用于监测无人车的行驶状态的方法和装置与流程

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种用于监测无人车的行驶状态的方法和装置。

背景技术：

无人车作为一种新的交通工具，是对传统汽车的革命和创新。但其本质与传统汽车一样，都是作为一种交通工具。其行驶状态与各道路使用者息息相关，实现对无人车的行驶状态的监测可以有效的对无人车进行优化，以保证良好的道路交通秩序，保障道路使用者的安全。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种用于监测无人车的行驶状态的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于监测无人车的行驶状态的方法，上述方法包括：获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据；对行驶状态数据进行处理，得到第一行驶参数；获取无人车的乘客输入的第二行驶参数；根据第一行驶参数和第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。

在一些实施例中，上述行驶状态数据包括：横向加速度、沿无人车行驶方向的纵向加速度、垂直于地面向上的垂向加速度，其中，横向、纵向以及垂向满足右手笛卡尔坐标系。

在一些实施例中，上述对行驶状态数据进行处理，包括：分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算，得到横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度；分别确定横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度的方差；根据横向加速度、纵向加速度、横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定第一行驶参数。

在一些实施例中，上述分别确定横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度的方差，包括：分别确定在无人车的行驶过程中得到的各横向急加速度值、各纵向急加速度值以及各垂向急加速度值；确定时序连续的预设数量个横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值；分别确定横向急加速度的各平均值、纵向急加速度的各平均值以及垂向急加速度的各平均值的方差。

在一些实施例中，上述根据横向加速度、纵向加速度、横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定第一行驶参数，包括：根据横向加速度以及纵向加速度，确定无人车的行驶强度指数；根据横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定无人车的行驶能量指数；根据行驶强度指数以及行驶能量指数，确定第一行驶参数。

在一些实施例中，上述对行驶状态数据进行处理，包括：在分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算之前，分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行傅里叶变换，得到横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度；分别选取横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度中预设频域范围内的加速度数据作为有效数据，得到有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度；对有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度进行逆傅里叶变换，得到有效横向加速度、有效纵向加速度以及有效垂向加速度。

在一些实施例中，上述根据第一行驶参数和第二行驶参数，监测无人车的行驶状态，包括：对第一行驶参数和第二行驶参数进行加权求和，得到行驶状态参数；将行驶状态参数与预设值进行比较；响应于行驶状态参数小于预设值，对无人车的控制算法进行优化。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于监测无人车的行驶状态的装置，上述装置包括：第一获取单元，用于获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据；处理单元，用于对行驶状态数据进行处理，得到第一行驶参数；第二获取单元，用于获取无人车的乘客输入的第二行驶参数；监测单元，用于根据第一行驶参数和第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。

在一些实施例中，上述行驶状态数据包括：横向加速度、沿无人车行驶方向的纵向加速度、垂直于地面向上的垂向加速度，其中，横向、纵向以及垂向满足右手笛卡尔坐标系。

在一些实施例中，上述处理单元包括：求导运算模块，用于分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算，得到横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度；方差确定模块，用于分别确定横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度的方差；第一行驶参数确定模块，用于根据横向加速度、纵向加速度、横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定第一行驶参数。

在一些实施例中，上述方差确定模进一步用于：分别确定在无人车的行驶过程中得到的各横向急加速度值、各纵向急加速度值以及各垂向急加速度值；确定时序连续的预设数量个横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值；分别确定横向急加速度的各平均值、纵向急加速度的各平均值以及垂向急加速度的各平均值的方差。

在一些实施例中，上述第一行驶参数确定模块进一步用于：根据横向加速度以及纵向加速度，确定无人车的行驶强度指数；根据横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定无人车的行驶能量指数；根据行驶强度指数以及行驶能量指数，确定第一行驶参数。

在一些实施例中，上述处理单元还包括：时频变换模块，用于在求导运算模块分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算之前，分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行傅里叶变换，得到横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度；选取模块，用于分别选取横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度中预设频域范围内的加速度数据作为有效数据，得到有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度；频时变换模块，用于对有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度进行逆傅里叶变换，得到有效横向加速度、有效纵向加速度以及有效垂向加速度。

