可以作为一个矢量边界，来确定机器人的工作边界，或者担负盲人设备导向等职责；射频识别读取设备通过遍历本发明的串联结构，可以迅速掌握边界的整体情况，当读取设备回到某一节点，可以了解边界的走向以及自身在边界上的确切位置；
[0017](二)、当作为机器人的工作边界，设置和更改简单，可以按照工作现场的任意要求摆放边界；在家用机器人割草机的应用场景，相比敷设地感线的方法，初始设置的技术门槛为零；
[0018](三)、本发明的串联结构可收纳、可携带，可以将机器人的一个工作边界迅速撤销，或者迀移到另外一个地方。收纳的方便性消除了安全隐患，没有地感线的滞留就消除了人被姅倒的事故可能性。
【附图说明】
[0019]图1表达的是一个射频识别标签的串联结构的四节点片段，节点物体通过绳索相连成串，节点上粘附或容纳射频识别标签。图中左手第四个节点物体被剖开四分之一，展示内部放置射频识别标签的腔体和贯通孔。相互垂直的A剖面(901)和B剖面(902)在图中以虚线框标出。
[0020]图2表达的是一个单向链表数据结构的四节点片段，映射图1的串联结构片段。
[0021]图3表达的是节点物体采用硬质杆和环扣连接的情况下，一个射频识别标签的串联结构的二节点片段。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图和具体的实施例对本发明作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。以下是两个实施例说明。
[0023](一)、本发明的串联结构节点数不小于2，理论上可以无限延展。在本实施例中，要求闭环的串联结构长40米，节点立轴之间等距间隔20厘米，则一共有200个节点物体。图1是这个串联结构的一个四节点(101、102、103、104)片段:节点与节点之间用绳索(125)连接；节点物体有贯通的孔(121)，绳索穿过贯通孔连接节点；为了防止节点物体在绳索上滑动，绳索在贯通孔的口上打结(126)或加阻止件(126)，保持节点之间的距离固定不变。
[0024]将本实施例的串联结构拉伸成环平放地面，为表述方便人为定义逆时针方向为左、顺时针方向为右，那么每个节点都有一个左邻节点和一个右邻节点。如图1，节点物体上粘贴射频识别标签(410、420、430)，或通过内部腔体(122)容纳射频识别标签(440)。粘贴抑或内置标签不是本发明的关键，允许随机处理。不过本实施例的用途是确定机器人割草机的工作边界，有室外防雨防水的要求，故而优选标签内置；粘贴的标签均采用防水封装。
[0025]射频识别标签全部采用Alien公司的ALN-9640 Squiggle，其芯片内TID区包含两部分:一个32位的标识码(TID)和一个64位的唯一标识码(Unique TID或UTID)。本实施例采用UTID标识射频识别标签，进而标识对应的节点。该类射频识别标签芯片内还有96位的EPC读写存储区和512位的用户读写存储区。本实施例在每片射频识别标签的用户读写存储区写入右节点的64位UTID。这里所述数位均为二进制位。
[0026]如图2，射频识别标签(410、420、430、440)芯片内 TID 区(411、421、431、441)的20H?5fH地址上分别存有其自身的UTID;用户存储区(412、422、432、442)的10H?4f#4址上分别存储其右节点的UTID。这里所用下标Η表示16进制。
[0027]本实施例的节点物体做成各种石块状或各型几何体，大小随机但不小于10 X 10 X 10厘米，也不大于20 X 20 X 20厘米。节点物体采用PVC材料制作，材料的具体表达式是CZ116+TxlB+ATBC+pVc+R39。当射频识别标签内置于节点物体内，对一般手持射频识别读取设备的读取有效距离大于2米。
[0028]( 二 )、本实施例仅用不同的连接方式替代实施例一里面的节点物体和连接介质。如图3，节点物体(105、106)上有连接用环(123)，通过刚性的连杆(127)相互连接，连杆上的环(128)和节点物体的环(123)铰扣在一起；节点物体之间也可以通过绳索(125)连接，绳索直接系在节点物体的环(123)上。
[0029]节点物体通过体内空腔(122)收纳射频识别标签(450)，或者在体表粘附射频识别标签(460)，两个节点正好分别表现射频识别标签在本发明串联结构上的两种安放方法。
【主权项】
1.射频识别标签的串联结构，是一个由节点物体和连接介质构成的串，节点和节点之间通过介质相连，其特征在于: C01:节点物体上安放射频识别标签，以使节点被射频识别标签标记； C02:采用具备读写存储区的射频识别标签，在读写存储区中写入相邻节点上射频识别标签的标志码(TID)，形成对相邻节点的逻辑指引，使整个串上所有射频识别标签存储的TID数据合在一起就构成了一个链表数据结构，以映射所有节点在串上的物理位置关系； C03:节点物体采用PVC材料制作。2.根据权利要求1所述的射频识别标签的串联装置，其特征在于，所述介质包括绳索、线缆、金属丝、链条、连环、竿、或者棍棒这样的东西。3.根据权利要求2所述的射频识别标签的串联装置，其特征在于，所述介质的连接方法是贯通节点物体，或者用介质自带的环或绳结铰扣节点物体上的环。4.根据权利要求1所述的射频识别标签的串联装置，其特征在于，在特征C01中，所述射频识别标签的安放是指标签被收纳在节点物体的内部空间，或被粘附在节点物体的表面。5.根据权利要求1所述的射频识别标签的串联装置，其特征在于，在特征C01或C02中，所述射频识别标签符合iso 18000-6C的标准。
【专利摘要】射频识别标签的串联结构属于射频识别技术，又是一项机器人相关技术。本发明解决机器人割草机工作边界的设置、更改、撤销和迁移问题。本发明设计在类串珠结构上用射频识别标签标记节点，用射频识别标签的读写存储器存储相邻节点上射频识别标签的标识码，建立数据链表，形成逻辑上串联的射频识别标签集合，映射类串珠结构上节点的物理位置相互关系。其中节点物体采用PVC材料制作。本发明可以作为机器人工作区的矢量边界或者盲人设备的导向线，相应设备可以掌握边界的走向以及自身在边界上的确切位置；本发明设置和更改简单，可以按照工作现场任意摆放，并可收纳和携带，一个工作边界可以被迅速撤销，或者被迁移到另外的地方，不留安全隐患。
【IPC分类】G06K19/077
【公开号】CN105260767
【申请号】CN201510762076
【发明人】许小敏, 赵琦伟, 梁寅
【申请人】正量电子科技（苏州）有限公司, 许小敏, 赵琦伟, 梁寅
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年11月5日