一种智能药机及其控制方法与流程

本发明涉及智能药机技术领域，尤其涉及一种智能药机及其控制方法。

背景技术：

目前，随着社会发展，智能药机逐渐被国内外的大中小医院所使用。当前市面上的智能药机大多结构简单，并没有过多考虑出药失败后的容错性。一般智能药机补药是通过人工补药的方式，故而会存在一定摆放错误的概率。而现有的一些智能药机并未设置药品识别装置和回收装置，一旦智能药机在补货时，药槽道内的药品摆放错误，在出药时则会将错误的药品输送给取药者，如果取药者并未及时发现药品错误，则有可能会造成无法估量的后果。同时，目前市场上的药机大多采用单次取一盒送到出货口的取药方式，这种取药方式的取药行程较长，尤其是在需要大批量取药时，则需要等待很长的时间，一定程度上会影响到用户的使用体验。

因此，结合上述存在的技术问题，有必要提出一种新的技术方案。

技术实现要素：

为实现发明目的，根据本发明的一个方面，本发明提供一种智能药机，其包括药架、取药装置、出药装置和回收装置，所述取药装置设于所述药架在y轴方向一侧，所述出药装置和回收装置分别位于所述药架在x轴方向一侧，所述出药装置位于所述回收装置上方，所述出药装置的容纳腔能够与所述回收装置的容纳腔连通，所述出药装置和回收装置上分别设有进药口，所述取药装置能够被驱动的在取药位置、出药位置和回收位置间移动。

在一个进一步的实施例中，所述药架包括若干个药槽道层，若干个所述药槽道层依次沿z轴方向平行间隔设置，每一个所述药槽道层上沿x轴方向依次设有若干个药槽道，所述药槽道的长度方向与y轴方向一致。

在一个进一步的实施例中，所述药槽道包括药槽本体和推药装置，所述推药装置活动安装在所述药槽本体的储药腔内，所述推药装置能够被驱动的在所述储药腔内沿所述药槽道的长度方向移动。

在一个进一步的实施例中，所述取药装置包括机械手、储药装置和识别装置，所述储药装置位于所述机械手的下方，所述储药装置的底部能够被驱动的打开和关闭，所述机械手、储药装置和识别装置能够被驱动的同步在x轴和z轴方向移动，所述机械手能够被驱动的在y轴方向移动，

其中，所述取药装置处于取药位置时，所述识别装置能够被配置的获取所取药品的图像信息；所述取药装置处于出药位置时，所述储药装置位于所述取药装置进药口的正上方，所述储药装置的底部被驱动的打开；所述取药装置处于回药位置时，所述机械手的工作端能够被驱动的将抓取的药品移动至所述回收装置的进药口处。

在一个进一步的实施例中，所述出药装置和回收装置之间还设有回收仓门，所述回收仓门能够被驱动的在第一位置和第二位置间移动，其中，所述回收仓门处于第一位置时，所述出药装置的容纳腔不与所述回收装置的容纳腔连通，所述回收仓门离开第一位置时，所述出药装置的容纳腔与所述回收装置的容纳腔连通。

在一个进一步的实施例中，所述出药装置在y轴方向远离所述取药装置的一侧设有出药口，所述出药口位置还设有出药仓门，所述出药仓门能够被驱动的打开或遮蔽所述出药口。

在一个进一步的实施例中，其还包括显示装置、身份证识别装置、人脸识别装置、输入装置、二维码扫描装置、银行卡读取装置、处方读取装置、票据打印装置和控制主机，所述显示装置、身份证识别装置、人脸识别装置、输入装置、二维码扫描装置、银行卡读取装置、处方读取装置、票据打印装置分别安装在智能药机的箱体上，并分别与所述控制主机连接，所述控制主机控制整个智能药机运行。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种智能药机控制方法，其包括如下步骤：

s1：在智能药机的控制主机内录入每个药槽道中摆放药品的图像信息；

s2：控制主机获取订单的药品信息列表，所述控制主机将药品信息列表与智能药机内的库存进行比较，若智能药机内存在药品信息列表中所有药品，且每种药品的数量大于等于药品信息列表中的数量，则所述控制主机控制取药装置动作进行取药；若智能药机内缺少药品信息列表中的一种或几种药品，则智能药机不工作，在显示装置中显示缺货；

s3：所述取药装置在进行取药时，取药装置每移动至一个药槽道位置，所述取药装置上的识别装置对该药槽道内的药品进行图像采集，并将获得的图像信息与所述控制主机内摆放药品的图像信息进行比较，若该药槽道内的药品种类正确，则取药装置的机械手将所取药品放置到储药仓体内；若该药槽道内的药品种类不正确，则取药装置的机械手先将所取药品移出药架，之后所述取药装置移动至回收位置，所述机械手将错误的药品放置到回收装置内；

s4：所述取药装置按照药品信息列表中的药品信息依次将药架上的对应药品抓取至所述储药仓体内，直至抓取完药品信息列表中的所有药品或储药仓体满仓，所述取药装置移动至出药位置，所述储药仓体的底部打开，所述储药仓体内的所有药品掉落至出药装置内；

s5：如果订单完成，则取药装置停止工作，出药仓门打开；如果订单未完成，则取药装置重新回到取药位置，直至取完药品信息列表中所有的药品，并将所有药品放置到出药装置内后，出药仓门打开。

