4内 的倾斜图像，W获得所述一个或多个图像内的3D点410的对应坐标。稠密化组件408可W 被配置成使用图像匹配技术基于对应坐标来生成一组观察结果412。观察结果可W指示3D 点是否包括在图像内。
[0034] 系统400可W包括集束调整组件414。集束调整组件414可W被配置成使用多传 感器相机的初始校准信息迭代地评估该组观察结果412内的相应观察结果，W计算用于该 组接合观察结果412的估计的统计误差分布。集束调整组件414可W被配置成基于估计的 统计误差分布来生成一组权重。集束调整组件414可W使用非线性优化方法/过程将该组 权重应用于该组观察结果412(例如，W移除由于多传感器相机内的传感器的固有相机参数 中的差异所致的异常和/或其它错误数据)，例如W生成经更新的偏屯、信息416。经更新的 偏屯、信息416可W表示诸如倾斜传感器之类的传感器关于最低点视野的相对取向和/或位 置信息。系统400可W包括重新校准组件418,其被配置成使用经更新的偏屯、信息416来重 新校准多传感器相机。
[0035] 图5图示了用于促进多传感器相机的重新校准的系统500的示例。系统500可W 包括图像标识组件502,其被配置成检测与多传感器相机相关联的像504。例如，像504可 W包括由多传感器相机内的最低点传感器捕获的一组最低点图像、由多传感器相机内的第 一倾斜传感器捕获的第一组倾斜图像、由多传感器相机内的第二倾斜传感器捕获的第二组 倾斜图像和/或其它图像。在一些实施例中，可W标识最低点空中Ξ角测量506(例如与最 低点传感器相关联的最低点接合点)。
[0036] 系统500可W包括虚拟匹配组件508。虚拟匹配组件508可W被配置成构造由像 504描绘的场景(例如城市的多维表面）的数字表面模型（DSM)。DSM可W使用稠密图像匹 配技术基于像540 (诸如一组最低点图像）和/或最低点空中Ξ角测量506进行构造。虚 拟匹配组件508可W被配置成使用像504纹理化DSMW创建纹理化DSM510 (例如一个或 多个最低点图像可W用于将颜色值指派给DSM内的点）。虚拟匹配组件508可W标识用于 纹理化DSM的相机姿势多样性520 (例如相机姿势多样性502可W与多传感器相机的一个 或多个倾斜传感器相关联)。相机姿势多样性520可W指定可从纹理化DSM生成的场景的 透视图。虚拟匹配组件508可W使用相机姿势多样性520从纹理化DSM510生成一组合成 擅染图像522。虚拟匹配组件508可W被配置成基于使用图像匹配技术对照像504内的一 个或多个图像(诸如一组倾斜图像）评估该组合成擅染图像522来生成一组接合点512。
[0037] 系统500可W包括集束调整组件514。集束调整组件514可W被配置成使用多传 感器相机的初始校准信息迭代地评估该组接合点512内的相应接合点W计算用于该组接 合点512的估计的统计误差分布。集束调整组件514可W被配置成基于估计的统计误差分 布来生成一组权重。集束调整组件514可W使用非线性优化方法/过程将该组权重应用于 该组接合点512(例如，W移除由于多传感器相机内的传感器的固有相机参数中的差异所致 的异常和/或其它错误数据)，例如W生成经更新的偏屯、信息516。经更新的偏屯、信息516 可W表示诸如倾斜传感器之类的传感器关于最低点视野的相对取向和/或位置信息。系统 500可W包括重新校准组件518,其被配置成使用经更新的偏屯、信息516重新校准多传感器 相机。
[0038] 又一实施例设及一种计算机可读介质，其包括被配置成实现本文呈现的一种或多 种技术的处理器可执行指令。计算机可读介质或w运些方式设计的计算机可读设备的示例 实施例在图6中图示，其中实现方式600包括计算机可读介质608,诸如CD-R、DVD-R、闪速 驱动器、硬盘驱动器盘等，在其上编码计算机可读数据606。该计算机可读数据606,诸如包 括零或一中的至少一个的二进制数据，继而包括被配置成根据本文阐述的一个或多个原理 操作的一组计算机指令604。在一些实施例中，处理器可执行计算机指令604被配置成执 行方法602,诸如例如图1A的示例性方法100中的至少一些、图1B的示例性方法120中的 至少一些、图1C的示例性方法140中的至少一些和/或图2的示例性方法200中的至少一 些。在一些实施例中，处理器可执行指令604可W被配置成实现系统，诸如例如图3的示例 性系统300中的至少一些、图4的示例性系统400中的至少一些和/或图5的示例性系统 500中的至少一些。本领域普通技术人员设计出许多运样的计算机可读介质，其被配置成依 照本文呈现的技术进行操作。
