
[0270]
[02川其中，乂,(A-1)为该第i个传感器的上一时刻对目标障碍物的估计值，y为该第i个传感器的预测值系数，且
[0272] 可选的，如图9所示，该输出单元311包括：
[0273] 第四获取模块3111，用于获取属于该目标物体的量测值的平均值。
[0274] 输出模块3112,用于将该平均值输出。
[0275] 综上所述，本发明实施例提供的一种野值剔除装置，该装置通过获取车辆上设置 的n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)W及第i个传感器在当前时刻对障碍 物体的量测值Xi化)、估计值本(&)和预测值玄作），确定了滤波误差ei化）与预测误差62化） 的残差0化）和协方差W化)，并根据该残差0化）和协方差W(k)确定了检验值A化)，最 后将小于预设值Td的检验值A化）对应的第i个传感器的当前时刻对障碍物体的量测值 Xi(k)确定为野值，并从n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)中将野值剔除。本 发明实施例提供的野值剔除装置对野值进行剔除时的计算量小，计算复杂度低。
[0276] 所属领域的技术人员可W清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的单元， 模块的具体工作过程，可W参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再寶述。
[0277] W上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用W限制本发明，凡在本发明的精神和 原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种野值剔除方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)，所述n个传感器 在当前时刻对障碍物体的量测值X(k)包括第i个传感器在当前时刻对障碍物体的量测值 Xi (k)，所述第i个传感器为车辆上设置的n个