中虚拟智能汽车在（t+Ι)时刻所处路段的边界坐标和 虚拟智能汽车的位置坐标，确定（t+Ι)时刻虚拟智能汽车到所在虚拟车道路段的边界的距 离。
[0142] 步骤214d、获得虚拟障碍物在t时刻的位置坐标、运行方向和速度。
[0143] 具体地，由于虚拟障碍物按照预设轨迹运行，因此，虚拟障碍物的运行方向和坐标 都可以直接获得。此外，虚拟障碍物的速度是用户的激活请求指示的指定速度。
[0144] 步骤214e、根据虚拟障碍物在t时刻的位置坐标、运行方向和速度，确定虚拟障碍 物在（t+Ι)时刻的位置坐标。
[0145] 步骤214f、根据虚拟障碍物在（t+Ι)时刻的位置坐标和虚拟智能汽车在（t+Ι)时 刻的位置坐标，确定（t+Ι)时刻虚拟智能汽车与障碍物的距离，得到（t+Ι)时刻的状态参 数。
[0146] 对比步骤205和步骤214可以发现，t时刻和状态参数与（t+Ι)时刻的状态参数 不同，（t+Ι)时刻的状态参数增加了虚拟智能汽车与障碍物的距离。（t+Ι)时刻的状态参数 的更新，将影响虚拟智能汽车在（t+2)时刻需执行的行驶决策动作，进而影响虚拟智能汽 车在（t+2)时刻的状态量。
[0147] 步骤215、根据t时刻和（t+Ι)时刻的状态参数，获得虚拟智能汽车在t时刻和 (t+Ι)时刻之间的运行轨迹。
[0148] 步骤216、从t时刻开始到（t+Ι)时亥I」，播放虚拟智能汽车按照t时刻和（t+Ι)时 刻之间的运行轨迹在三维虚拟场景中运动的过程。
[0149] 步骤217、实时显示每个时刻的状态参数、以及虚拟智能汽车需执行的行驶决策动 作。
[0150] 具体地，可以在步骤204之后显示虚拟智能汽车在（t-Ι)时刻需执行的行驶决策 动作，可以在步骤205之后显示t时刻的状态参数，可以在步骤213之后显示虚拟智能汽车 在t时刻需执行的行驶决策动作，可以在步骤214之后显示（t+Ι)时刻的状态参数。
[0151] 通过查看每个时刻的状态参数、以及虚拟智能汽车需执行的行驶决策动作，研究 员可以衡量控制算法和智能汽车系统状态方程是否合理，并对其进行改进，从而不断完善 控制算法和智能汽车系统状态方程。
[0152] 步骤218、将虚拟智能汽车在三维虚拟场景中的运行轨迹转换成二维坐标系中的 曲线；并显示转换成的二维坐标系中的曲线。
[0153] 其中，二维坐标系的横、纵坐标可以分别是虚拟智能汽车的位置的横、纵坐标。
[0154] 具体地，本步骤218可以在完成整个模拟过程之后执行。
[0155] 本发明实施例通过获取虚拟模型文件；该虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景， 该三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，且该三维虚拟场景由虚拟模型搭建而 成；虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，环境模型包括虚拟车道；根据该虚拟模型文 件生成三维虚拟场景；确定该虚拟智能汽车在该三维虚拟场景中的运行轨迹；播放该虚拟 智能汽车按照该运行轨迹在该三维虚拟场景中运动的过程；能够在三维虚拟场景中对智能 汽车进行仿真，且将仿真结果以动画的方式呈现出来，这样，研究者可以直观地观看到动态 仿真过程，从而更容易地分析测试结果，增强了仿真效果交互性。
[0156] 实施例三
[0157] 本发明实施例提供了一种智能汽车仿真装置，适用于实施例一或二提供的方法。 参见图5,该装置包括获取模块501、生成模块502、确定模块503和播放模块504。
[0158] 获取模块501，用于获取虚拟模型文件；虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，三 维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成，虚拟 模型包括虚拟智能汽车和环境模型，环境模型包括虚拟车道。
[0159] 生成模块502,用于根据虚拟模型文件生成三维虚拟场景。
[0160] 确定模块503,用于确定虚拟智能汽车在三维虚拟场景中的运行轨迹。
[0161] 播放模块504,用于播放虚拟智能汽车按照该运行轨迹在三维虚拟场景中运动的 过程。
