自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统与流程

本公开涉及自动化技术领域，尤其涉及自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统。

背景技术：

目前，随着物联网和快捷支付的发展，自动售货机得到更广泛的应用。自动售货机是为了实现商品的自主化、自动化交易的一种设备，主要分布在人流密集地区，如火车站，汽车站，医院，工厂，商场等公共场地放置。

相关技术中，已有的自动售货机可以通过机械手抓取物品到出货口，这就要求机械手能够准确的对准物品进行抓放，在使用过程中，货架和/或物品的位置会发生变化，相应的，机械手的抓取位置需要根据这些位置变化进行调整，或者调整货架和/或物品的位置，与机械手的抓取位置相吻合。

技术实现要素：

本公开实施例提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统，能够对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测和异常告警。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法，包括：

向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别对目标对象位置偏移进行自动检测，并能够在位置偏移过大时及时发出告警信息，实现了对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测和异常告警。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过对空货架和放置有物品的货架采用不同的基准坐标进行位置偏移的检测，能够使获取的位置偏移量更加准确。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量，包括：

确定所述目标对象在所述图像中的位置；

确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过图像识别获取位置偏移量，实现了自动识别，通过预设的中心区域确定位置偏移量，简化了参考坐标系，提高了计算效率。

在一个实施例中，所述目标对象包括放置的物品；所述方法还包括：

根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过确定实际坐标位置，使机械手在任何情况下都能够根据实际坐标抓取物品，保证了自动售卖仓库的正常运行。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，包括：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过发送告警信息的同时将图像和原始坐标作为参考信息一起发送，便于对告警信息进行辅助分析。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，还包括：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象；

在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息；

在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：该技术方案通过对关联对象的关联位置偏移量的检测，针对目标对象产生告警信息的不同原因发出不同的告警信息，能够更加准确的分析告警信息产生的原因。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动售卖仓库的坐标检测装置，包括：

第一发送模块，用于向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

第一获取模块，用于在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

第二获取模块，用于根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

第二发送模块，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

在一个实施例中，所述装置还包括：

所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

在一个实施例中，所述装置还包括：

所述第二获取模块，包括：

第一确定子模块，用于确定所述目标对象在所述图像中的位置；

第二确定子模块，用于确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

在一个实施例中，所述目标对象包括放置的物品，所述装置还包括：

确定模块，用于根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

在一个实施例中，所述装置还包括：

所述第二发送模块，包括：

第一发送子模块，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。

在一个实施例中，所述装置还包括：

所述第二发送模块，还包括：

第三确定子模块，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象；

第二发送子模块，用于在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息；

第三发送子模块，用于在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种自动售卖仓库的坐标检测系统，包括：机械手、图像采集装置和控制器；

所述机械手，与所述控制器相连，用于抓放物品；

所述图像采集装置，与所述控制器相连，且位于所述机械手上，用于获取图像；

所述控制器，用于向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种自动售卖仓库的坐标检测装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现上述任一方案中所述自动售卖仓库的坐标检测方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，通过对货架和/或物品的坐标位置自动检测，并能够在位置偏移过大时及时发出告警信息，实现了对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测，并及时进行异常告警。后台维护人员可根据告警对自动售卖仓库进行及时维护管理，保证自动售卖仓库的正常运营，使用户能够正常使用自动售卖仓库进行购物，不仅提高了维护工作的效率，还提高了客户体验度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置中第二获取模块的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置中第二发送模块的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置中第二获取模块的框图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测系统的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

相关技术中，自动售卖仓库包括主机、柜体、货架及机械手；主机安装于所述柜体内，机械手安装于所述柜体内，机械手用于抓放所选商品，货架前后并排安装于所述柜体内。通过移动机械手拿取货柜上的物品，并从柜体上的出货口将物品递出自动售卖仓库，实现向用户自动贩卖物品的目的。可以设置多个货架，在多排货架中增加了放置的物品的种类，满足用户选择所需要物品的需求。

但是，由于货架上的物品众多，货架在使用一段时间后可能会发生变形，例如倾斜或下沉，从而放在货架上的物品的位置也发生倾斜或下沉，或是物品本身放置位置不准确，此时，会导致机械手不能在准确的位置抓取物品。同时，自动售货仓库分散在户外，对于货架的变形无法进行监控和检测，无法及时发现问题所在，不能进行有效的维护管理，进一步导致用户使用自动售卖仓库时，无法正常获取物品。

为解决上述问题，本实施例提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法、装置及系统，通过对货架和/或物品的坐标位置自动检测，并能够在位置偏移过大时及时发出告警信息，实现了对自动售卖仓库内的货架和/或物品坐标位置的自动监测，并及时进行异常告警。维护人员可根据告警对自动售卖仓库进行及时维护管理，保证自动售卖仓库的正常运营，使用户能够正常使用自动售卖仓库进行购物，不仅提高了维护工作的效率，还提高了客户体验度。

