无人机的电子钥匙的制作方法

本发明涉及无人飞行器控制及管理领域，特别涉及一种无人机的电子钥匙。

背景技术：

目前，无人机发展很快，被应用到各个领域中，如航拍、测绘、救援支持等。很多团体或个人都购买了无人机进行相关作业，随着无人机越来越普及，由此带来的安全隐患越来越明显，如无人机飞入机场影响客机起飞降落，无人机飞入军事禁飞区等，无人机“黑飞”事件屡屡发生。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一或至少提供一种有用的商业选择。

为此，本发明的一个目的在于提出一种无人机的电子钥匙，提高无人机飞行员管理效率及评估其飞行技术。

为了实现上述目的，本发明公开了一种无人机的电子钥匙，所述无人机包括飞行控制器，其特征在于，包括：中央处理器，存储介质，秘钥模块，无线通信模块，有线通信接口，不间断时钟模块，其中，所述无线通信模块包括一个或多个；所述有线通信接口包括一个或多个；所述存储介质集成在中央处理器中；所述秘钥模块集成在所述中央处理器或者所述存储介质中；所述不间断时钟模块集成在所述中央处理器中。

根据本发明的无人机的电子钥匙，可配备给无人机飞行员，飞行员利用电子钥匙可以启动对应无人机，方便管理无人机飞行员的飞行行为。

另外，根据本发明上述的无人机的电子钥匙还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述中央处理器是所述无人机的电子钥匙的核心，分别与所述存储介质、秘钥模块、无线通信模块、有线通信接口、不间断时钟模块一一互联。

进一步地，所述秘钥模块和无线通信模块之间进行数据交互，所述数据由所述中央处理器转发。

进一步地，所述秘钥模块和有线通信接口之间进行数据交互，所述数据由所述中央处理器转发。

进一步地，所述中央处理器分别与所述有线通信接口和秘钥模块相连，用于通过所述有线通信接口将所述飞行控制器发起的身份验证请求发送至所述中央处理器，所述中央处理器向秘钥模块发送信息，查询是否具有与所述身份验证请求对应的秘钥，并反馈信息，以控制无人机是否启动，其中，所述身份验证请求包括所述飞行控制器的标识。

进一步地，所述有线通信接口与所述秘钥模块相连，用于通过所述有线通信接口将所述飞行控制器发起的身份验证请求发送至所述秘钥模块来查询是否具秘钥，并反馈信息，以控制无人机是否启动，其中，所述身份验证请求包括所述飞行控制器的标识。

进一步地，所述中央处理器分别与所述有线通信接口、存储介质和不间断时钟模块相连，用于在无人机起飞后，所述飞行控制器通过所述有线通信接口将飞行数据发送给所述中央处理器，中央处理器再将飞行数据存储在存储介质中，其中，飞行数据记录过程中，中央处理器会读取不间断时钟模块内的时间，实时地给飞行数据打上时间标签，飞行数据包括飞机姿态、速度、高度、经纬度位置、遥控器控制命令。

进一步地，所述中央处理器分别与所述有线通信接口和存储介质相连，用于在无人机没有飞行时，通过所述有线通信接口将上位机的读取飞行数据命令发送至所述中央处理器，所述中央处理器对所述存储介质中的飞行数据进行读取，并将所述飞行数据反馈至所述上位机中。

进一步地，所述中央处理器与所述无线通信模块和存储介质相连，用于在飞机没有飞行时，通过所述无线通信模块将上位机的读取飞行数据命令发送至中央处理器，所述中央处理器对所述存储介质中的飞行数据进行读取，并将所述飞行数据反馈至所述上位机中。

进一步地，所述中央处理器分别与所述有线通信接口和不间断时钟模块相连，用于在飞行过程中，根据绝对时间校准不间断时钟模块内的时间，其中，所述绝对时间为所述飞行控制器通过所述有线通信接口发送至所述中央控制器。

进一步地，所述中央处理器分别与所述不间断时钟模块和有线通信接口相连，用于在无人机没有飞行中，根据绝对时间校准不间断时钟模块内的时间，其中，所述绝对时间为飞机地面站或专用时间校准设备通过所述有线通信接口发送至所述中央控制器。

进一步地，所述中央处理器分别与所述不间断时钟模块和无线通信模块相连，用于在无人机没有飞行中，根据绝对时间校准不间断时钟模块内的时间，其中，所述绝对时间为飞机地面站或专用时间校准设备通过所述无线通信模块发送至所述中央控制器。