在一些实施例中，上述监测单元包括：加权模块，用于对第一行驶参数和第二行驶参数进行加权求和，得到行驶状态参数；比较模块，用于将行驶状态参数与预设值进行比较；优化模块，用于响应于行驶状态参数小于预设值，对无人车的控制算法进行优化。

第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现上述任一实施例所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所描述的方法。

本申请提供的用于监测无人车的行驶状态的方法和装置，首先获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据，然后对上述行驶状态数据进行处理，得到无人车的第一行驶参数，然后结合无人车的乘客输入的第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。从而能够实现客观合理的对无人车的行驶状态进行监测，有利于无人车的控制算法的优化。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于监测无人车的行驶状态的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于监测无人车的行驶状态的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于监测无人车的行驶状态的方法中对行驶状态数据进行处理的流程图；

图5是根据本申请的用于监测无人车的行驶状态的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于监测无人车的行驶状态的方法或用于监测无人车的行驶状态的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车101、网络102和服务器103。网络102用以在无人车101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人车101中乘坐有乘客，乘客可以利用无人车101

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络102与服务器103交互，以接收或发送数据等。无人车101上可以安装有各种电子装置，例如惯性导航装置、无人车控制器、防抱死系统、制动力分配系统等。

无人车101可以是各种无人车，包括但不限于大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车、小型汽车、小型自动挡汽车、自动驾驶无人车或其它智能无人车等等。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人车101的行驶状态进行监测的后台服务器。无人车101可以将行驶过程中的行驶状态数据等数据发送给后台服务器，以使后台服务器对上述行驶状态数据进行处理，然后接收无人车101中的乘客输入的第二行驶参数，以监测无人车101的行驶状态。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人车的方法一般由服务器103执行，相应地，用于测试无人车的装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的无人车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于监测无人车的行驶状态的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于监测无人车的行驶状态的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据。

在本实施例中，用于监测无人车的行驶状态的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式无人车获取其在行驶过程中的行驶状态数据，上述行驶状态数据可以是各种与无人车的行驶状态相关的数据，例如加速度数据、角速度数据等。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3g/4g连接、wifi连接、蓝牙连接、wimax连接、zigbee连接、uwb(ultrawideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，无人车中安装有惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)，其可以测量物体在三维空间中运动时，沿各轴的加速度。上述行驶状态数据包括：横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度。其中，纵向是指沿无人车行驶方向，垂向是指垂直于地面向上的方向，横向与纵向、垂向满足右手笛卡尔坐标系。

步骤202，对上述行驶状态数据进行处理，得到第一行驶参数。

服务器在获取到上述行驶状态数据后，客车对上述数据进行各种处理，以得到第一行驶参数。例如，可以对上述状态数据进行时域频域变换，得到上述行驶状态数据在频域内的信息，然后利用频域信息监测无人车的行驶状态；也可以对根据上述数据确定无人车的位姿，并根据确定的位姿对无人车的行驶状态进行监测。相应的，上述第一行驶参数可以是行驶状态数据的频域信息，也可以是无人车的位姿信息。

步骤203，获取无人车的乘客输入的第二行驶参数。

本实施例中，为了更客观全面的对无人车的行驶状态进行监测，服务器还可以获取无人车中的乘客输入的第二行驶参数。可以理解的是，乘客可以通过无人车中的用户界面输入上述第二行驶参数，然后利用无人车与网络将上述第二行驶参数发送给服务器，也可以通过与服务器通信连接的终端输入上述第二行驶参数。上述第二行驶参数可以是乘客在无人车的行驶过程中对无人车的行驶状态的打分，也可以是无人车在行驶过程中急转弯或急刹车的次数等。

步骤204，根据第一行驶参数和第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。

服务器在获取到上述第一行驶参数和第二行驶参数后，可以对二者进行一定的处理，来监测无人车的行驶状态。上述处理可以是对二者进行加权计算等，本实施例对此不做限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤204具体可以包括图2中未示出的以下步骤：