图1是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图，如图1所示，该方法可用于服务器或自动售卖仓库终端中，包括以下步骤101-104：

在步骤101中，向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置。

在步骤102中，在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像。

在步骤103中，根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量。

在步骤104中，在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

在该实施例中，目标对象可以包括货架的某个部位、货架的零部件(例如螺栓、轴承、加强件或限位件等)或物品等，向所述机械手发送检测指令，机械手移动到目标对象的原始坐标位置，该原始坐标位置表示对应的目标对象的正确位置。然后通过机械手上的图像采集装置对目标对象所表示的货架的某个部位、或货架的零部件或物品等目标对象进行图像采集，通过图像识别，获取目标对象的位置偏移量，在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，说明目标对象现在的实际位置相对原始的位置发生了较大偏移，则发出告警信息，提示目标对象发生了异常的偏移。后续可以针对该告警信息对目标对象的位置进行纠正。

其中，检测指令可以包括原始坐标位置，则机械手根据检测指令移动到相应的原始坐标位置。或者，检测指令不包括原始坐标位置，则机械手按照预先存有的所有目标对象的原始坐标位置的列表，逐个移动到各个原始坐标位置，相当于对该列表的遍历。

在该实施例中，例如目标对象为货架的某个部位或货架的零部件时，如该目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值时，可能说明货架的某个部位发生了较大的偏移，或者货架的零部件发生了较大的偏移，说明货架可能发生了倾斜、下沉或者损坏等，后续可能需要对货架进行维修。如有物品放置在货架上，则物品的位置也会随之发生较大偏移，则会造成机械手无法准确抓取物品。在位置偏移量大于预设的偏移阈值时，则会及时发出告警信息，以提示需要进行维修维护等。本实施例通过对物品的坐标位置进行自动检测，并能够在位置偏移较大时及时发出告警信息，实现了对自动售卖仓库内的货架的自动监测，并及时进行异常告警。后台维护人员可根据告警对自动售卖仓库进行及时有效的维护管理，保证自动售卖仓库的正常运营，使用户能够正常使用自动售卖仓库进行购物，不仅提高了维护工作的效率，还提高了客户体验度。

再例如，目标对象为物品时，如物品的位置偏移量大于预设的偏移阈值时，可能说明物品发生了较大的偏移，导致机械手不能准确抓取物品，还有可能对该物品相邻的物品造成影响，如两个物品距离很近，在抓取一个物品时，另外一个物品可能会被碰撞掉落等，所以后续可能需要对物品进行维护，例如重新摆放物品等。在物品的位置偏移量大于预设的偏移阈值时，则会及时发出告警信息，以提示需要进行维护。维护人员可根据告警对自动售卖仓库进行及时有效的维护管理，保证自动售卖仓库的正常运营，使用户能够正常使用自动售卖仓库进行购物，不仅提高了维护工作的效率，还提高了客户体验度。

在一个实施例中，所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置。

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

在该实施例中，当目标对象为空货架时，则机械手移动到初始未放置物品时第一原始坐标位置，图像采集装置获取图像。当目标对象为放置的物品时，则机械手移动到初始放置物品时的第二原始坐标位置，图像采集装置获取图像。由于放置了物品的货架相对于空货架可能会发生倾斜或下沉等，该倾斜和下沉属于正常现象，不是货架发生损坏。所以初始放置了物品的货架相对于空货架的原始坐标位置也发生了变化，在对空货架采集图像时，则以未放置物品时的坐标位置进行采集，即第一原始坐标位置；在对放置了物品的货架采集图像时，可以以物品为目标对象或以放置物品的货架为目标对象，并以初始放置物品时的物品的原始坐标位置或初始放置物品时货架的原始坐标位置进行采集。针对目标对象不同的采用不同的原始坐标采集图像，能够在后续图像识别获取位置偏移量时更加准确。

图2是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

如图2所示，上述步骤103包括步骤201-202：

在步骤201中，确定所述目标对象在所述图像中的位置。

在步骤202中，确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

在该实施例中，通过确定所述目标对象在所述图像中的坐标位置，然后确定所述坐标位置与所述图像中预设的中心区域的距离以获取位置偏移量。所述图像中预设的中心区域不一定指图像的正中间，这与机械手与图像采集装置的安装位置有关。可以设定图像中预设的中心区域的坐标为0，如果目标对象完全落入所述预设的中心区域，则说明没有偏移。如果目标对象没有完全落入所述预设的中心区域，则确定目标对象在图像中的坐标位置相对于预设的中心区域的坐标，该坐标就是位置偏移量。本实施例中的图像中的预设中心区域可以是目标对象的原始坐标位置在图像中的相对位置。本实施例通过图像识别获取位置偏移量，实现了自动识别，计算结果更准确。通过转化参考坐标系，提高了计算效率。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