在一个进一步的实施例中，在步骤s3中，如果连续抓取同一种药品错误达设定次数后，则智能药机判定该种药品全部放错，取药装置停止抓药，并将储药仓体内的全部药品放置到出药装置内，所述回药仓门打开，出药装置内所有药品都回收至回收装置内，本次订单终止。

在一个进一步的实施例中，在步骤s3中，机械手在抓取药槽道中的药品时，取药装置先移动至对应药槽道的取药位置，之后机械手被驱动的移动至其取药位置，真空吸盘将待取药品吸附住之后，取药装置上移设定高度，之后机械手沿y轴反向方向移动，将药品从药架内取出。

与现有技术相比，本申请的智能药机具有如下一个或多个有益效果：

(1)本申请的智能药机，其取药装置采用真空吸盘机械手，真空吸盘呈“十”字分布，且每个吸盘可单独工作，适用于各种尺寸的药品盒的同时，还能够保证机械手吸取药品的稳定性；

(2)本申请的智能药机，其取药装置设置有储药仓体，可以实现在一次取药操作内进行多次取药，减少取药行程，极大缩减了取药时间，使用户在大批量取药时不需要等待较长的时间，增加了用户的使用体验；

(3)本申请的智能药机，其取药装置采用纯机械结构的储药仓门，在与顶杆和弹簧的配合下，可以自动实现打开和关闭，结构简单，生产和运行成本低，节省能耗，运行稳定。

(4)本申请的智能药机，其设有识别装置和回收装置，可以自动对所取药品进行复核，并及时回收错误药品。

附图说明

图1为本申请实施例提供的智能药机在主视方向的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的智能药机在主视方向的内部结构示意图；

图3为本申请实施例提供的智能药机在后视方向的内部结构示意图；

图4为本申请实施例提供的智能药机在侧视方向的内部结构示意图；

图5为本申请实施例提供的部分药架的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的药槽道层的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的药槽道层在仰视方向的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的推药装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的部分药架在侧视方向的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种压杆的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种压杆的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的取药装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的机械手的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的储药装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的带有复核功能的取药装置在一个方向上结构示意图；

图16为本申请实施例提供的带有复核功能的储药装置在另一个方向上结构示意图；

图17为本申请实施例提供的盘点装置的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的出药装置的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的回收装置的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的出药装置和回收装置在侧视方向上的组合结构示意图；

图21为本申请实施例提供的出药装置和回收装置在一个方向上的组合立体结构示意图；

图22为本申请实施例提供的出药装置和回收装置在一个方向上的组合爆炸结构示意图。

其中，1-箱体，11-显示装置，12-身份证识别装置，13-人脸识别装置，14-输入装置，15-二维码扫描装置，16-银行卡读取装置，17-处方读取装置，18-票据打印装置，2-药架，21-药槽道层，22-药槽道，221-药槽底板，2211-第一长条通孔，2212-卡槽，2213-限位凸起，222-药槽侧板，223-挡药板，224-推药装置，2241-推药底座，2242-延长块，2243-推药驱动装置，2244-拉钩，2245-测距块，225-警示灯，23-压药装置，231-压杆安装板，2311-第二长条通孔，232-压杆，2321-连接部分，2322-工作部分，2323-翘起部分，2324-弯折部分，3-取药装置，31-机械手，311-真空吸盘，312-吸盘安装板，3121-安装部分，3122-固定部分，313-第三驱动装置，314-第二传动杆，315-驱动齿轮，316-滑槽，317-感应片，318-位置检测装置，319-驱动安装板，32-储药装置，321-储药仓体，322-储药仓门，3221-第一仓门，3222-第二仓门，3223-第一驱动杆，3224-第二驱动杆，3225-传动齿轮，323-第三滑轨，324-弹簧，325-识别装置，3251-摄像头，326-识别安装座，327-测距装置，33-顶杆，34-第一滑轨，341-第一坦克链，35-第二滑轨，351-第二坦克链，36-第一滑台，37-第二滑台，38-第一驱动装置，39-第二驱动装置，391-第一传动杆，4-出药装置，41-出药仓，411-出药仓门，412-出药仓门驱动装置，413-第四滑轨，414-驱动装置安装架，4141-上安装板，4142-下安装板，4143-限位柱，4144-丝杆，4145-加强筋，4146-闭合位置检测装置，4147-打开位置检测装置，415-第一侧面，4151-第二出药口，416-第二侧面，417-第三侧面，418-第四侧面，419-第一出药口，42-进药仓，421-第一进药口，5-回收装置，50-回收仓体，51-回收仓门，511-仓门板，512-仓门固定板，52-回收仓门驱动装置，53-固定板，54-第五滑轨，55-储量检测装置，56-内进药口，57-外进药口，58-回收侧门，6-光栅，7-真空装置。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。

实施例

如图1至图4所示，本实施例提供一种智能药机，其包括箱体1和安装在所述箱体1内的药架2、取药装置3、出药装置4、回收装置5和控制主机，为了更容易描述智能药机各部件的位置关系，定义智能药机的长度方向为x轴方向，智能药机药机的宽度方向为y轴方向，智能药机的高度方向为z轴方向。

所述药架2包括若干个药槽道层21，若干个所述药槽道层21依次沿z轴方向平行间隔设置，每一个所述药槽道层21上沿x轴方向依次设有若干个药槽道22，所述药槽道22的长度方向与y轴方向一致。