对第一行驶参数和第二行驶参数进行加权求和，得到行驶状态参数；将行驶状态参数与预设值进行比较；响应于行驶状态参数小于预设值，对无人车的控制算法进行优化。

服务器在得到第一行驶参数以及第二行驶参数后，可以对二者进行加权求和，得到行驶状态参数，然后将上述行驶状态参数与预设值进行比较，在行驶状态参数小于预设值时，对无人车的控制算法进行优化。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于监测无人车的行驶状态的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，无人车301中乘坐有乘客302，在无人车301的行驶过程中，服务器303会获取无人车的行驶状态数据，经处理后得到第一行驶参数。同时，服务器303还会获取乘客302输入的第二行驶参数，服务器303结合第一行驶参数和第二行驶参数，监测无人车301的行驶状态。

本申请的上述实施例提供的用于监测无人车的行驶状态的方法，首先获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据，然后对上述行驶状态数据进行处理，得到无人车的第一行驶参数，然后结合无人车的乘客输入的第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。从而能够实现客观合理的对无人车的行驶状态进行监测，有利于无人车的控制算法的优化。

继续参见图4，其示出了根据本申请的用于监测无人车的行驶状态的方法的中对行驶状态数据进行处理的流程400。如图4所示，本实施例中，可以通过以下步骤实现对行驶状态数据进行处理：

步骤401，分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算，得到横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度。

本实施例中，服务器可以从imu中获取横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度随时间的变化曲线，对此曲线进行求导运算，就可以得到横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度随时间的变化曲线。

步骤402，分别确定横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度的方差。

在得到了横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度随时间的变化曲线后，可以确定每个时刻的横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值，然后可以根据以下公式确定横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差：

其中，xrms表示方差，n表示行驶过程中得到的横向急加速度值、纵向急加速度值或垂向急加速度值的个数，xi表示n个横向急加速度值、纵向急加速度值或垂向急加速度值中的第i个横向急加速度值、纵向急加速度值或垂向急加速度值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤402具体还可以通过图4中未示出的以下步骤来实现：

分别确定在无人车的行驶过程中得到的各横向急加速度值、各纵向急加速度值以及各垂向急加速度值；确定时序连续的预设数量个横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值；分别确定横向急加速度的各平均值、纵向急加速度的各平均值以及垂向急加速度的各平均值的方差。

服务器可以首先根据横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度随时间的变化曲线，确定每个时刻的横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值。然后确定时序连续的m(m为大于1的正整数)个横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值，然后得到多个平均值，最后确定横向急加速度的各平均值、纵向急加速度的各平均值以及垂向急加速度的各平均值的方差。

步骤403，根据横向加速度、纵向加速度、横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定第一行驶参数。

服务器在进行完成步骤402的处理后，可以根据得到的多个参数确定第一行驶参数。例如，服务器可以将上述参数加权求和得到第一行驶参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤403具体可以通过图4中未示出的以下步骤来实现：

根据横向加速度以及纵向加速度，确定无人车的行驶强度指数；根据横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定无人车的行驶能量指数；根据行驶强度指数以及行驶能量指数，确定第一行驶参数。

本实现方式中，服务器可以首先对横向加速度以及纵向加速度进行加权求和，得到无人车的行驶强度指数。上述行驶强度指数用于表示无人车的行驶过程中对乘客感受影响明显的快速变化行为，如急刹车、急转弯等。然后服务器根据横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定无人车的行驶能量指数。上述行驶能量指数用于表示无人车的行驶过程中对乘客感受影响明显的大幅度振动行为，如剧烈颠簸等。最后，服务器对上述行驶强度指数以及行驶能量指数进行加权求和，确定第一行驶参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在进行步骤401之前，还可以首先进行图4中未示出的以下步骤：

分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行傅里叶变换，得到横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度；分别选取横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度中预设频域范围内的加速度数据作为有效数据，得到有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度；对有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度进行逆傅里叶变换，得到有效横向加速度、有效纵向加速度以及有效垂向加速度。

本实现方式中，服务器可以首先对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行傅里叶变换，得到横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度在频域的信息，即得到横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度。然后在上述频域数据中分解出与人类身体感觉强相关的低频数据部分，即预设频域范围内的部分，得到横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度中的有效部分，即有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度。然后对得到的有效频域信息进行逆傅里叶变换，再返回时域部分，得到有效横向加速度、有效纵向加速度以及有效垂向加速度，然后再进行步骤401中的处理。