如图3所示，上述步骤还包括步骤301：

在步骤301中，当所述目标对象包括放置的物品时，根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

在该实施例中，根据所述位置偏移量和原始坐标位置，确定目标对象现在的实际坐标位置，当目标对象为放置的物品时，该实际坐标位置用于机械手抓取物品时的移动坐标。

本实施例中，能够使机械手在目标对象发生较小偏移或较大偏移的情况下，始终根据实际坐标位置准确的抓取物品，保证用户能够正常购买物品。其中，在目标对象发生较大偏移时，发出告警信息，此时，需要进行维修或维护，但是在维修之前，机械手仍然可以根据实际坐标位置正常抓取物品，不影响自动售卖仓库的使用，提高了客户体验度。

本实施例中，原始坐标需要进行存储，以便后续维修时使用。

图4是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

如图4所示，上述步骤104还包括步骤401：

在步骤401中，在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。

在该实施例中，在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息的同时，将产生告警信息的图像和原始坐标一并发出，其中告警信息可以包括日志信息或提示信息等，提示维护人员货架或物品的位置发生了偏移。同时，在维护时，由于货架中的零部件和物品众多，原始坐标可以作为目标对象的标识，可以根据原始坐标确定具体哪一个目标对象发生了偏移。在维修维护时，需要将发生偏移的目标对象尽量调整至原始位置，可以将原始坐标位置作为维修调整的参考。

本实施例中，通过查看图像还可以进一步确定发生偏移的目标对象的图像信息，查看目标对象是否还发生了损坏，以便后续有针对性的进行维修和维护。

图5是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

如图5所示，上述步骤104还包括步骤501-503：

在步骤501中，在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象。

在步骤502中，在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息。

在步骤503中，在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。

在该实施例中，当所述目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值时，可能说明货架的某个部位发生了较大的偏移，或者货架的零部件发生了较大的偏移，说明货架可能发生了倾斜、下沉或者损坏等，此时，不会立即发出告警信息，而是继续检测关联对象，以便找到目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值的原因，是否是由关联对象引起。其中，关联对象是与目标对象产生直接联系的对象，例如，目标对象是货架的a部位或部件，则关联对象是与a有受力关系的b部位或部件，b对a施加力或承受a施加的力。再例如目标对象是物品，则关联对象是与该物品相邻的物品。可以将关联对象预先与目标对象建立对应的关联信息，并将该关联信息进行预先存储，当目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值时，则根据预先存储的关联信息确定对应的关联对象。对关联对象的关联位置偏移量的检测可执行上述如图1和图2中所示的过程。

在本实施例中，关联对象可以是一个，也可以是多个。当关联对象是一个时，则确定关联对象后，识别关联对象的关联位置偏移量是否大于预设的偏移阈值；所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息，说明目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值可能是由于该关联对象的位置偏移量较大引起的，则发出关于该关联对象的告警信息，后续需要对关联对象进行维修或维护。在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息，说明目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值可能是由于该目标对象本身的原因引起的，则发出关于该目标对象的告警信息，后续需要对目标对象进行维修或维护。

当关联对象是多个时，可以逐一进行识别关联位置偏移量是否大于预设的偏移阈值，所述一个或多个关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息，说明目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值可能是由于该一个或多个关联对象的位置偏移量较大引起的，则发出关于该一个或多个关联对象的告警信息，后续需要对关联对象进行维修或维护。在所述所有关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息，说明目标对象的位置偏移量大于预设的偏移阈值可能是由于该目标对象本身的原因引起的，则发出关于该目标对象的告警信息，后续需要对目标对象进行维修或维护。

本实施例中，如目标对象发生倾斜或下沉等，可能是由于目标对象本身发生了倾斜或下沉，也可能是由于与其对应的关联对象发生了倾斜或下沉，而导致目标对象发生倾斜或下沉。通过对目标对象对应的关联对象的检测，能够进一步确定目标对象发生倾斜或下沉等导致的位置偏移量较大的原因是目标对象本身的原因，还是与目标对象对应的关联对象造成的，便于后续有针对性的进行维护和维修，节约了时间，提高了工作效率。

在一个实施例中，上述步骤502还可包括以下步骤：

在所述关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述关联对象的图像、关联对象的原始坐标位置和关联对象的告警信息。

在一个实施例中，上述步骤503还可包括以下步骤：

在所述关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发送所述目标对象的图像、目标对象的原始坐标位置和目标对象的告警信息。

