一种服务器、客户端、移动机器人、门禁控制系统及方法与流程

本发明涉及门禁控制技术领域，尤其涉及一种服务器、客户端、移动机器人、门禁控制系统及方法。

背景技术：

传统的基于人脸识别的门禁控制方法一般通过人脸识别技术与预存在后台的注册人脸信息进行对比，进而控制门禁打开。但是在实际应用过程中，由于后台数据库的更新途径单一，或者访客对于产品功能不了解，不知道如何注册个人信息，因此存在访客因智慧门禁无法识别原因而在门口等待时间过长等实际问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种服务器、客户端、移动机器人、门禁控制系统及方法，克服现有技术存在的未注册访客因不了解注册程序而导致访问体验差的缺陷。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种服务器，包括：通知方案模块；

所述通知方案模块，用于在有意愿到访人员到访时，向指定对象的客户端发送所述有意愿到访人员的到访通知消息；还用于在有意愿到访人员到访时，向移动机器人发送所述有意愿到访人员的到访通知消息以及消息展示指令；还用于接收所述客户端或移动机器人返回的所述指定对象的到访审核信息，并根据所述到访审核信息向门禁机器人发送相应的门禁控制指令。

一种客户端，包括：消息通知模块和到访人员管理模块；

所述消息通知模块，用于接收服务器发送来的有意愿到访人员的到访通知消息，并通过预设的界面和/或语音方式展示所述到访通知消息；

所述到访人员管理模块，用于在接收到所述到访通知消息时，对所述有意愿到访人员进行到访审核，并将所述到访审核信息发送至服务器。

可选的，所述客户端还包括：识别设备管理模块和管理员账户模块；

所述识别设备管理模块，用于添加设备、设备属性和/或设备监控信息；

所述管理员账户模块，用于设定公司信息、报表和/或关联的门禁机器人及移动机器人信息。

一种移动机器人，包括：摄像头、导航模块、第一人脸识别模块、消息展示模块和无线通信模块；

所述无线通信模块，用于接收服务器发送的有意愿到访人员的到访通知消息以及消息展示指令；还用于向服务器发送到访审核信息；

所述导航模块，用于在接收到所述消息展示指令时进行导航；

所述摄像头，用于在导航过程中采集视野范围内的人脸图像；

所述第一人脸识别模块，用于对所述人脸图像进行人脸识别，判断所述人脸图像是否为指定对象的人脸图像，若是则向所述消息展示模块发送发现目标通知；

所述消息展示模块，用于在接收到所述发现目标通知时，通过预设的界面和/或语音方式向所述指定对象展示所述有意愿到访人员的到访通知消息；还用于接收所述指定对象输入的所述到访审核信息。

一种门禁控制系统，包括：如上所述的服务器，如上所述的客户端，如上所述的移动机器人，以及用于根据所述门禁控制指令执行相应的门禁控制操作的门禁机器人。

可选的，所述门禁机器人，还用于识别所述有意愿到访人员，具体用于：采集当前到访人员的人脸图像，对所述人脸图像进行人脸识别后判断人脸数据库是否存在相应的人员信息，若无，则判定当前到访人员为未注册人员，并继续判断是否在预设时间段内持续检测到所述当前到访人员、所述当前到访人员的正脸率达到预设比例且在同一预设时间段内未检测到其他人员，若是，则判定当前到访人员为有意愿到访人员，并将当前到访人员的人脸图像发送至所述服务器。

一种门禁控制方法，包括：

在识别出有意愿到访人员到访时，向指定对象的客户端发送所述有意愿到访人员的到访通知消息；和/或，向移动机器人发送所述有意愿到访人员的到访通知消息，控制所述移动机器人移动寻找所述指定对象，并向所述指定对象展示所述有意愿到访人员的到访通知消息；