所述药槽道22包括药槽本体和推药装置224，所述药槽本体包括药槽底板221和两个平行设置的药槽侧板222，所述药槽侧板222垂直固定在所述药槽底板221的上表面，所述药槽侧板222的长度方向与所述药槽底板221的长度方向一致，所述药槽底板221和两个所述药槽侧板222形成储药腔，药品按照生产日期依次摆放在所述储药腔内，其中生产日期最早的药品放置在最靠近取药装置3的位置。如图5至图7所示，图中优选每个药槽道层21上各药槽道22共用一个大底板，所述药槽道22的长度作为大底板的宽度，若干个药槽道22的宽度构成大底板的长度，相邻两个药槽道22共用一个药槽侧板222。所述药槽底板221沿其长度方向分别具有入药端和取药端，即靠近所述取药装置3的一端为取药端，远离所述取药装置3的一端为入药端。所述药槽侧板222在所述取药端靠近所述药槽底板221位置设有挡药板223，所述挡药板223的长度方向与所述药槽底板221的宽度方向一致，两个所述药槽侧板222的挡药板223之间具有间隔，需要知道的是，两个挡药板223之间的间隔大小以及挡药板223的高度均是可根据需要进行设计的，同时，如图5中所示的位于两个相邻药槽道22之间的药槽侧板222，其在取药端可以为一个整挡药板223，也可以为两个分挡药板223。

如图6所示，所述推药装置224安装在所述储药腔内，所述推药装置224能够被驱动的在所述储药腔内沿所述药槽底板221的长度方向移动。所述推药装置224包括推药底座2241和延长块2242，如图8所示。每一个药槽道22的药槽底板221在其中间位置开设有第一长条通孔2211，所述第一长条通孔2211的长度方向与所述药槽底板221的长度方向一致，如图5至图7所示。所述推药底座2241安装在所述第一长条通孔2211上，如图6所示，所述推药底座2241能够被驱动的沿所述第一长条通孔2211自所述入药端滑动至所述取药端。所述推药底座2241包括主体部分和限位部分，所述主体部分和限位部分之间通过滑动柱连接，所述主体部分位于所述药槽底板221的上方，所述限位部分位于所述药槽底板221的下方，所述滑动柱位于所述第一长条通孔2211内。所述延长块2242可拆卸的安装在所述推药底座2241的主体部分上表面。在所述药槽底板221取药端的下表面安装有推药驱动装置2243，优选采用卷簧，所述卷簧位于所述第一长条通孔2211长度方向一侧，如图7所示。所述卷簧的连接端与所述限位部分固定连接，在所述推药装置224远离取药端时，所述卷簧能够给所述推药装置224提供一个持续的朝向取药端的拉力，进而使所述推药装置224可以持续的给摆放在所述储药腔的药品提供向取药端的推力，一方面可以保证药品在被取走时不会沿y轴方向移动，另一方面可以保证在最靠近取药端的药品被取走时，下一药品能够自动的补位。

在进一步的实施例中，所述药槽底板221上在靠近入药端位置还开设有卡槽2212，所述卡槽2212的长度方向与所述药槽底板221的宽度方向一致，且所述卡槽2212的一端与所述第一长条通孔2211连通，形成一“l”形滑孔，如图6和图7所示。所述推药底座2241能够被驱动的沿所述卡槽2212滑动。所述卡槽2212在远离所述入药端的侧边还设有限位凸起2213，所述限位凸起2213靠近所述第一长条通孔2211。在给所述药槽道22装药时，可以先将所述推药装置224滑动至所述卡槽2212内，“l”形设计可以限制所述推药装置224在所述第一长条通孔2211内移动，设置所述限位凸起2213可以进一步限制所述推药装置224在卡槽2212滑动，可以保证在装药的过程中所述推药装置224可以一直处于靠近进药口的位置。所述推药底座2241和延长块2242的可拆卸设计，可以使得在装药时能够将所述延长块2242拆卸下来，方便装药。当所述药槽道22内装完药后，将所述延长块2242重新安装在所述推药底座2241上，并将所述推药装置224滑回至所述第一长条通孔2211内，在卷簧的拉力下，所述推药底座2241和延长块2242将所述药槽道22内的药品顶紧。同时，本实施例的推药装置224在所述推药底座2241靠近所述入药端的一侧还安装有拉钩2244，一方面为了方便拉取推药装置224，另一方面也可以有效避免操作者通过拉取延长块2242来拉取推药装置224，延长所述延长块2242的使用寿命。

在一个进一步的实施例中，所述药架2上还安装有压药装置23，每个药槽道22上方均对应安装一个压药装置23，如图5和图9所示。所述压药装置23包括压杆安装板231和沿x轴方向分布的若干个压杆232。优选为两个平行设置的压杆232。所述压杆安装板231靠近所述药槽道22的取药端。所述压杆安装板231的长度方向与x轴方向一致。所述压杆安装板231上每一个压杆232对应位置均开设有第二长条通孔2311，所述第二长条通孔2311的长度方向与y轴方向一致，如图7所示。所述压杆232具有连接部分2321和工作部分2322，如图10或图11所示。所述压杆232通过所述连接部分2321活动安装在所述压杆安装板231上。所述压杆232的连接部分2321能够沿对应第二长条通孔2311被驱动的滑动，所述连接部分2321的长度方向与z轴方向一致。所述工作部分2322位于所述压杆安装板231和药槽道22之间，所述工作部分2322的长度方向与y轴方向一致。在本实施例共公开两种压杆232，其中一种如图10所示，该压杆232的连接部分2321穿过所述第二长条通孔2311，所述压杆232的连接部分2321上在所述压杆安装板231的两侧分别安装有紧固件，所述压杆232能够被驱动的在z轴方向移动，优选的，所述压杆232的连接部分2321上设置有外螺纹，所述紧固件为螺母，所述螺母配合安装在所述连接部分2321的外螺纹上，通过调节两个螺母便可以对压杆232在y轴或z轴方向的安装位置进行调节，即调节压杆232的安装高度和安装深度，以适应不同尺寸的药品盒；另外一种如图11所示，该压杆232的连接部分2321在远离所述工作部分2322的一端设有弯折部分2324，所述弯折部分2324通过螺栓安装在所述第二长条通孔2311上，同样可以调节所述压杆232在y轴方向的安装位置。在具体实施时，所述压杆232应安装在从药槽道22取药端数第二盒药品的上方，这样便可以保证所述取药装置3在取第一盒药品时其它的药品不会被带动。同时，所述压杆232还可以设置一个翘起部分2323，所述翘起部分2323的一端与所述工作部分2322连接，所述翘起部分2323的另一端为自由端，所述翘起部分2323的另一端向上翘起，这样可以保证药品能够顺利的移动到所述压杆232的下方，而不会被卡住。

