本发明创造属于智能交通领域，尤其是涉及路侧或开放区域停车收费管理方法。
背景技术：
随着我国汽车保有量的不断上升，而停车场建设的相对滞后，社会大众对停车位的需求急剧增加，各地政府为了提供更多的停车位，在有些道路的两侧设置路边停车位，作为停车场的一种补充。为了实现对路侧停车位的有效监管，规范道路两侧的停车行为，杜绝乱停乱放，需要对路侧的停车位进行巡视，对违停车辆进行执法取证、进行违停清拖。同时，目前路边停车位的收费方式大部分为人工收费，即采用人工记录所停车辆的信息及停车时间等，且通过人工收取停车费用。由于人工收费的灵活度较高，无法实现收费监管，导致路边停车位的收费管理混乱，出现许多乱收费或者中饱私囊的情况。需要一种能够对路边停车位进行监管的收费管理系统。
目前已有路侧停车收费管理系统有两种，一种是基于地磁的路侧停车收费管理模式。该方法是在车位的中央，路面下方埋入地磁感应器，它是一种传感装置，又称地磁检测器，当金属物体靠近，会产生磁力变化。当车辆开进泊位的时候，车辆切割磁感线会引起磁场变化，能够判断车辆是否停放进入泊位。地磁感应器会自动不停扫描，检查车辆是否还在停放。扫描结果实时传入系统。该产品主要存在以下几个方面的缺点：1.建设费用高，安装时需要破路施工，对交通影响较大；2.后期维护复杂，产品本身需要防水，长期置于户外风吹雨淋，难免导致外壳开裂漏水，维护时还需破路施工，继续影响交通；3.地磁信号易受干扰，低温雨雪天气对系统造成的影响，当雪覆盖在地面的时候，会与地面形成一个“屏蔽层”，误报率高；4.无法获知泊车车辆的车牌信息，对逃费车辆无法追缴。
另一种基于视频图像的视频桩路侧停车收费管理模式，该方法是在靠路缘一侧的人行通道上，每一个车位的首端安装一个视频桩。当一辆车要停靠时，如果是进入带有视频桩的车位，视频桩内的摄像头会把车子停下的时间以及车牌号等信息记录下和拍下，等车子离开时，视频桩同样将时间记录下，而系统平台会根据停车时间来计时并自动生成停车费用。该产品主要存在以下几个方面的缺点：1.建设费用太高，视频桩相对于地磁，成本要高几倍；2.安装时需要对人行道破路施工，对交通影响较大；3.视频桩维护成本也很高。
以上两种方法都存在以下问题：一、若车辆停放不规范，停在两个车位中间，导致无法识别的情况；二、均需在道路上安装设备，目前各城市交通拥堵都是很难解决的问题，路面施工带来的交通问题更是不容小觑；三、设备成本及维护成本都很高。
技术实现要素：
为解决现有路侧违法停车取证难取证不规范、停车收费管理系统施工占道影响交通、设备成本高、维护成本高、准确率低、对不规范停车无法识别、人工收费难于管理等问题，本发明提出了一种停车管理方法。
一种路侧停车管理方法，包括以下步骤：
s1.建立停车位数据库，施划路侧停车位，将每个停车位画上编号，测绘其位置坐标并录入智能处理终端停车位数据库；
s2.巡弋设备上安装摄像设备、全景相机及定位模块，按规定的时间间隔及路线拍摄路侧停车图像，并实时将巡查时间信息、地理位置信息及停车图像信息传输给智能处理终端；
s3.智能处理终端接收摄像设备传送的停车图像信息，识别每帧图像，抓取并识别车牌号，同时触发全景相机拍摄即时的全景照片；
s4.智能处理终端将泊车车辆的地理位置信息与停车位数据进行比对，如果泊车地理位置信息在停车位数据库内，智能处理终端则将泊车车辆的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片上传至停车收费服务器，转入s5；否则，泊车地理位置信息不在停车位数据库内，则将泊车车辆的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片上传至停车执法服务器，转入s6；
s5.停车收费服务器接收智能处理终端传送的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片，开始停车计时；
s6.停车执法服务器接收智能处理终端传送的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片，开始违法停车计时；
s7.重复步骤s2至s6，