接收所述指定对象的到访审核信息，根据所述到访审核信息控制门禁机器人执行相应的门禁控制操作。

可选的，所述有意愿到访人员的识别方法包括：

控制门禁机器人采集当前到访人员的人脸图像，对所述人脸图像进行人脸识别后判断人脸数据库是否存在相应的人员信息，若无，则判定当前到访人员为未注册人员，继续下一步；

判断是否在预设时间段内持续检测到所述当前到访人员、所述当前到访人员的正脸率达到预设比例且在同一预设时间段内未检测到其他人员，若是，则判定当前到访人员为所述有意愿到访人员。

可选的，所述门禁控制操作包括：控制所述门禁机器人开启或关闭门禁；和/或，控制所述门禁机器人引导所述有意愿到访人员登记身份信息后开启门禁。

可选的，所述指定对象包括：管理员、访问对象和预设有权限人员中的至少一个。

一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行如上任一项所述的门禁控制方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例针对门禁控制提出了一种协同解决方案，对于未注册的到访人员，可以通过客户端或者移动机器人来向指定对象展示到访通知消息，进而根据指定对象的到访审核结果来执行相应的门禁控制操作，这种实现方案可由指定对象直接对到访人员进行快速的到访审核，避免到访人员因不熟悉注册流程而陷于长时间等待的境地。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的门禁控制系统的结构框图；

图2为本发明实施例提供的门禁控制方法流程图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一

请参阅图1，本实施例提供了一种门禁控制系统，包括：服务器，客户端，移动机器人，以及门禁机器人。该门禁控制系统中，服务器与客户端、移动机器人以及门禁机器人之间通过无线方式连接，通过协同合作来实现门禁控制。下面将对各个部分分别详细描述。

(一)服务器，包括：人员活动记录模块、设备管理模块、预存人脸管理模块和通知方案模块。

人员活动记录模块，用于记录门禁机器人的识别结果，包括人员分组信息、人员创建时间、检测到的头像、名称、阈值、有效期、自定义语音等。

预存人脸管理模块，用于实现人员信息添加功能以及审核管理功能；其提供的人员信息添加方式有三种，分别为：管理员后台直接添加方式、通过移动应用添加方式和通过注册平台添加方式；审核管理功能，用于管理员对于新添加的访客信息进行审核管理，到访审核状态包括待审核、已同意、已拒绝。

具体的，通过移动应用添加预存人脸信息的方法为：通过安装在手机终端的移动应用采集人脸图像，将采集的图像和标引添加的关键词等其他信息上传到后台服务器，将人脸信息添加至人脸数据库。其中添加的标引字段和信息包括人脸图片、人脸图片名称、图片有效期、分组并添加备注。其中人脸图片存储于后台的人脸数据库，用于与实时识别出的人脸图像进行匹配。

同时，添加预存人脸信息可以通过邀请的方式向被邀请人发送链接，用于被邀请人添加自己的人脸信息。具体通过以下步骤实现：添加邀请人员名称和有效期；生成邀请码；确认是否发送邀请码；若是，则将邀请码自动拷贝到剪切板；确认是否调用短信发送邀请码；调用通信api，选择联系人并发送。其中通信api包括基于蜂窝网络的手机短信，即时通信应用，如微信、qq、邮箱等。

被邀请人收到邀请码后通过以下步骤将人脸图像上传至预存人脸库：选择分组；添加名称和访问日期；拍摄照片；上传提交。

另外，添加预存人脸信息可以通过到访人员在设置的注册终端完成到访人员信息注册和头像上传，到访人员选择到访公司、选择分组、采集人脸信息、微信公众号审核或移动应用审核。

通过以上三种途径添加的人脸图像，经过审核后成功添加至预存人脸库，同时保留拒绝功能，若为一次性访客，管理员可以直接在访客申请中点击拒绝按钮，方便管理。

通知方案模块，用于在有意愿到访人员到访时，通过无线通信模块向指定对象的客户端发送有意愿到访人员的到访通知消息；还用于在有意愿到访人员到访时，通过无线通信模块向移动机器人发送有意愿到访人员的到访通知消息以及消息展示指令；还用于通过无线通信模块接收客户端或移动机器人返回的指定对象的到访审核信息，并根据到访审核信息向门禁机器人发送相应的门禁控制指令。门禁控制指令可以为：开启/关闭门禁，或者在引导有意愿到访人员完成注册后开启门禁。