所述取药装置3设于所述药架2在y轴方向一侧，即所述药槽道22的取药端一侧，现定义所述药架2位于y轴的正向方向。所述取药装置3包括机械手31、储药装置32和顶杆33，如图3和图12所示。所述储药装置32位于所述机械手31的下方，所述储药装置32上设有储药进药口和储药出药口。所述储药出药口位置设有储药仓门322，所述机械手31和储药装置32能够被驱动的同步在x轴和z轴方向移动。所述机械手31能够被驱动的在y轴方向移动。所述顶杆33位于所述储药装置32的开仓位置，即出药位置，当所述储药装置32被驱动的移动至其开仓位置时，所述顶杆33能够将所述储药仓门322顶开。在所述药架2的一侧设有第一滑轨34和两个第二滑轨35，如图3和图4所示。所述第一滑轨34与z轴方向一致，所述机械手31和出药装置4分别安装在一个取药支架上，所述取药支架通过第一滑台36活动安装在所述第一滑轨34上。所述第二滑轨35的长度方向与x轴方向一致，两个所述第二滑轨35间隔设置，即一个第二滑轨35靠近智能药机的顶部，另一个第二滑轨35靠近智能药机的底部，所述第一滑轨34位于两个所述第二滑轨35的中间，所述第一滑轨34的两端分别通过第二滑台37活动安装在对应的所述第二滑轨35上。

所述取药装置3还包括第一驱动装置38和第一传动装置。所述第一驱动装置38优选为驱动电机，可以安装在任意一个第二滑台37上，当然所述第一驱动装置38也可以安装在其他位置。所述第一传动装置包括第一螺杆和第一传动块，所述第一螺杆可转动的安装在所述第一滑轨34内，所述第一螺杆的长度方向与所述第一滑轨34的长度方向一致。所述第一传动块套设在所述第一螺杆上，所述第一滑台36安装在所述第一传动块上。所述第一驱动装置38驱动所述第一螺杆转动，带动所述第一传动块沿所述第一滑轨34的长度方向移动，进而带动所述取药支架沿所述第一滑轨34的长度方向移动，即带动所述取药装置3沿z轴方向移动。

所述取药装置3还包括第二驱动装置39、第二传动装置和第一传动杆391。所述第二驱动装置39优选为驱动电机，可以安装在任意一个第二滑轨35的任意端，当然所述第二驱动装置39同样可以安装在其它位置。所述第二传动装置包括第二螺杆和第二传动块，所述第二螺杆可转动的安装在所述第二滑轨35内，所述第二螺杆的长度方向与所述第二滑轨35的长度方向一致。所述第二传动块套设在所述第二螺杆上，所述第二滑台37安装在所述第二传动块上。所述第二驱动装置39安装在其中一个第二滑轨35上，另一个所述第二滑轨35内的第二螺杆通过所述第一传动杆391与所述第二驱动装置39传动连接，在所述第一传动杆391的传动下，所述第二驱动装置39驱动两个所述第二螺杆同步转动，带动两个所述第二传动块沿所述第二滑轨35的长度方向同步移动，进而带动所述第一滑轨34沿所述第二滑轨35的长度方向移动，即带动所述取药装置3沿x轴方向移动。由于所述取药装置3既可以在x轴方向移动，又可以在z轴方向移动，为了能够保护取药装置3所用到的管线，本实施例中还设有第一坦克链341和第二坦克链351。所述第一坦克链341安装在所述第一滑轨34的一侧，所述取药装置3在z轴方向的工作管线均安装在所述第一坦克链341的线槽内。所述第二坦克链351安装在所述第二滑轨35的一侧，所述取药装置3在x轴方向的工作管线均安装在所述第二坦克链351的线槽内。

所述机械手31为真空吸盘机械手，其包括电磁阀和四个呈“十”字分布的真空吸盘311。所述真空吸盘311优选采用风琴式吸盘。所述真空吸盘311通过吸盘安装板312活动安装在所述取药支架上，四个所述真空吸盘311能够被驱动的随所述吸盘安装板312在取药位置和放药位置间同步移动。四个所述真空吸盘311分别通过所述电磁阀与真空装置7接通，所述电磁阀能够控制任意一个所述真空吸盘311单独通断。比如当药品的盒子较矮时，则电磁阀则可以闭合最上方真空吸盘311的气路，保证机械手31能够正常的将药品吸住。