进一步地，所述中央处理器分别与所述秘钥模块和有线通信接口相连，用于通过所述有线通信接口将上位机的添加或删除秘钥命令，发送至所述中央处理器，在所述中央处理器将命令解析后，以对所述秘钥模块的秘钥进行添加或删除操作。

进一步地，所述有线通信接口与所述秘钥模块相连，用于通过所述有线通信接口将上位机的添加或删除秘钥命令发送给所述秘钥模块，以对所述秘钥模块的秘钥进行添加或删除操作。

进一步地，所述中央处理器分别与所述无线通信模块和秘钥模块相连，用于通过所述无线通信模块将上位机的添加或删除秘钥命令发送至中央处理器，在所述中央处理器将命令解析后，以对所述秘钥模块的秘钥进行添加或删除操作。

进一步地，所述无线通信模块和秘钥模块相连，用于通过所述无线通信模块将上位机的添加或删除秘钥命令发送至所述秘钥模块，以所述秘钥模块对秘钥进行添加或删除操作。

进一步地，所述中央处理器分别与所述无线通信模块、所述有线通信接口相连，用于通过无线通信模块将管理后台服务器的临时秘钥传输给所述中央处理器，所述中央处理器将所述临时秘钥通过所述有线通信接口传输给所述飞行控制器，以让所述飞行控制器校验所述临时秘钥。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的无人机的电子钥匙结构图；

图2为本发明的一种无人机的电子钥匙示例图。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下面结合附图描述根据本发明实施例的无人机的电子钥匙。

根据本发明一个实施例的无人机的电子钥匙，其中，无人机包括飞行控制器，包括：中央处理器1001，存储介质1002，秘钥模块1003，无线通信模块1004，有线通信接口1005，不间断时钟模块1006。

其中，无线通信模块1004包括一个或多个，有线通信接口1005包括一个或多个，存储介质1002集成在中央处理器1001中，秘钥模块1003集成在中央处理器1001或者存储介质1002中，不间断时钟模块1006集成在中央处理器1001中。

具体来说，无线通信模块1004可能有一个或多个，以支持多种无线通信方式，如蓝牙、zigbee、wifi、移动运营商的2g/3g/4g通信等。在简要使用场景中，也可以没有无线通信模块1004。其中，有线通信接口1005可能有一个或多个，以支持多种无线通信方式，如usb、rs232、rs422、rs485、can、以太网等。存储介质1002可能集成在中央处理器1001中，即一个芯片(或模块)包含两种功能，该情况包含在本发明内。秘钥模块1003可能集成在中央处理器1001中，即一个芯片(或模块)包含两种功能，该情况包含在本发明内。秘钥模块1003可能集成在存储介质1002中，即一个芯片(或模块)包含两种功能，该情况包含在本发明内。不间断时钟1006可能集成在中央处理器1001中，即一个芯片(或模块)包含两种功能，该情况包含在本发明内。不间断时钟1006内包含储能原件(如电池、超级电容等)。

根据本发明实施例的无人机的电子钥匙，

如图1所示，在一个实施例中，中央处理器1001是电子钥匙的核心，分别与存储介质1002、秘钥模块1003、无线通信模块1004、有线通信接口1005、不间断时钟模块1006一一互联。秘钥模块1003和无线通信模块1004之间可直接互联，也可以不互联，数据由中央处理器转发(图1中用虚线表示该互联关系)。秘钥模块1003和有线通信接口1005之间可直接互联，也可以不互联，数据由中央处理器转发(图1中用虚线表示该互联关系)。进一步地，秘钥模块1003和无线通信模块1004之间进行数据交互，数据由中央处理器1001转发。进一步地，秘钥模块1003和有线通信接口1005之间进行数据交互，数据由所述中央处理器1001转发。