其中，指定对象可以为门禁机器人对应的管理员、有意愿到访人员的访问对象或有权限人员，该指定对象可以预先设定，也可根据门禁机器人采集的有意愿到访人员输入的相关信息来设定。

在实际应用中，有意愿到访人员可以为任意到访人员，此时可以采用各种预设的触发方式触发通知方案模块启动；当然，也可将有意愿到访人员限定为未注册的到访人员。

基于上述通知方案模块，使得服务器在有意愿到访人员到访时，能够生成相应的通知方案，实时将到访通知消息发送至指定对象的客户端展示，或者发送至移动机器人，由移动机器人寻找指定对象并向其展示到访通知消息；在接收到指定对象返回的到访审核信息后，据此控制门禁机器人执行相应的门禁控制操作。这样，对于未注册的到访人员，可以由指定对象及时地进行到访审核及处理，可缩短到访人员的注册等待时间，提升用户体验。

(二)客户端，包括：无线通信模块、消息通知模块、到访人员管理模块、识别设备管理模块和管理员账户模块。

消息通知模块，用于接收服务器发送来的有意愿到访人员的到访通知消息，并通过预设的界面和/或语音方式展示到访通知消息。

到访人员管理模块，用于在接收到有意愿到访人员的到访通知消息时，对有意愿到访人员进行到访审核，并将到访审核信息发送至服务器；还用于添加分组和活动记录(到访人员的组别、到访时间和到访类型(出、入))。

识别设备管理模块，用于添加设备、设备属性和/或设备监控信息。

管理员账户模块，用于设定公司信息、报表和/或关联的门禁机器人及移动机器人信息。

上述客户端具体可以为移动应用程序和网页应用程序。通过客户端，用户可以方便快捷地对于有意愿到访人员进行到访审核。

(三)移动机器人，包括：摄像头、导航模块、第一人脸识别模块、消息展示模块和无线通信模块；

无线通信模块，用于接收服务器发送的有意愿到访人员的到访通知消息以及消息展示指令；还用于向服务器发送到访审核信息。

导航模块，用于在接收到所述消息展示指令时进行导航。

摄像头，用于在导航过程中采集视野范围内的人脸图像。

第一人脸识别模块，用于对人脸图像进行人脸识别，判断人脸图像是否为指定对象的人脸图像，若是则向消息展示模块发送发现目标通知。

消息展示模块，用于在接收到发现目标通知时，通过预设的界面和/或语音方式向指定对象展示有意愿到访人员的到访通知消息；还用于接收指定对象输入的到访审核信息。

不同于常规的机器人，本实施例提供的移动机器人能够自主导航寻找指定对象，并向指定对象展示有意愿到访人员的到访通知消息。

(四)门禁机器人，用于根据服务器的门禁控制指令执行相应的门禁控制操作，其主要包含：底部单片机板、底部主板、头部单片机板、摄像头模块、语音交互模块、第二人脸识别模块、蓝牙模块以及无线通信模块。蓝牙模块放置于头部单片机板上，门禁机器人通过蓝牙模块控制门禁开启/关闭，通过无线通信模块与服务器进行通信。

底部单片机板负责在某些场景下使用有线连接的方式开门；底部主板为系统的硬件计算核心单元，并且包含无线硬件模块；头部单片机板用于协助控制摄像头模块和语音交互模块。

摄像头模块由灰点相机、usb左右摄像头及舵机共同组成。灰点相机为主摄像头，用于采集人脸图像，将人脸图像发送给本地的人脸识别模块；usb左右摄像头，负责检测门禁机器人周围是否有人体存在，当前方的主摄像头没有优先感知到有到访人员存在时，可以据此控制主摄像头向左方或右方移动去检测及识别到访人员；舵机为门禁机器人的头部运动控制电机，可以控制主摄像头运动。