如图12或图13所示，所述吸盘安装板312包括安装部分3121和固定部分3122，所述安装部分3121与xz平面平行，所述固定部分3122与xy平面平行，所述真空吸盘311安装在所述安装部分3121上。所述机械手31还包括第三驱动装置313和第二传动杆314，所述第三驱动装置313通过驱动安装板319安装在所述取药支架上，所述第二传动杆314的长度方向与所述y轴方向一致。所述第二传动杆314的一端与所述吸盘安装板312的固定部分3122固定连接，所述第三驱动装置313驱动所述第二传动杆314沿y轴方向移动，进而带动所述吸盘安装板312沿y轴方向移动。所述驱动安装板319的上表面安装有滑槽316，所述滑槽316的长度方向与y轴方向一致。所述第三驱动装置313优选为驱动电机，所述第三驱动装置313安装在所述驱动安装板319的下表面，所述第三驱动装置313的转动主轴穿过所述驱动安装板319，所述第三驱动装置313的转动主轴在所述驱动安装板319的上方套设有驱动齿轮315，所述滑槽316的槽口朝向所述驱动齿轮315，所述第二传动杆314配合安装在所述滑槽316和驱动齿轮315之间。从图12或图13中可以看出，所述第二传动杆314的形状类似齿条，在靠近所述滑槽316的一侧卡和在所述滑槽316的槽口内，在靠近所述驱动齿轮315的一侧沿所述第二传动杆314的长度方向设有与所述驱动齿轮315配合的齿状结构。所述驱动齿轮315转动带动所述第二传动杆314在所述滑槽316上沿y轴方向移动。在所述第二传动杆314的另一端还设有限位板，起到限位作用，防止所述第二传动杆314在y轴正方向移动过量。

所述机械手31还包括感应片317和位置检测装置318，所述感应片317安装在所述固定部分3122上，所述位置检测装置318安装在所述驱动安装板319上，所述真空吸盘311处于放药位置时所述感应片317与所述位置检测装置318的位置相对应。通过位置检测装置318检测感应片317的位置可以判定机械手31是否到达放药位置。所述放药位置即所述储药装置32的储药进药口上方，当所述机械手31到达放药位置时，所述真空泵停止工作，所述机械手31吸取的药品通过所述储药进药口掉入到所述储药装置32内。

如图14所示，所述储药装置32包括储药仓体321和储药仓门322，所述储药进药口设于所述储药仓体321的上端，所述储药出药口设于所述储药仓体321的下端，所述储药仓体321为一漏斗状。为了能够使得所述储药仓体321内药品可以顺利的卸掉，所述储药仓体321的下端宽度略大于所述出药仓体321的上端宽度，且储药仓体321的四个侧面均为平面设计，可以有效保证药品在卸载时不会发生卡药现象。所述储药仓门322安装在所述储药仓体321的下端，所述储药仓门322能够被驱动的在闭合位置和打开位置间移动，其中，在所述储药仓门322处于闭合位置时，所述储药仓门322能够遮蔽所述储药出药口。所储药仓门322包括第一仓门3221和第二仓门3222，所述第一仓门3221和第二仓门3222能够被驱动的分别沿所述储药仓体321的长度方向移动，即x轴方向。在所述第一仓门3221上安装有第一驱动杆3223，在所述第二仓门3222上安装有第二驱动杆3224，所述第一驱动杆3223和第二驱动杆3224的长度方向均与所述储药仓体321的长度方向一致。所述第一驱动杆3223在所述储药仓体321远离所述第一仓门3221的一侧延长有设定长度，和/或所述第二驱动杆3224在所述储药仓体321远离所述第二仓门3222的一侧延长有设定长度。所述第一仓门3221包括第一遮蔽部分和第一驱动部分，所述第二仓门3222包括第二遮蔽部分和第二驱动部分，所述第一驱动部分和第二驱动部分均位于所述储药仓体321的下方，所述第一驱动部分和第二驱动部分均位于所述储药仓体321的同一侧，即所述第一仓门3221和第二仓门3222的yz截面均为“l”形。所述第一驱动杆3223安装在所述第一驱动部分上，所述第二驱动杆3224安装在所述第二驱动部分上，所述第一驱动杆3223和第二驱动杆3224之间具有设定距离。所述第一驱动杆3223和第二驱动杆3224均为齿条，所述第一驱动杆3223和第二驱动杆3224的齿面相对，所述第一驱动杆3223和第二驱动杆3224之间通过若干个传动齿轮3225传动，优选采用一个传动齿轮3225，所述传动齿轮3225的转轴安装在所述储药仓体321的一侧。所述储药仓体321上对应所述第一驱动杆3223和第二驱动杆3224位置分别设有第三滑轨323，所述第三滑轨323的长度方向与所述储药仓体321的长度方向一致，所述第一驱动杆3223或第二驱动杆3224分别通过滑块活动安装在对应的第三滑轨323上。优选的，所述第一驱动杆3223和第二驱动杆3224上均间隔安装两个滑块，可以保证出药仓门411的稳定性，避免发生歪斜。所述储药装置32还包括弹簧324，所述弹簧324的一端安装在所述第一仓门3221上，所述弹簧324的另一端安装在所述第二仓门3222上。所述顶杆33的长度方向与x轴方向一致，所述顶杆33的一端安装在所述箱体1上，另一端为自由端，所述第一驱动杆3223的延长端朝向所述顶杆33。现定义所述顶杆33位于所述储药装置32的x轴正方向。当所述储药装置32移动至开仓位置时，所述第一驱动杆3223的延长端或所述第一驱动杆3223上更靠近的滑块与所述顶杆33的自由端接触，随着所述储药装置32沿x轴正方向的继续移动，所述顶杆33的自由端顶着所述第一驱动杆3223相对所述储药仓体321沿x轴的负方向移动，在传动齿轮3225的传动下，所述第二驱动杆3224相对所述储药仓体321沿x轴正方向移动，进而带动第一仓门3221和第二仓门3222沿x轴方向做相反移动，即在闭合位置和打开位置间移动。在所述储药进药口位置还安装有光栅6，可以检测所述储药仓体321内药品是否已满，如果所述储药仓体321已满，则所述取药装置3将移动到开仓位置，将所述储药仓体321内的药品放置到出药装置4内。