[0039] 尽管已经W特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是要理解的 是，随附权利要求中限定的主题未必限于W上描述的特定特征或动作。相反，W上描述的特 定特征和动作是作为实现权利要求的示例形式而公开的。
[0040] 如本申请中所使用的，术语"组件"、"模块"、"系统"、"接口"等等一般旨在意指计 算机相关实体，要么是硬件、硬件和软件的组合、软件，要么是执行中的软件。例如，组件可 W是但不限于运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计 算机。举例而言，运行在控制器上的应用和控制器二者可W是组件。一个或多个组件可W 驻留在进程和/或执行线程内，并且组件可W位于一个计算机上和/或分布在两个或更多 计算机之间。
[0041] 此外，所要求保护的主题可W使用标准编程和/或工程化技术实现为方法、装置 或制品W产生软件、固件、硬件或其任何组合来控制计算机实现所公开的主题。如本文中所 使用的术语"制品"旨在涵盖从任何计算机可读设备、载体或介质可访问的计算机程序。当 然，本领域技术人员将认识到，可W对该配置做出许多修改而不脱离所要求保护的主题的 范围或精神。
[0042] 图7和W下讨论提供实现本文阐述的一个或多个提案的实施例的合适计算环境 的简要的总体描述。图7的操作环境仅是合适操作环境的一个示例，并且不旨在暗示关于 操作环境的使用或功能性的范围的任何限制。示例计算设备包括但不限于，个人计算机、月良 务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(诸如移动电话、个人数字助理（PDA)、媒体播放 器等)、多处理器系统、消费者电子产品、微型计算机、大型计算机、包括W上任何系统或设 备的分布式计算环境等。
[0043] 尽管不要求，但是在由一个或多个计算设备执行的"计算机可读指令"的一般上下 文中描述实施例。计算机可读指令可W经由（下文讨论的)计算机可读介质进行分布。计算 机可读指令可W实现为执行特定任务或实现特定抽象数据类型的程序模块，诸如函数、对 象、应用编程接口（API)、数据结构等。典型地，计算机可读指令的功能性可W如所期望的那 样在各种环境中组合或分布。
[0044] 图7图示了包括被配置成实现本文提供的一个或多个实施例的计算设备712的系 统700的示例。在一个配置中，计算设备712包括至少一个处理单元716和存储器718。取 决于计算设备的精确配置和类型，存储器718可W是易失性的(诸如例如RAM)、非易失性的 (诸如例如ROM、闪存等）或二者的某种组合。该配置在图7中通过虚线714图示。
[0045] 在其它实施例中，设备712可W包括附加特征和/或功能性。例如，设备712还可 W包括附加存储装置(例如可移除和/或不可移除)，包括但不限于磁性存储装置、光学存储 装置等。运样的附加存储装置在图7中通过存储装置720图示。在一个实施例中，实现本 文提供的一个或多个实施例的计算机可读指令可W处于存储装置720中。存储装置720还 可W存储实现操作系统、应用程序等的其它计算机可读指令。计算机可读指令可W加载在 存储器718中W用于例如由处理单元716执行。
[0046] 如本文中所使用的术语"计算机可读介质"包括计算机存储介质。计算机存储介质 包括W任何方法或技术实现W用于存储诸如计算机可读指令或其它数据之类的信息的易 失性和非易失性、可移除和不可移除介质。存储器718和存储装置720是计算机存储介质 的示例。计算机存储介质包括但不限于RAM、R0M、EEPR0M、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、 数字多功能盘（DVD)或其它光学存储装置、盒式磁带、磁带、磁盘存储装置或其它磁性存储 设备、或可W用于存储期望的信息并且可W由设备712访问的任何其它介质。任何运样的 计算机存储介质可W是设备712的一部分。
[0047] 设备712还可W包括允许设备712与其它设备通信的通信连接726。通信连接726 可W包括但不限于调制解调器、网络接口卡（NIC)、集成网络接口、射频发送器/接收器、