作为一个示例，中央处理器1001分别与有线通信接口1005和秘钥模块1003相连，用于通过有线通信接口1005将飞行控制器发起的身份验证请求发送至所述中央处理器1001，中央处理器1001向秘钥模块1003发送信息，查询是否具有与身份验证请求对应的秘钥，并反馈信息，以控制无人机是否启动，其中，身份验证请求包括所述飞行控制器的标识。具体而言，无人机具有起飞权限控制功能：当需要启动无人机飞行时，将电子钥匙插入无人机上。电子钥匙通过有线通信接口1005与无人机的飞行控制器(以下简称飞行控制器)互联通信。飞行控制器向电子钥匙发送身份验证请求，身份验证请求中，包括该飞行控制器的全球唯一id号。中央处理单元1001通过有线通信接口1005接收到飞行控制器的身份验证请求，然后向秘钥模块1003发送信息，查询是否具有该id号对应的无人机秘钥。如果没有秘钥，则中央处理单元1001通过有线通信接口1005告知飞行控制器没有该无人机秘钥，则飞行控制器不启动，飞机无法起飞。如果有秘钥，则中央处理单元1001读取秘钥模块1003中相应的秘钥后，通过有线通信接口1005将秘钥传输给飞行控制器，飞行控制器验证秘钥正确后，启动飞机，飞机可以飞行。

作为一个示例，有线通信接口1005与秘钥模块1003相连，用于通过有线通信接口1005将飞行控制器发起的身份验证请求发送至秘钥模块1003来查询是否具秘钥，并反馈信息，以控制无人机是否启动，其中，身份验证请求包括所述飞行控制器的标识。具体来说，飞行控制器通过有线通信接口1005直接与秘钥模块1003互通，来查询是否具秘钥，来决定是否起飞。

作为一个示例，中央处理器1001分别与有线通信接口1005、存储介质1002和不间断时钟模块1006相连，用于在无人机起飞后，飞行控制器通过有线通信接口1005将飞行数据发送给中央处理器1001，中央处理器1001再将飞行数据存储在存储介质1002中，其中，飞行数据记录过程中，中央处理器1001会读取不间断时钟模块1006内的时间，实时地给飞行数据打上时间标签，飞行数据包括飞机姿态、速度、高度、经纬度位置、遥控器控制命令。

作为一个示例，中央处理器1001分别与有线通信接口1005和存储介质1002相连，用于在无人机没有飞行时，通过有线通信接口1005将上位机的读取飞行数据命令发送至中央处理器1001，中央处理器1001对存储介质1002中的飞行数据进行读取，并将飞行数据反馈至上位机中。具体来说，无人机的电子钥匙具有飞机飞行数据的读取的功能，其中读取方式1：飞机没有飞行时，电子钥匙通过有线通信接口1005与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，通过有线通信接口1005与中央处理器1001互联，发送读取数据命令，中央处理器1001读取存储介质1002中的数据后，通过有线通信接口1005把飞机飞行数据发送给上位机。

作为一个示例，中央处理器1001与无线通信模块1004和存储介质1002相连，用于在飞机没有飞行时，通过无线通信模块1004将上位机的读取飞行数据命令发送至中央处理器1001，中央处理器1001对存储介质1002中的飞行数据进行读取，并将飞行数据反馈至上位机中。具体来说，无人机的电子钥匙具有飞机飞行数据的读取的功能，其中读取方式2：飞机没有飞行时，电子钥匙通过无线通信模块1004与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，通过无线通信模块1004与中央处理器1001互联，发送读取数据命令，中央处理器1001读取存储介质1002中的数据后，通过无线通信模块1004把飞机飞行数据发送给上位机。

作为一个示例，中央处理器1001分别与有线通信接口1005和不间断时钟模块1006相连，用于在飞行过程中，根据绝对时间校准不间断时钟模块1006内的时间，其中，绝对时间为飞行控制器通过有线通信接口1005发送至中央控制器1001。具体来说，无人机的电子钥匙具有不间断时钟的时间校准功能，其中，校准方式1：飞机飞行过程中，飞行控制器通过有线通信接口1005将绝对时间信息发送给中央处理器1001(飞机的绝对时间信息来源于全球卫星定位系统，如gps、北斗)，中央处理器1001校准不间断时钟1006内的时间

作为一个示例，中央处理器1001分别与不间断时钟模块1006和有线通信接口1005相连，用于在无人机没有飞行中，根据绝对时间校准不间断时钟模块内的时间，其中，绝对时间为飞机地面站或专用时间校准设备通过有线通信接口1005发送至中央控制器1001。校准方式2：飞机没有飞行时，将电子钥匙通过有线通信接口1005插接飞机地面站或某个专用时间校准设备，飞机地面站或某个专用时间校准设备将绝对时间信息发送给中央处理器1001，中央处理器1001校准不间断时钟1006内的时间。