在一个进一步的实施例中，所述取药装置3还包括识别装置325，所述识别装置325通过识别安装座326固定安装在所述取药支架上，如图15或图16所示。所述识别装置325与所述控制主机通讯连接。所述识别装置325能够被配置的获取所取药品的图像信息，所述控制主机中储存有所有药槽道22内的药品图像信息，所述控制主机能够被配置的将所述识别装置325获取的图像与在对应药槽道22内的药品图像进行比较，判断所取药品是否正确。当所取药品正确，所述机械手31将取得的药品移动至放药位置，并将药品放置所述储药仓体321内。当所取药品不正确时，所述机械手31将取得的药品移动至其回收位置，之后所述取药装置3移动至其回收位置，之后所述机械手31再将取得的药品移动至取药位置，将错误药品放置到回收装置5内。其中，所述机械手31的回收位置即所述机械手31在取药位置和放药位置间的某一位置，该位置要保证取得的药品能够完全脱离所述药槽道22。所述取药装置3的回收位置即靠近回收装置5的位置，在该位置，所述机械手31能够将取得的药品放置到回收装置5内。所述识别装置325包括摄像头3251和照明装置，所述摄像头3251和照明装置的工作方向一致。所述照明装置可以是普通光源，也可以是闪光灯，主要是用于给所述摄像头3251补充照明。所述摄像头3251的像素不低于500万。

在一个进一步的实施例中，所述驱动安装板3上还设置有测距装置327，如图17所示，所述测距装置327的测距方向朝向所述药槽道22。所述测距装置327优选采用光电测距仪。所述限位部分的底端安装有一个测距块2245，如图8所示。在盘点时，当所述取药装置3移动到任意一个所述药槽道22的盘点位置时，所述测距装置327能够被配置的测量与对应测距块2245间的距离。通过测量和计算与测距块2245间的距离变化值，便可以获得该药槽道22内药品的数量，从而可以实现对智能药机内药品进行盘点。同时，在所述药槽道22远离所述取药装置3的一侧还设有警示灯225，当检测到某个药槽道22内无药品或药品数量低于最低值，则对应警示灯225亮起。药机在正常工作时，可以设置药机在某个时段进行盘点，在该设定时间段，控制主机会自动控制所述取药装置3运动，带动所述测距装置327依次移动至每个药槽道22的盘点位置，从而对药架2内所有药品完成盘点。

所述出药装置4位于所述药架2在x轴方向一侧，即x轴正向侧。所述出药装置4包括出药仓41和进药仓42，如图18或图20-22所示。所述出药仓41依次具有第一侧面415、第二侧面416、第三侧面417和第四侧面418，如图22所示。所述出药仓41的顶面和底面在所述第一侧面415位置对齐，所述第三侧面417为斜面设计，所述顶面的长度大于所述底面的长度。所述第三侧面417的底端为竖直面，所述第三侧面417的斜面部分与所述竖直面部分之间有一个圆弧过渡面，且所述圆弧过渡面与所述竖直面的连接端近水平设置，这样的圆弧设计可以保证当药品顺着所述第三侧面417滑进所述出药仓41内，在到达接近出药仓41底部位置时会有一个水平的抛物线运动，从而可有效避免药品在出药仓41底部堆积。所述底面设有第一出药口419，所述第一侧面415设有第二出药口4151。所述顶面靠近第三侧面417位置设有进药口。所述第二出药口4151位置安装有出药仓门411，所述第一出药口419位置安装有回收仓门51。所述进药仓42安装在所述出药仓41的上方，所述进药仓42的顶部和底部分别开设有开口，所述进药仓42底部的开口与所述出药仓41的进药口连通，所述进药仓42顶部的开口即所述进药仓42的进药口，也为所述出药装置4的第一进药口421。从图18或图20中可以看出，所述进药仓42的进药口沿y轴的反向方向伸出所述出药仓41，使得所述进药仓42的进药口能够伸入到取药装置3的移动腔室内，所述取药装置3能够移动至所述进药仓42的进药口正上方，如图3和图4所示。同时，所述进药仓42不与所述出药仓41直接连接的底面同样设计为斜面，并且与所述出药仓41第三侧面417共面，在所述进药仓42的进药口下方内形成一个完整的倾斜的底面，可以保证药品能够顺利的进入所述出药仓42