以上实施例可以根据实际需要进行自由组合，下面通过具体实施例描述本公开提供的一种自动售卖仓库物品状态的更新方法。

图6是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测方法的流程图。

如图6所示，本实施例提供一种自动售卖仓库的坐标检测方法，包括：

步骤601，向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置。

所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

步骤602，在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像。

步骤603，确定所述目标对象在所述图像中的位置。

步骤604，确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

步骤605，在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象。

步骤606，在所述关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述关联对象的图像、关联对象的原始坐标位置和关联对象的告警信息。

步骤607，在所述关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发送所述目标对象的图像、目标对象的原始坐标位置和目标对象的告警信息。

步骤608，所述目标对象包括放置的物品，根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

其中，步骤605-步骤607和步骤608的执行顺序可以相互调换。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图7是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。

如图7所示，该自动售卖仓库的坐标检测装置包括：第一发送模块701、第一获取模块702、第二获取模块703和第二发送模块704。

第一发送模块701，用于向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置。

第一获取模块702，用于在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像。

第二获取模块703，用于根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量。

第二发送模块704，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

在一个实施例中，所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置。

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

图8是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置中第二获取模块的框图。

如图8所示，所述第二获取模块703，包括：第一确定子模块801和第二确定子模块802。

第一确定子模块801，用于确定所述目标对象在所述图像中的位置。

第二确定子模块802，用于确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

图9是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置的框图。

如图9所示，该自动售卖仓库的坐标检测装置，所述装置还包括：确定模块901。

确定模块901，在所述目标对象包括放置的物品时，用于根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

图10是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置中第二发送模块的框图。

如图10所示，所述第二发送模块704，包括：第一发送子模块1001。

第一发送子模块1001，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。

图11是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测装置中第二发送模块的框图。

如图11所示，所述第二发送模块704，包括：第三确定子模块1101、第二发送子模块1102和第三发送子模块1103。

第三确定子模块1101，用于在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象；

第二发送子模块1102，用于在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息；

第三发送子模块1103，用于在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。

图12是根据一示例性实施例示出的一种自动售卖仓库的坐标检测系统的框图。

如图12所示，提供一种自动售卖仓库的坐标检测系统，包括：机械手1201、图像采集装置1202和控制器1203。

所述机械手1201，与所述控制器相连，用于抓放物品。

所述图像采集装置1202，与所述控制器相连，且位于所述机械手上，用于获取图像。

所述控制器1203，用于向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

在一个实施例中，所述控制器1203还可用于执行如图2-图5所述的过程。

在该实施例中，自动售卖仓库的坐标检测系统还包括机械手和图像采集装置，机械手可用于在售卖时抓取物品，图像采集装置位于机械手上，图像采集装置可以是摄像头，用于拍摄照片。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种自动售卖仓库的坐标检测装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

其中，上述处理器还被配置为：

所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

其中，上述处理器还被配置为：

所述根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量，包括：

确定所述目标对象在所述图像中的位置；

确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

其中，上述处理器还被配置为：

所述目标对象包括放置的物品时，根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

其中，上述处理器还被配置为：

所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，包括：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。

其中，所述处理器被配置为：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象。

在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息。

在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现上述任一方案中所述自动售卖仓库的坐标检测方法的步骤。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置的处理器执行时，使得装置能够执行上述自动售卖仓库的坐标检测方法，所述方法包括：

向用于抓放物品的机械手发送检测指令，使所述机械手移动到目标对象的原始坐标位置；

在所述机械手移动到所述原始坐标位置时，向位于所述机械手上的图像采集装置发送拍摄指令，获取图像；

根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量；

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述目标对象包括空货架时，所述原始坐标位置包括初始未放置物品时的第一原始坐标位置；

所述目标对象包括放置的物品时，所述原始坐标位置包括初始放置物品时的第二原始坐标位置。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述根据所述目标对象在所述图像中的位置，获取位置偏移量，包括：

确定所述目标对象在所述图像中的位置；

确定所述位置与所述图像中预设的中心区域的距离，获取位置偏移量。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述目标对象包括放置的物品时，根据所述位置偏移量和所述原始坐标位置，确定实际坐标位置；所述实际坐标位置为机械手抓取物品时的移动坐标。

在一个实施例中，所述方法还包括：

所述在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出告警信息，包括：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发送所述图像、原始坐标位置和告警信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在所述位置偏移量大于预设的偏移阈值时，确定所述目标对象对应的关联对象。

在所述关联对象的关联位置偏移量大于预设的偏移阈值时，发出关于所述关联对象的告警信息。

在所述关联对象的关联位置偏移量不大于预设的偏移阈值时，发出关于所述目标对象的告警信息。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。