型，环境模型包括虚拟车道；根据该虚拟模型文 件生成三维虚拟场景；确定该虚拟智能汽车在该三维虚拟场景中的运行轨迹；播放该虚拟 智能汽车按照该运行轨迹在该三维虚拟场景中运动的过程；能够在三维虚拟场景中对智能 汽车进行仿真，且将仿真结果以动画的方式呈现出来，这样，研究者可以直观地观看到动态 仿真过程，从而更容易地分析测试结果，增强了仿真效果交互性。
[0185] 需要说明的是：上述实施例提供的智能汽车仿真装置在对智能汽车进行仿真时， 仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配 由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的 全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的智能汽车仿真装置与智能汽车仿真方法实施 例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0186] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0187] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件 来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读 存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0188] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和 原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1. 一种智能汽车仿真方法，其特征在于，所述方法包括： 获取虚拟模型文件；所述虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，所述三维虚拟场景用 于模拟智能汽车的实际行驶场景，所述三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成，所述虚拟模型 包括虚拟智能汽车和环境模型，所述环境模型包括虚拟车道； 根据所述虚拟模型文件生成所述三维虚拟场景； 确定所述虚拟智能汽车在所述三维虚拟场景中的运行轨迹； 播放所述虚拟智能汽车按照所述运行轨迹在所述三维虚拟场景中运动的过程。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述虚拟智能汽车在所述三维虚拟 场景中的运行轨迹，包括： 获得当前时刻的状态参数；所述状态参数包括所述虚拟智能汽车所处环境的状态量、 和所述虚拟智能汽车的状态量；所述虚拟智能汽车的状态量包括所述虚拟智能汽车的行驶 方向、位置坐标和速度；所述虚拟智能汽车所处环境的状态量包括所述虚拟智能汽车到所 在虚拟车道路段的边界的距离； 根据所述当前时刻的状态参数，确定所述虚拟智能汽车在当前时刻需执行的行驶决策 动作；所述行驶决策动作包括油门踩踏幅度、刹车踩踏幅度、以及方向盘转角； 根据所述需执行的行驶决策动作，估算下一时刻的状态参数； 根据所述当前时刻的状态参数和所述下一时刻的状态参数，获得所述虚拟智能汽车在 当前时刻和下一时刻之间的运行轨迹。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述需执行的行驶决策动作，估算下 一时刻的状态参数，包括： 根据所述需执行的行驶决策动作，计算所述虚拟智能汽车在下一时刻的状态量； 根据所述虚拟智能汽车在下一时刻的状态量中的位置坐标，在预置的虚拟智能汽车的 位置坐标与虚拟车道的边界坐标的对应关系中，获得所述虚拟车道中所述虚拟智能汽车在 下一时刻所处路段的边界坐标； 根据所述虚拟车道中所述虚拟智能汽车在下一时刻所处路段的边界坐标和所述虚拟 智能汽车的位置坐标，确定下一时刻所述虚拟智能汽车到所在虚拟车道路段的边界的距 离，得到所述下一时刻的状态参数。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境模型还包括虚拟障碍物； 所述虚拟智能汽车所处环境的状态量还包括所述虚拟智能汽车与所述虚拟障碍物的 距离； 在所述确定下一时刻所述虚拟智能汽车到所在虚拟车道路段的边界的距离之后，还包 括： 获得所述虚拟障碍物在当前时刻的位置坐标、运行方向和速度； 根据所述虚拟障碍物在当前时刻的位置坐标、运行方向和速度，确定所述虚拟障碍物 在下一时刻的位置坐标； 根据所述虚拟障碍物在下一时刻的位置坐标和所述虚拟智能汽车在下一时刻的位置 坐标，确定下一时刻所述虚拟智能汽车与所述虚拟障碍物的距离。