所述出药装置4还包括出药仓门驱动装置412和第四滑轨413，所述第四滑轨413的长度方向与z轴方向一致，所述出药仓门411通过滑块活动安装在所述第四滑轨413上，所述出药仓门驱动装置412驱动所述出药仓门411沿所述第四滑轨413在第一闭合位置和第一打开位置间移动，其中，所述出药仓门411处于第一闭合位置时，所述出药仓门411能够遮蔽所述第二出药口4151。优选的，所述出药装置4设有两个所述第四滑轨413，两个所述第四滑轨413位于同一xz平面上，两个所述第四滑轨413之间具有间隔，可以保证出药仓门411的稳定性，避免发生歪斜。所述出药仓门驱动装置412通过驱动装置安装架414安装在两个所述第四滑轨413之间。如图18、图21或图22所示，所述驱动装置安装架414包括上安装板4141、下安装板4142、限位柱4143和丝杆4144，所述上安装板4141和下安装板4142上下间隔设置，所述下安装板4142固定安装在药机的底座上。所述限位柱4143和丝杆4144分别竖直安装在所述上安装板4141和下安装板4142之间，其中，沿所述上安装板4141的长度方向共设有两个所述限位柱4143，所述限位柱4143的上端固定在所述上安装板4141上，在所述下安装板4142对应所述限位柱4143的位置开设有滑孔，所述限位柱4143的下端能够穿过所述滑孔，并可以在所述滑孔内上下滑动。所述丝杆4144位于两个限位柱4143的中间，所述出药仓门驱动装置412安装在所述上安装板4141上表面，所述丝杆4144的顶端可转动的安装在所述上安装板4141上，并可以与所述出药仓门驱动装置412传动连接，在所述下安装板4142对应所述丝杆4144的位置开设有与所述丝杆4144配合的螺纹孔，所述丝杆4144的下端配合安装在所述螺纹孔内，所述出药仓门驱动装置412驱动所述丝杆4144在所述螺纹孔内转动，在限位柱4143的导向下，所述出药仓门驱动装置412或上安装板4141能够上下移动，即在z轴方向移动。所述出药仓门411固定安装在所述出药仓门驱动装置412上，所述出药仓门驱动装置412上下移动，进而带动所述出药仓门411上下移动，即在第一闭合位置和第一打开位置间移动。当然，所述出药仓门411还可以直接固定安装在所述上安装板4141上，同样可以实现相同运动。

优选的，所述出药仓门驱动装置412为驱动电机。所述第四滑轨413远离所述出药仓门411的一侧还设有加强筋4145，增强所述第四滑轨413的安装牢靠性。所述出药装置4还包括闭合位置检测装置4146、打开位置检测装置4147和感应片317。所述感应片317安装在所述出药仓门411上，所述闭合位置检测装置4146和打开位置检测装置4147分别安装在所述第四滑轨413上，所述出药仓门411处于第一闭合位置时所述感应片317与所述闭合位置检测装置4146的位置相对应，所述出药仓门411处于第一打开位置时所述感应片317与所述打开位置检测装置4147的位置相对应。通过闭合位置检测装置4146和打开位置检测装置4147配合检测感应片317的位置可以判定出药仓门411的移动位置，进而控制出药仓门驱动装置412的启停。同时，所述第一出药口419和第二出药口4151位置还分别安装有光栅6，其中。所述第一出药口419位置的光栅6用于检测出药仓41内是否还存有有未取完的药品，所述第二出药口4151位置的光栅6用于检测取药者的手，防止在取药的过程中出药仓门411关闭夹手。

所述回收装置5位于所述出药装置4的下方，所述回收装置5包括回收仓体50，所述出药装置4的容纳腔能够与所述回收仓体50的容纳腔连通。所述回收仓体50的上端设有第二进药口，所述第二进药口与所述回收装置5的容纳腔连通，所述第二进药口包括内进药口56和外进药口57，所述内进药口56能够与所述第一出药口419连通，所述外进药口57能够与外部连通，所述回收仓门51设置在所述第一出药口419与所述第二进药口之间。所述外进药口57即所述回收装置5用来直接回收所述取药装置3所抓错误药品的进药口，当所述取药装置3移动至回收位置时，所述机械手31能够将取得的药品通过所述外进药口57放置到所述回收仓体50内。所述回收装置5还包括回收仓门驱动装置52，所述回收仓门驱动装置52驱动所述回收仓门51在第一位置(第二闭合位置)和第二位置(第二打开位置)间移动。其中，所述回收仓门51处于第一位置时，所述回收仓门51遮蔽所述第一出药口419和内进药口56，所述出药装置4的容纳腔不与所述回收仓体50的容纳腔连通，所述外进药口57与装置外部连通。所述回收仓门51处于第二位置时，所述出药口和内进药口56连通，所述出药装置4的容纳腔与所述回收仓体50的容纳腔连通。所述出药装置4和回收装置5之间设有固定板5，所述固定板53的长度方向与y轴方向一致，所述固定板5沿其长度方向开设有通药口，所述回收仓门驱动装置52安装在所述固定板53上。所述回收装置5还包括第五滑轨54和第三传动装置。所述回收仓门驱动装置52、第五滑轨54和第三传动装置分别安装在所述固定板53的下表面，所述第五滑轨54的长度方向与y轴方向一致，所述回收仓门51通过滑块活动安装在所述第五滑轨54上，所述回收仓门驱动装置52通过所述第三传动装置驱动所述滑块在所述第五滑轨54上滑动，进而带动所述回收仓门51在第一位置和第二位置间移动。优选的，所述回收仓门驱动装置52为驱动电机，所述回收装置5设有两个所述第五滑轨54，两个所述第五滑轨54分别位于所述通药口的两侧。