停车收费服务器接收的相连两次信息中，如果某停车位上的车牌号相同，则在该停车位累加计时；如果某停车位上的车牌号不同，则前一车辆已经驶离，前一辆车停止计时，并计算出前一辆车的停车时长，后一辆车进入停车位，开始计时；某停车位上已无停泊车辆，则前一辆车停止计时，并计算出停车时长；
停车执法服务器接收的相连两次信息中，如果某位置上的车牌号相同，则在该位置累加计时；如果某位置上的车牌号不同，则前一车辆已经驶离，前一辆车停止计时，并计算出前一辆车的违章停车时长，后一辆车进入该位置，开始计时；某位置上已无停泊车辆，则前一辆车停止计时，并计算出违章停车时长；
s8.停车收费服务器对驶离的车辆，根据停车地点及停车时长进行收费；停车执法服务器根据交通法规对违章停车做出处罚。
本发明克服了本领域一直存在的偏见，即在地面埋设传感器或路边安装摄像桩，利用可移动的摄像设备，按规定的时间间隔及路线拍摄路侧停车图像，完成路边停车位的巡查及智能收费管理。一是可实时获知路边是否有车辆违规停放，对违停车辆进行执法取证，解决违章停车取证难取证不规范问题；二是智能获取在停车位停放车辆的车牌号信息及其停放时间，取代人工计时收费，避免收费人员私下牟利，实现收费科学规范管理；三是无需在道路上安装设备，避免了占道施工对交通的影响，降低了施工成本及维护成本，实施方便，更绿色环保，符合国家节能环保政策。
附图说明
图1是本发明巡弋设备拍摄路侧停车图像示意图；
图2是本发明系统组成示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
一种路侧停车管理方法，由以下设备完成，如图2所示，包括停车位数据模块、巡弋设备5、摄像设备1、全景相机3、定位模块2、智能处理终端4、停车收费服务器以及停车执法服务器。
一种路侧停车管理方法，包括以下步骤：
s1.建立停车位数据库，施划路侧停车位，将每个停车位画上车位编号，测绘其位置坐标并录入智能处理终端4停车位数据库。
为了防止车位编号混乱，建立车位编号规则，例如按区、街道加流水号的方式进行编号，使得每一个车位编号与地理位置坐标一一对应，有利于识别是否为私设停车位。
为了便于获取车位编号，将车位编号喷涂于施画的车位线靠路内一侧。
s2.巡弋设备5上安装摄像设备1、定位模块2，按规定的时间间隔及路线拍摄路侧停车图像，如图1所示，并通过无线网络、蓝牙或者数据线实时将巡查时间信息、地理位置信息及停车图像信息传输给智能处理终端4。
所述巡弋设备5为可移动设备，选用机动车、非机动车、机械人或任何可移动支架。
所述摄像设备1为摄像机或带摄像功能的手机，安装在巡弋设备5前部，摄像头方向朝向巡弋设备5斜前方，用于拍摄车辆的后车牌。调整摄像头方位，使得拍摄的图像可以清晰地看到车牌号及车位编号。
为提高车牌的辨识率，采用增设摄像机的方式，即在巡弋设备5上安装两个摄像机，一个摄像机安装在巡弋设备5前部，摄像头方向朝向巡弋设备5斜前方，用于拍摄车辆的后车牌，另一个摄像机安装在巡弋设备5尾部，摄像头方向朝向巡弋设备5斜后方，用于拍摄车辆的前车牌。
所述定位模块2采用gps或北斗定位中的任一种或两种组合，定位精度要求亚米级；摄像头与拍摄点的距离采用单目视觉测距的方法求算。
所述巡弋设备5所巡查的路线按预选设定进行，巡查的时间间隔不大于10分钟，优选不大于5分钟。
s3.智能处理终端4接收摄像设备1传送的停车图像信息，识别每帧图像，抓取并识别车牌号及车位编号；同时触发全景相机3拍摄即时的全景照片。
在智能处理终端4通过识别每帧图像，抓取了能够含有识别车牌号的清晰完整照片的那个时间点，智能处理终端4通过定位模块2获取该时间点的地理位置坐标及时间信息；同时触发全景相机3拍摄即时的全景照片。故车牌号、停车位置信息以及全景照片是通过时间同步进行关联的，时间信息从定位模块2中获取。
拍摄全景照片做为证据，当用户对停车信息存在质疑时可以查看。
s4.智能处理终端4将泊车车辆的地理位置信息与停车位数据进行比对，如果泊车地理位置信息在停车位数据库内，智能处理终端则将泊车车辆的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片上传至停车收费服务器，转入s5；否则，泊车地理位置信息不在停车位数据库内，则将泊车车辆的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片上传至停车执法服务器，转入s6。