[0162] 本发明实施例通过获取虚拟模型文件；该虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景， 该三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，且该三维虚拟场景由虚拟模型搭建而 成；虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，环境模型包括虚拟车道；根据该虚拟模型文 件生成三维虚拟场景；确定该虚拟智能汽车在该三维虚拟场景中的运行轨迹；播放该虚拟 智能汽车按照该运行轨迹在该三维虚拟场景中运动的过程；能够在三维虚拟场景中对智能 汽车进行仿真，且将仿真结果以动画的方式呈现出来，这样，研究者可以直观地观看到动态 仿真过程，从而更容易地分析测试结果，增强了仿真效果交互性。
[0163] 实施例四
[0164] 本发明实施例提供了一种智能汽车仿真装置，适用于实施例一或二提供的方法。 参见图6,该装置包括获取模块601、生成模块602、确定模块603和播放模块604。获取模 块601和生成模块602分别与实施例三中获取模块501和生成模块502相同，在此不再赘 述。本实施例提供的仿真装置与实施例三提供的仿真装置的不同之处如下。
[0165] 其中，确定模块603包括：
[0166] 第一获取子模块6031，用于获得当前时刻的状态参数；状态参数包括虚拟智能汽 车所处环境的状态量、和虚拟智能汽车的状态量；虚拟智能汽车的状态量包括虚拟智能汽 车的行驶方向、位置坐标和速度；虚拟智能汽车所处环境的状态量包括虚拟智能汽车到所 在虚拟车道路段的边界的距离。
[0167] 确定子模块6032,用于根据当前时刻的状态参数，确定虚拟智能汽车在当前时刻 需执行的行驶决策动作；行驶决策动作包括油门踩踏幅度、刹车踩踏幅度、以及方向盘转 角。
[0168] 估算子模块6033,用于根据需执行的行驶决策动作，估算下一时刻的状态参数。
[0169] 第二获取子模块6034,用于根据当前时刻和下一时刻的状态参数，获得虚拟智能 汽车在当前时刻和下一时刻之间的运行轨迹。
[0170] 其中，估算子模块6033包括：
[0171] 计算单元，用于根据需执行的行驶决策动作，计算虚拟智能汽车在下一时刻的状 态量。
[0172] 第一获取单元，用于根据虚拟智能汽车在下一时刻的状态量中的位置坐标，在预 置的虚拟智能汽车的位置坐标与虚拟车道的边界坐标的对应关系中，获得虚拟车道中虚拟 智能汽车在下一时刻所处路段的边界坐标。
[0173] 第一确定单元，用于根据虚拟车道中虚拟智能汽车在下一时刻所处路段的边界坐 标和虚拟智能汽车的位置坐标，确定下一时刻虚拟智能汽车到所在虚拟车道路段的边界的 距离，得到下一时刻的状态参数。
[0174] 作为可选的实施方式，该环境模型还包括虚拟障碍物。
[0175] 其中，虚拟智能汽车所处环境的状态量还包括虚拟智能汽车与虚拟障碍物的距 离。
[0176] 其中，估算子模块6033还包括：
[0177] 第二获取单元，用于获得虚拟障碍物在当前时刻的位置坐标、运行方向和速度。
[0178] 第二确定单元，用于根据虚拟障碍物在当前时刻的位置坐标、运行方向和速度，确 定虚拟障碍物在下一时刻的位置坐标。
[0179] 第三确定单元，用于根据虚拟障碍物在下一时刻的位置坐标和虚拟智能汽车在下 一时刻的位置坐标，确定下一时刻虚拟智能汽车与障碍物的距离。
[0180] 作为可选的实施方式，该装置还包括第一显示模块605,用于显示当前时刻虚拟智 能汽车与未激活的虚拟障碍物的距离，并提示用户激活虚拟障碍物。
[0181] 其中，播放模块604还用于，接收用户的激活请求，激活请求用于指示虚拟障碍物 以指定速度开始运行；在预设的虚拟障碍物与运行轨迹的对应关系中，获得虚拟障碍物对 应的运行轨迹；播放虚拟障碍物按照对应的运行轨迹运动的过程。
[0182] 作为可选的实施方式，该装置还包括第二显示模块606,用于实时显示每个时刻的 状态参数、以及虚拟智能汽车需执行的行驶决策动作。
[0183] 作为可选的实施方式，该装置还包括第三显示模块607,用于将虚拟智能汽车在 三维虚拟场景中的运行轨迹转换成二维坐标系中的曲线；显示转换成的二维坐标系中的曲 线。
[0184] 本发明实施例通过获取虚拟模型文件；该虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景， 该三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，且该三维虚拟场景由虚拟模型搭建而 成；虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模