所述回收仓门51包括仓门板511和仓门固定板512，所述仓门板511位于所述通药口内，所述仓门板511通过所述仓门固定板512与所述滑块固定连接。所述回收装置5还包括感应片317和第一位置检测装置和第二位置检测装置，所述感应片317安装在所述仓门固定板512上，所述第一位置检测装置和第二位置检测装置分别安装在所述固定板53上，所述回收仓门51处于第一位置时所述感应片317与所述第一位置检测装置的位置相对应，所述回收仓门51处于第二位置时所述感应片317与所述第二位置检测装置的位置相对应。通过第一位置检测装置和第二位置检测装置配合检测感应片317的位置可以判定回收仓门51的移动位置，进而控制回收仓门驱动装置52的启停。另外，所述回收仓体50在所述固定板53长度方向上的两侧面与所述回收仓体50的底面之间分别具有一个圆弧过渡面，即所述回收仓体50在y轴方向的两个侧面与所述回收仓体50的底面之间分别具有一个圆弧过渡面，所述圆弧过渡面与所述回收仓体50的底面相切，这样的圆弧设计，可以保证药品在回收到所述回收装置5内时，不会在入药口下方造成药品堆积。所述回收仓体50内靠近第二进药口位置还设有储量检测装置55，用于检测所述回收仓体50内的药品储量。

在进一步的实施例中，所述述回收仓体50的侧面还设有侧出药口，所述侧出药口与所述回收仓体50的容纳腔连通，所述侧出药口位置设有回收侧门58。所述回收侧门58的下端通过合页可转动得安装在所述回收仓体50一侧，所述回收侧门58的上端能够被驱动的靠近或远离所述侧出药口。所述回收侧门58与回收仓体50之间还设有磁吸装置，所述回收侧门58靠近所述侧出药口时，所述磁吸装置能够将所述回收侧门58吸合并遮蔽所述侧出药口。优选的，所述磁吸装置包括磁铁安装板和磁铁，所述磁铁安装板固定安装在所述回收仓体50上，所述磁铁安装板的一端延伸至所述侧出药口，所述磁体固定安装在所述回收侧门58或磁铁安装板的延伸端上，其中，所述磁铁安装在所述回收侧门58上时，在所述回收侧门58关闭时，所述磁铁与磁铁安装板的延伸端相对应，从而实现当所述回收侧门58靠近闭合位置时，在磁力的作用下，所述回收侧门58能够被牢牢的吸合住。

其中，所述取药装置3处于开仓位置(出药位置)时，所述储药装置32位于所述取药装置3第一进药口421的正上方，安装在所述储药装置32的底部的储药仓门322被驱动的打开。当所述取药装置3处于回药位置时，所述机械手31的工作端能够被驱动的将抓取的药品移动至所述回收装置5的进药口处。

本实施例的智能药机，在箱体1上还安装有显示装置11、身份证识别装置12、人脸识别装置13、输入装置14、二维码扫描装置15、银行卡读取装置16、处方读取装置17和票据打印装置18，如图1或图2所示。所述显示装置11、身份证识别装置12、人脸识别装置13、输入装置14、二维码扫描装置15、银行卡读取装置16、处方读取装置17、票据打印装置18分别与所述控制主机连接，所述控制主机控制整个智能药机运行。

本实施例智能药机的控制方法具体包括如下步骤：

s1：在智能药机的控制主机内人工录入每个药槽道中摆放药品的图像信息；

s2：控制主机获取订单的药品信息列表，所述控制主机将药品信息列表与智能药机内的库存进行比较，若智能药机内存在药品信息列表中所有药品，且每种药品的数量大于等于药品信息列表中的数量，则所述控制主机控制取药装置动作进行取药；若智能药机内缺少药品信息列表中的一种或几种药品，则智能药机不工作，在显示装置中显示缺货；

s3：所述取药装置在进行取药时，取药装置每移动至一个药槽道位置，所述取药装置上的识别装置都要先对该药槽道内的药品进行图像采集，并将获得的图像信息与所述控制主机内摆放药品的图像信息进行比较，若该药槽道内的药品种类正确，则取药装置的机械手将所取药品放置到储药仓体内；若该药槽道内的药品种类不正确，则取药装置的机械手先将所取药品移出药架，之后所述取药装置移动至回收位置，所述机械手将错误的药品放置到回收装置内；

s4：所述取药装置按照药品信息列表中的药品信息依次将药架上的对应药品抓取至所述储药仓体内，直至抓取完药品信息列表中的所有药品或储药仓体满仓，所述取药装置移动至出药位置，所述储药仓体的底部打开，所述储药仓体内的所有药品掉落至出药装置内；

s5：如果订单完成，则取药装置停止工作，出药仓门打开；如果订单未完成，则取药装置重新回到取药位置，直至取完药品信息列表中所有的药品，并将所有药品放置到出药装置内后，出药仓门打开。

其中，在步骤s3中，如果连续抓取同一种药品错误达设定次数后，则智能药机判定该种药品全部放错，取药装置停止抓药，并将储药仓体内的全部药品放置到出药装置内，所述回药仓门打开，出药装置内所有药品都回收至回收装置内，本次订单终止。

在步骤s3中，机械手在抓取药槽道中的药品时，取药装置先移动至对应药槽道的取药位置，之后机械手被驱动的移动至其取药位置，真空吸盘将待取药品吸附住之后，取药装置上移设定高度，之后机械手沿y轴反向方向移动，将药品从药架内取出。

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在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

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