作为一个示例，中央处理器1001分别与不间断时钟模块1006和无线通信模块1004相连，用于在无人机没有飞行中，根据绝对时间校准不间断时钟模块内的时间，其中，绝对时间为飞机地面站或专用时间校准设备通过无线通信模块1004发送至中央控制器1001。举例：校准方式3，飞机没有飞行时，将电子钥匙通过无线通信模块1004连接飞机地面站或某个专用时间校准设备，飞机地面站或某个专用时间校准设备将绝对时间信息发送给中央处理器1001，中央处理器1001校准不间断时钟1006内的时间。

作为一个示例，中央处理器1001分别与秘钥模块1003和有线通信接口1005相连，用于通过有线通信接口1005将上位机的添加或删除秘钥命令，发送至中央处理器1001，在中央处理器1001将命令解析后，以对秘钥模块1003的秘钥进行添加或删除操作。具体来说，无人机的电子钥匙具有秘钥的添加与删除的功能：一个电子钥匙中，可以存储多架无人机的秘钥，即一个电子钥匙可以启动多架无人机。添加/删除方式1：电子钥匙通过有线通信接口1005与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，向电子钥匙发送添加或删除秘钥命令，中央处理器1001将命令解析后，对秘钥模块1003进行添加或删除操作。

作为一个示例，有线通信接口1005与秘钥模块1003相连，用于通过有线通信接口1005将上位机的添加或删除秘钥命令发送给秘钥模块1003，以对秘钥模块1003的秘钥进行添加或删除操作。添加/删除方式2：电子钥匙通过有线通信接口1005与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，向电子钥匙发送添加或删除秘钥命令，有线通信接口1005直接将命令发送给秘钥模块1003，秘钥模块1003自己进行添加或删除操作。

作为一个示例，中央处理器1001分别与无线通信模块1004和秘钥模块1003相连，用于通过所述无线通信模块将上位机的添加或删除秘钥命令发送至中央处理器，在所述中央处理器将命令解析后，以对所述秘钥模块的秘钥进行添加或删除操作。添加/删除方式3：电子钥匙通过无线通信模块1004与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，向电子钥匙发送添加或删除秘钥命令，中央处理器1001将命令解析后，对秘钥模块1003进行添加或删除操作。

作为一个示例，无线通信模块1004和秘钥模块1003相连，用于通过无线通信模块1004将上位机的添加或删除秘钥命令发送至秘钥模块1003，以秘钥模块1003对秘钥进行添加或删除操作。添加/删除方式4：电子钥匙通过无线通信模块1004与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，向电子钥匙发送添加或删除秘钥命令，无线通信模块1004直接将命令发送给秘钥模块1003，秘钥模块1003自己进行添加或删除操作。

作为一个示例，中央处理器1001分别与无线通信模块1004、有线通信接口1005相连，用于通过无线通信模块1004将管理后台服务器的临时秘钥传输给中央处理器1001，中央处理器1001将临时秘钥通过有线通信接口1005传输给飞行控制器，以让飞行控制器校验临时秘钥。具体来说，无人机的电子钥匙具有临时秘钥使用功能：某个电子钥匙不具有某架无人机的秘钥，需要临时飞行某架无人机，将电子秘钥插入无人机后，电子秘钥通过无线通信模块1004与管理后台服务器互联，管理后台服务器授权后，将临时秘钥通过无线通信模块1004传输给中央处理单元1001，中央处理单元1001再将临时秘钥通过有线通信接口1005传输给飞行控制器，飞行控制器校验秘钥正确后，启动飞机。临时秘钥不存储在电子钥匙内。电子秘钥通过无线通信模块1004与管理后台服务器互联方式有多种，如：无线通信模块1004与手机互联，通过手机作为网关，和管理后台服务器互联；无线通信模块1004连接某无线路由或无线网关，和管理后台服务器互联，无线通信模块1004接入移动运营商2g、3g、4g网络，和管理后台服务器互联。