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获得所述虚拟障碍物在当前时刻的位 置坐标、运行方向和速度之前，所述方法还包括： 接收用户的激活请求，所述激活请求用于指示所述虚拟障碍物以指定速度开始运行； 在预设的虚拟障碍物与运行轨迹的对应关系中，获得所述虚拟障碍物对应的运行轨 迹； 播放所述虚拟障碍物按照对应的运行轨迹运动的过程。6. -种智能汽车仿真装置，其特征在于，所述装置包括： 获取模块，用于获取虚拟模型文件；所述虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，所述三 维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，所述三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成， 所述虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，所述环境模型包括虚拟车道； 生成模块，用于根据所述虚拟模型文件生成所述三维虚拟场景； 确定模块，用于确定虚拟智能汽车在所述三维虚拟场景中的运行轨迹； 播放模块，用于播放所述虚拟智能汽车按照所述运行轨迹在所述三维虚拟场景中运动 的过程。7. 根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括： 第一获取子模块，用于获得当前时刻的状态参数；所述状态参数包括所述虚拟智能汽 车所处环境的状态量、和所述虚拟智能汽车的状态量；所述虚拟智能汽车的状态量包括所 述虚拟智能汽车的行驶方向、位置坐标和速度；所述虚拟智能汽车所处环境的状态量包括 所述虚拟智能汽车到所在虚拟车道路段的边界的距离； 确定子模块，用于根据所述当前时刻的状态参数，确定所述虚拟智能汽车在当前时刻 需执行的行驶决策动作；所述行驶决策动作包括油门踩踏幅度、刹车踩踏幅度、以及方向盘 转角； 估算子模块，用于根据所述需执行的行驶决策动作，估算下一时刻的状态参数； 第二获取子模块，用于根据所述当前时刻的状态参数和所述下一时刻的状态参数，获 得所述虚拟智能汽车在当前时刻和下一时刻之间的运行轨迹。8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述估算子模块包括： 计算单元，用于根据所述需执行的行驶决策动作，计算所述虚拟智能汽车在下一时刻 的状态量； 第一获取单元，用于根据所述虚拟智能汽车在下一时刻的状态量中的位置坐标，在预 置的虚拟智能汽车的位置坐标与虚拟车道的边界坐标的对应关系中，获得所述虚拟车道中 所述虚拟智能汽车在下一时刻所处路段的边界坐标； 第一确定单元，用于根据所述虚拟车道中所述虚拟智能汽车在下一时刻所处路段的边 界坐标和所述虚拟智能汽车的位置坐标，确定下一时刻所述虚拟智能汽车到所在虚拟车道 路段的边界的距离，得到所述下一时刻的状态参数。9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述环境模型还包括虚拟障碍物； 所述虚拟智能汽车所处环境的状态量还包括所述虚拟智能汽车与所述虚拟障碍物的 距离； 所述估算子模块还包括： 第二获取单元，用于获得所述虚拟障碍物在当前时刻的位置坐标、运行方向和速度； 第二确定单元，用于根据所述虚拟障碍物在当前时刻的位置坐标、运行方向和速度，确 定所述虚拟障碍物在下一时刻的位置坐标； 第三确定单元，用于根据所述虚拟障碍物在下一时刻的位置坐标和所述虚拟智能汽车 在下一时刻的位置坐标，确定下一时刻所述虚拟智能汽车与所述虚拟障碍物的距离。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于， 所述播放模块还用于，接收用户的激活请求，所述激活请求用于指示所述虚拟障碍物 以指定速度开始运行；在预设的虚拟障碍物与运行轨迹的对应关系中，获得所述虚拟障碍 物对应的运行轨迹；播放所述虚拟障碍物按照对应的运行轨迹运动的过程。
【专利摘要】本发明公开了一种智能汽车仿真方法及装置，属于计算机仿真领域。所述方法包括：获取虚拟模型文件；该虚拟模型文件用于生成三维虚拟场景，该三维虚拟场景用于模拟智能汽车的实际行驶场景，且该三维虚拟场景由虚拟模型搭建而成；虚拟模型包括虚拟智能汽车和环境模型，环境模型包括虚拟车道；根据该虚拟模型文件生成三维虚拟场景；确定该虚拟智能汽车在该三维虚拟场景中的运行轨迹；播放该虚拟智能汽车按照该运行轨迹在该三维虚拟场景中运动的过程。所述装置包括：获取模块、生成模块、确定模块和播放模块。本发明能够在三维虚拟场景中对智能汽车进行仿真，且将仿真结果以动画的方式呈现出来，研究者可以直观地观看动态仿真过程。
【IPC分类】G06T17/00, G06F9/455
【公开号】CN105045649
【申请号】CN201510397397
【发明人】方啸, 高红博, 王继贞, 陈效华
【申请人】奇瑞汽车股份有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年7月7日