泊车车辆的地理位置信息通过步骤s2所述的定位模块以及单目视觉测距的方法求算；
s5.停车收费服务器接收智能处理终端传送的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片信息，开始停车计时。
s6.停车执法服务器接收智能处理终端传送的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片信息，开始违法停车计时。
s7.重复步骤s2地s6，
停车收费服务器接收的相连两次信息中，如果某停车位上的车牌号相同，则在该停车位累加计时；如果某停车位上的车牌号不同，则前一车辆已经驶离，前一辆车停止计时，并计算出前一辆车的停车时长，后一辆车进入停车位，开始计时；某停车位上已无停泊车辆，则前一辆车停止计时，并计算出停车时长。
停车执法服务器接收的相连两次信息中，如果某位置上的车牌号相同，则在该位置累加计时；如果某位置上的车牌号不同，则前一车辆已经驶离，前一辆车停止计时，并计算出前一辆车的违章停车时长，后一辆车进入该位置，开始计时；某位置上已无停泊车辆，则前一辆车停止计时，并计算出违章停车时长。
s8.停车收费服务器对驶离的车辆，根据停车地点及停车时长进行收费；停车执法服务器根据交通法规对违章停车做出处罚。
步骤s8中所述的停车收费，用户交费方式为支付宝、微信、银行卡、etc卡或现金。用户如对收费金额有疑问，可登陆监管平台调阅停车图像及全景照片验证。
实施例1
一种路侧停车管理方法，包括以下步骤：
s1.建立停车位数据库。对海淀区田村北路东起旱河路，西至砂石场路南北两侧施一画路侧停车位，将每个停车位画上编号，测绘其位置坐标并录入智能处理终端停车位数据库。
s2.采用机动车做为巡弋设备，车上安装两个摄像机，一个摄像机安装在车前部，摄像头方向朝向车辆斜前方，用于拍摄车辆的后车牌，另一个摄像机安装在车尾部，摄像头方向朝向车辆斜后方，用于拍摄车辆的前车牌；调整两个摄像头方向，使其能够清晰地拍摄到前后车牌号及地面的车位编号；车辆顶部安装全景相机，调整全景相机的摄像头方向，使其能清晰拍摄停车车辆的停车全景图，尤其是背景地标，能够清晰判断停车位置；该巡弋车只负责步骤s1所述路段的巡查，每5分钟巡查一次；并实时将巡查时间信息、地理位置信息及停车图像信息传输给智能处理终端；本实施例中采用无线网络进行信息传输。
s3.智能处理终端接收摄像设备传送的停车图像信息，识别每帧图像，抓取并识别车牌号；同时触发全景相机拍摄即时的全景照片。
s4.智能处理终端将泊车车辆的地理位置信息与停车位数据进行比对，如果泊车地理位置信息在停车位数据库内，智能处理终端则将泊车车辆的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片上传至停车收费服务器，转入s5；否则，泊车地理位置信息不在停车位数据库内，则将泊车车辆的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片上传至停车执法服务器，转入s6；
s5.停车收费服务器接收智能处理终端传送的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片，开始停车计时；
s6.停车执法服务器接收智能处理终端传送的车牌信息、时间信息、地理位置信息以及全景照片，开始违法停车计时；
s7.重复步骤s2至s6，
停车收费服务器接收的相连两次信息中，如果某停车位上的车牌号相同，则在该停车位累加计时；如果某停车位上的车牌号不同，则前一车辆已经驶离，前一辆车停止计时，并计算出前一辆车的停车时长，后一辆车进入停车位，开始计时；某停车位上已无停泊车辆，则前一辆车停止计时，并计算出停车时长；
停车执法服务器接收的相连两次信息中，如果某位置上的车牌号相同，则在该位置累加计时；如果某位置上的车牌号不同，则前一车辆已经驶离，前一辆车停止计时，并计算出前一辆车的违章停车时长，后一辆车进入该位置，开始计时；某位置上已无停泊车辆，则前一辆车停止计时，并计算出违章停车时长；
s8.停车收费服务器对驶离的车辆，根据停车地点及停车时长进行收费；停车执法服务器根据交通法规对违章停车做出处罚。