语音交互模块，用于跟到访人员进行对话，引导陌生到访人员登记详细身份信息以及访问对象，并进行前台接待。该语音交互模块包含麦克风阵列模块、音频降噪处理模块、spk及语音识别sdk。麦克风阵列模块，负责采集到访人员的对话音频；音频降噪处理模块，负责将麦克风阵列模块的模拟音频数据转换成数字音频数据，并进行初步的降噪处理；spk用于播放音频。

人脸识别模块运行在底部主板上，它通过将检测到的人脸图像输入至人脸识别模型，利用所述人脸识别模型计算得到所述人脸图片的深度特征向量；然后计算深度特征向量与预存人脸库人脸图像的深度特征向量组中的每个预存深度特征向量之间的距离值，预存的深度特征向量组包括多个预存深度特征向量，预存深度特征向量与用户身份信息一一对应；确定出距离值最小时对应的目标预存深度特征向量；确定所述目标预存深度特征向量对应的用户身份信息为所述人脸图片中用户的身份。在识别当前到访人员为注册用户后，人脸识别模块通过无线通信模块将识别记录上报至服务器，并将开门命令通过蓝牙下达给开关继电器，控制开关继电器打开门禁或闸机。

此外，人脸识别模块，还可用于识别有意愿到访人员，本实施例中的有意愿到访人员指的是未注册的到访人员。人脸识别模块具体用于：采集当前到访人员的人脸图像，对人脸图像进行人脸识别后判断人脸数据库是否存在相应的人员信息，若无，则判定当前到访人员为未注册人员，继续下一步；判断是否在预设时间段内持续检测到当前到访人员、当前到访人员的正脸率达到预设比例且在同一预设时间段内未检测到其他人员，若是，则判定当前到访人员为所述有意愿到访人员。在识别当前到访人员为有意愿到访人员后，人脸识别模块通过无线通信模块将有意愿到访人员的人脸图像上报至服务器，触发服务器端执行通知方案生成操作。

请参阅图2，上述门禁控制系统中各组成协同完成门禁控制的方法包括：

步骤201、门禁机器人识别出有意愿到访人员，向服务器发送有意愿到访人员的人脸图像。

步骤202、服务器向指定对象的客户端发送有意愿到访人员的到访通知消息。

步骤202′、服务器向移动机器人发送有意愿到访人员的到访通知消息。

步骤203、指定对象的客户端接收到有意愿到访人员的到访通知消息后，通过预设的界面和/或语音播报方式展示到访通知消息。

步骤203′、移动机器人接收到有意愿到访人员的到访通知消息后，移动寻找指定对象，在寻找到指定对象后向其展示有意愿到访人员的到访通知消息。

步骤204、客户端获取指定对象输入的到访审核信息，并将到访审核信息发送至服务器。

步骤204′、移动机器人获取指定对象输入的到访审核信息，并将到访审核信息发送至服务器。

步骤205、服务器根据到访审核信息生成相应的门禁控制指令，并将门禁控制指令发送至门禁机器人。

步骤206、门禁机器人执行相应的门禁控制操作，包括：开启或关闭门禁；和/或，语音引导有意愿到访人员登记身份信息及访问对象。

上述流程中，步骤202～步骤204，与步骤202′～步骤204′，可以择一执行，也可同时执行，具体不限定。

实施例二

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本发明实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种人脸目标测距方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

在识别出有意愿到访人员到访时，向指定对象的客户端发送所述有意愿到访人员的到访通知消息；和/或，向移动机器人发送所述有意愿到访人员的到访通知消息，控制所述移动机器人移动寻找所述指定对象，并向所述指定对象展示所述有意愿到访人员的到访通知消息；

接收所述指定对象的到访审核信息，根据所述到访审核信息控制门禁机器人执行相应的门禁控制操作。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，readonlymemory)、随机存取记忆体(ram，randomaccessmemory)、磁盘或光盘等。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。