的其他要素，或者是还包括为运种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。 在没有更多限制的情况下，由语句"包括一个……"限定的要素，并不排除在包括所述要素 的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0128] W上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技 术人员来说，本发明可W有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修 改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到:相似的标号和字母在 下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需 要对其进行进一步定义和解释。
[0129] W上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明掲露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述W权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1. 一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获得同一地点的多个角度的图像，根据所述图像进行三维空间建模，所述图像包括具 有预定色彩的至少两条带状物； 根据所述图像的色彩值以及所述预定色彩，获得所述至少两条带状物的待选区域； 获得所述至少两条带状物的待选区域的轮廓，根据所述至少两条带状物的待选区域的 轮廓，获得所述至少两条带状物的初选二值图； 根据所述初选二值图，在所述待选区域的轮廓中截取满足预定条件的轮廓作为所述至 少两条带状物的候选区域的轮廓，以得到所述至少两条带状物的候选二值图； 根据所述至少两条带状物的候选二值图，获得所述至少两条带状物分别沿所述至少两 条带状物延伸方向的边线。2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定色彩包括红色和黄色，所述根据 所述图像的色彩值以及所述预定色彩，获得所述至少两条带状物的待选区域，包括： 将所述图像由RGB颜色空间分别转换至HSV颜色空间、YcrCb颜色空间和Lab颜色空间； 根据设置的阈值，在RGB颜色空间、HSV颜色空间、YcrCb颜色空间以及Lab颜色空间整合 并获得红色的所述带状物的待选区域以及黄色的所述带状物的待选区域。3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获得所述至少两条带状物的待选区域 的轮廓，根据所述至少两条带状物的待选区域的轮廓，获得所述至少两条带状物的初选二 值图，包括： 分别遍历所述至少两条带状物的待选区域的轮廓的X方向和y方向的像素，将初始点为 (xo，yo)、所述轮廓中斜率为k的点连接以得到第一带状物，其中，遍历所述轮廓的X方向时， xo = 0: imgWidth，y。= 0，遍历所述轮廓的y方向时，y。= 0: imgHeight，X。= 0; 反方向分别遍历所述至少两条带状物的待选区域的轮廓的x方向和y方向的像素，将初 始点为(xq，y〇 )、所述轮廓中斜率为k的点连接以得到第二带状物，其中，反方向遍历所述轮 廓的X方向时，XQ=imgWidth:0，yo = 0,反方向遍历所述轮廓的y方向时，yo = imgHeight:0, xo = 0 ； 取所述第一带状物以及所述第二带状物的交集，获得所述至少两条带状物的初选二值 图。4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初选二值图，在所述待选区 域的轮廓中截取满足预定条件的轮廓作为所述至少两条带状物的候选区域的轮廓，以得到 所述至少两条带状物的候选二值图，包括： 根据公式fill_丨计算所述待选区 域的轮廓的填充率fill_rate，其中，rotateRect为所述至少两条带状物的待选区域的轮廓 的最小外接矩形，fArea为rotateRect内像素值为255的数目，rotateRect · size .width为所 述最小外接矩形的宽度，:rotateRect. size. height为所述最小外接矩形的高度； 根据公另-算所述最小外接矩形的宽高比 whRate； 当所述轮廓满足f i 1 l_rate> = 0.5&&f Area> = 100&&(whRate> = 5 | | whRate< = 0.2)时，所述轮廓为所述至少两条带状物的候选区域的轮廓，并根据所述至少两条带状物 的候选区域的轮廓得到所述至少两条带状物的候选二值图。5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两条带状物的候选二值 图，获得所述至少两条带状物分别沿所述至少两条带状物延伸方向的边线，包括： 根据Hough变换，将所述至少两条带状物的候选二值图中像素值为255的（x，y)点转换 为极坐标空间的点(P，Θ)，并计算所述极坐标空间的点(P，Θ)的二维累加器矩阵； 找到所述二维累加器矩阵大于T1的峰值点，其中，T1为设置的阈值； 遍历所述峰值点，若所述峰值点中的两个峰值点（P:，θ〇和（ρ2，Θ2)满足10:-021 < 0· 1745且| P1-P21 <7*avgBandWidth，贝lj获得所述两个峰值点，其中，avgBandWidth为所述至 少两条带状物的候选区域的轮廓的宽度的平均值； 将所述两个峰值点转换为笛卡尔坐标下的两条直线，所述两条直线为所述至少两条带 状物分别沿所述至少两条带状物延伸方向的边线。6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括获得所述同一地点的多个角度的多 个连续的图像，所述多个连续的图像包括行人，所述方法还包括： 根据多个连续的图像中的行人，将行人与所述至少两条带状物分别沿所述至少两条带 状物延伸方向的边线投影至所述三维空间，根据所述多个连续的图像中的行人与所述边线 的位置关系确定所述行人是否违反预定的规则，若是，则发出报警信息。7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的图像中的行人，将行 人与所述至少两条带状物分别沿所述至少两条带状物延伸方向的边线投影至所述三维空 间，包括： 根据GMM前景检测算法，从所述多个连续的图像中的移动对象中初步筛选出行人，获得 初步筛选出的所述行人的最小外接矩形； 根据SVM和HOG算法，对初步筛选出的所述行人的最小外接矩形的区域进行检测，获得 进一步筛选后的行人。8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少两条带状物为警戒带，所述方法 还包括： 根据粒子滤波，对所述进一步筛选后的行人进行多目标跟踪； 将被多目标跟踪的行人的重心投影至所述三维空间。9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预定的规则包括单向跨越所述警戒带 的区域或双向跨越所述警戒带的区域。10. -种目标检测系装置，其特征在于，所述装置包括： 多个摄像模块，用于分别从多个角度获得同一地点的图像，根据所述图像进行三维空 间建模，所述图像包括具有预定色彩的至少两条带状物； 颜色空间设置模块，用于根据所述图像的色彩值以及所述预定色彩，获得所述至少两 条带状物的待选区域； 初选二值图获取模块，用于获得所述至少两条带状物的待选区域的轮廓，根据所述至 少两条带状物的待选区域的轮廓，获得所述至少两条带状物的初选二值图； 轮廓处理模块，用于根据所述初选二值图，在所述待选区域的轮廓中截取满足预定条 件的轮廓作为所述至少两条带状物的候选区域的轮廓，并获得所述至少两条带状物的候选 二值图； 直线获取模块，用于根据所述至少两条带状物的候选二值图，获得所述至少两条带状 物分别沿所述至少两条带状物延伸方向的边线。
【专利摘要】本发明提供了一种目标检测方法及装置，该目标检测方法包括获得同一地点的多个角度的图像，根据图像进行三维空间建模，图像包括具有预定色彩的带状物；根据图像的色彩值以及预定色彩，获得带状物的待选区域；获得带状物的待选区域的轮廓，根据带状物的待选区域的轮廓，获得带状物的初选二值图；根据初选二值图，在待选区域的轮廓中截取满足预定条件的轮廓作为带状物的候选区域的轮廓，以得到带状物的候选二值图；根据带状物的候选二值图，获得带状物分别沿所述至少两条带状物的边线。该方法与现有的检测方法相比，能够将因光照不均匀等而导致带状物在图像呈现断裂的视觉效果的断裂处连接，获得更加接近真实的带状物的带状物轮廓。
【IPC分类】G06T7/40, G06T7/00
【公开号】CN105631881
【申请号】CN201511023579
【发明人】冯宇, 贺苏宁, 周明辉
【申请人】四川华雁信息产业股份有限公司
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月30日