可以理解的是，步骤401中对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算，即为对有效横向加速度、有效纵向加速度以及有效垂向加速度进行求导运算。

本申请的上述实施例提供的用于监测无人车的行驶状态的方法，可以提取出各加速度数据中的有效部分进行无人车行驶状态的监测；同时可以有效地根据无人车在行驶过程中的快速变化行为及大幅度振动行为，对行驶状态进行监测，提高了监测的准确性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于监测无人车的行驶状态的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于监测无人车的行驶状态的装置500包括：第一获取单元501、处理单元502、第二获取单元503以及监测单元504。

其中，第一获取单元501，用于获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据。

处理单元502，用于对行驶状态数据进行处理，得到第一行驶参数。

第二获取单元503，用于获取无人车的乘客输入的第二行驶参数。

监测单元504，用于根据第一行驶参数和第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行驶状态数据包括：横向加速度、沿无人车行驶方向的纵向加速度、垂直于地面向上的垂向加速度，其中，横向、纵向以及垂向满足右手笛卡尔坐标系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理单元502可以进一步包括图5中未示出的求导运算模块、方差确定模块以及第一行驶参数确定模块。

其中，求导运算模块，用于分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算，得到横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度。

方差确定模块，用于分别确定横向急加速度、纵向急加速度以及垂向急加速度的方差。

第一行驶参数确定模块，用于根据横向加速度、纵向加速度、横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定第一行驶参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方差确定模块可以进一步用于：分别确定在无人车的行驶过程中得到的各横向急加速度值、各纵向急加速度值以及各垂向急加速度值；确定时序连续的预设数量个横向急加速度值、纵向急加速度值以及垂向急加速度值的平均值；分别确定横向急加速度的各平均值、纵向急加速度的各平均值以及垂向急加速度的各平均值的方差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一行驶参数确定模块可以进一步用于：根据横向加速度以及纵向加速度，确定无人车的行驶强度指数；根据横向急加速度的方差、纵向急加速度的方差以及垂向急加速度的方差，确定无人车的行驶能量指数；根据行驶强度指数以及行驶能量指数，确定第一行驶参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述处理单元502可以进一步包括图5中未示出的时频变换模块、选取模块以及频时变换模块。

其中，时频变换模块，用于在求导运算模块分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行求导运算之前，分别对横向加速度、纵向加速度以及垂向加速度进行傅里叶变换，得到横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度。

选取模块，用于分别选取横向频域加速度、纵向频域加速度以及垂向频域加速度中预设频域范围内的加速度数据作为有效数据，得到有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度。

频时变换模块，用于对有效横向频域加速度、有效纵向频域加速度以及有效垂向频域加速度进行逆傅里叶变换，得到有效横向加速度、有效纵向加速度以及有效垂向加速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述监测单元504可以进一步包括图5中未示出的加权模块、比较模块以及优化模块。

其中，加权模块，用于对第一行驶参数和第二行驶参数进行加权求和，得到行驶状态参数。

比较模块，用于将行驶状态参数与预设值进行比较。

优化模块，用于响应于行驶状态参数小于预设值，对无人车的控制算法进行优化。

本申请的上述实施例提供的用于监测无人车的行驶状态的装置，首先获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据，然后对上述行驶状态数据进行处理，得到无人车的第一行驶参数，然后结合无人车的乘客输入的第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。从而能够实现客观合理的对无人车的行驶状态进行监测，有利于无人车的控制算法的优化。

应当理解，用于监测无人车的行驶状态的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于监测无人车的行驶状态的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。装置500的相应单元可以与服务器中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(cpu)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。cpu601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至i/o接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至i/o接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、处理单元、第二获取单元和监测单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取无人车在行驶过程中的行驶状态数据；对行驶状态数据进行处理，得到第一行驶参数；获取无人车的乘客输入的第二行驶参数；根据第一行驶参数和第二行驶参数，监测无人车的行驶状态。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。