包括中央处理器、存储介质、秘钥模块、无线通信模块、有线通信接口、不间断时钟模块。该电子钥匙插入无人机后，与无人机飞行控制器进行通信，通过秘钥模块，对飞行控制器进行授权，当秘钥校验通过后，可以启动无人机。秘钥模块内，可存储多个数字秘钥，一个数字秘钥对应一架无人机，一个电子钥匙可以启动多架无人机。无线通信模块可以和智能终端互联，通过无线添加或删除秘钥模块内的数字秘钥。飞机飞行过程中，飞行控制器将飞行过程数据发送给电子秘钥，电子钥匙将数据记录在存储介质中。

供电模块是电子产品所必须的部分，为使得说明简单明了，故在本说明中不提及。

根据本发明实施例的无人机的电子钥匙，可配备给无人机飞行员，飞行员利用电子钥匙可以启动对应无人机，方便管理无人机飞行员的飞行行为。

结合图2所示，中央处理器1001采用stm32f1系列arm芯片；存储介质1002采用sd卡，通过sdio通信接口和中央处理器1001互联；秘钥模块1003采用eeprom，用来存储秘钥，通过iic通信接口和中央处理器1001互联；无线通信模块1004采用蓝牙模块，通过uart通信接口和中央处理器1001互联；有线通信接口1005为rs232；不间断时钟1006集成在中央处理器1001内部，外部需要有电池为不间断时钟部分供电。

起飞权限控制：当需要启动无人机飞行时，将电子钥匙插入无人机上。电子钥匙通过rs232接口与无人机的飞行控制器互联通信。飞行控制器向电子钥匙发送身份验证请求，身份验证请求中，包括该飞行控制器的全球唯一id号。stm32f1系列arm通过rs232接收到飞行控制器的身份验证请求，然后向电子秘钥模块发送信息，查询是否具有该id号对应的无人机秘钥。如果没有秘钥，则stm32f1系列arm通过rs232接口告知飞行控制器没有该无人机秘钥，则飞行控制器不启动，飞机无法起飞。如果有秘钥，则stm32f1系列arm读取eeprom中相应的秘钥后，通过rs232接口将秘钥传输给飞行控制器，飞行控制器验证秘钥正确后，启动飞机，飞机可以飞行。

飞机飞行数据记录：飞机起飞后，飞行控制器通过rs232接口将飞机飞行数据发送给stm32f1系列arm，stm32f1系列arm再将飞机飞行数据存储在sd卡。飞行数据记录过程中，stm32f1系列arm会读取其内部不间断时钟内的时间，实时地给飞行数据打上时间标签，以方便得知飞机在某个时间点的飞行状态。根据需求，飞机飞行数据可包括飞机姿态、速度、高度、位置(经纬度信息)、遥控器控制命令等数据。stm32f1系列arm内部的不间断时钟由外部电池供电。

飞机飞行数据的读取：飞机没有飞行时，电子钥匙通过rs232接口与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，通过rs232接口与stm32f1系列arm互联，发送读取数据命令，stm32f1系列arm读取sd卡中的数据后，通过rs232接口把飞机飞行数据发送给上位机。

不间断时钟的时间校准：飞机飞行过程中，飞行控制器通过rs232接口将绝对时间信息发送给stm32f1系列arm(飞机的绝对时间信息来源于全球卫星定位系统，如gps、北斗)，stm32f1系列arm校准内部不间断时钟的时间。

秘钥的添加与删除：一个电子钥匙中，可以存储多架无人机的秘钥，即一个电子钥匙可以启动多架无人机。电子钥匙通过rs232接口与上位机(如地面站、电脑、手机等)互联，在上位机的软件中，向电子钥匙发送添加或删除秘钥命令，stm32f1系列arm将命令解析后，对eeprom内的秘钥进行添加或删除操作。

临时秘钥使用模式：某个电子钥匙不具有某架无人机的秘钥，需要临时飞行某架无人机，将电子秘钥插入无人机后，电子秘钥通过蓝牙模块与手机互联(手机内需装有相应软件)，手机作为网关，与管理后台服务器互联，管理后台服务器授权后，将临时秘钥通过手机和蓝牙模块传输给stm32f1系列arm，stm32f1系列arm再将临时秘钥通过rs232接口传输给飞行控制器，飞行控制器校验秘钥正确后，启动飞机。

本实施案例只是该方法实现方法的一种，细节之处可能有所出入，但都不离本方法范围。

根据本发明实施例的无人机的电子钥匙，可配备给无人机飞行员，飞行员利用电子钥匙可以启动对应无人机，方便管理无人机飞行员的飞行行为。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。