汽车故障恢复方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及整车控制技术领域，特别是涉及一种汽车故障恢复方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.增程式汽车是一种由整车控制器负责完成运行控制策略的汽车，是当前主流的汽车类型之一。
3.在汽车使用过程中，安全是首要前提。目前，在整车控制器检测到汽车零部件传来包含严重的不可恢复的故障标志位的故障信息时，整车控制器会对汽车进行动力中断、关断高压等，直至严重故障标志位复位且整车休眠唤醒复位后，故障才能消失，汽车才能上高压并正常行驶。
4.但是，若汽车零部件对故障诊断错误或发送了错误的故障信息，亦或是当前的故障信息不属于不可恢复故障且不影响汽车动力，则整车控制器仍可能将汽车动力中断、关断高压，不仅会影响用户正常使用，还会对汽车驾驶安全产生重大影响。


技术实现要素：

5.基于此，提供一种汽车故障恢复方法、装置、计算机设备和存储介质，解决现有技术中的因汽车故障诊断不合理而对汽车驾驶安全产生威胁的问题。
6.一方面，提供一种汽车故障恢复方法，所述方法包括：
7.整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位；
8.故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元；
9.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障；
10.若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
11.在其中一个实施例中，整车控制器和所述故障诊断模块实时地进行故障检测；
12.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
13.若所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障。
14.在其中一个实施例中，整车控制器和所述故障诊断模块周期性地进行故障检测；
15.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
16.若在预设的检测周期内，所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，根据所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理；
17.将所述检测周期进行延长，并继续进行故障检测；
18.若在所述检测周期延长后，所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件仍未发生所述不可恢复故障，则根据所述故障处理措施输出所述故障恢复报文。
19.在其中一个实施例中，整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，还包括：
20.若判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理。
21.在其中一个实施例中，整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理，包括：
22.所述整车控制器根据所述第一故障标志位和所述第二故障标志位确定所述汽车零部件的故障类型，根据所述故障类型查找对应的所述故障处理措施，并根据所述故障处理措施输出所述故障处理报文；
23.根据所述故障处理报文对所述不可恢复故障进行处理；
24.若所述不可恢复故障经过处理后被成功恢复，则将所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位进行状态更改。
25.在其中一个实施例中，若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复，包括：
26.根据所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位获取故障的风险等级，若所述风险等级低于预设的风险阈值，则所述整车控制器向所述汽车零部件发送故障恢复报文，通过所述故障恢复报文使所述汽车零部件当前的故障标志位复位，以使所述汽车零部件进行故障恢复。
27.在其中一个实施例中，在所述整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位之前，还包括：
28.根据所述汽车零部件的所述故障类型和所述故障处理措施进行匹配对应，并聚合生成故障应对方案，以使所述整车控制器根据所述故障类型在所述故障应对方案中查找对应的所述故障应对措施。
29.另一方面，提供了一种汽车故障恢复装置，所述装置包括：
30.第一检测模块，用于整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位；
31.第二检测模块，用于故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元；
32.判断模块，用于所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障；
33.故障恢复模块，用于若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
34.再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
35.整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位；
36.故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元；
37.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障；
38.若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
39.又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
40.整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位；
41.故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元；
42.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障；
43.若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
44.上述汽车故障恢复方法、装置、计算机设备和存储介质，通过整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位，以及通过故障诊断
模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，实现对汽车零部件故障诊断的功能冗余，提升了故障诊断过程中的可靠性，并通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生不可恢复故障，若未发生不可恢复故障则可通过故障恢复报文对故障进行恢复。通过上述汽车故障恢复方法对汽车零部件进行故障冗余诊断能够有效地提升汽车安全性。
附图说明
45.图1为一个实施例中汽车故障恢复方法的流程示意图；
46.图2为一个实施例中汽车故障恢复装置的结构框图；
47.图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
48.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
49.需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
50.本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
51.本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“纵向”、“横向”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，亦仅为了便于简化叙述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
52.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种汽车故障恢复方法，以该方法应用于增程式汽车为例进行说明，包括以下步骤：
53.步骤101，整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位。
54.其中，控制器域网(controllerareanetwork)报文是指发送单元向接受单元传送数据的帧。
55.具体地，在汽车零部件发生故障时，会向整车控制器传输带有故障标志位的can报文，整车控制器则可以根据can报文进行故障检测，根据故障标志位判断故障的严重程度，例如判断该故障为可恢复的故障或不可恢复的故障。
56.步骤102，故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所
述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元。
57.其中，故障诊断模块可以设置在整车控制器中，也可以设置在其它具有逻辑运算功能的电子元件中，并将电子元件与整车控制器建立通信关系，在本实施例中以故障诊断模块设置在整车控制器中为例进行说明，故障诊断模块中还预设有一个或多个故障诊断单元与汽车零部件进行对应，以使故障诊断单元对相应的汽车零部件进行故障检测、诊断等。
58.需要说明的是，故障诊断模块进行第二故障检测时，包括对控制器域网报文的报文检测，以及对汽车零部件的硬线检测。
59.其中，硬线检测指的是对汽车零部件传输的硬线信号进行检测，硬线信号指的直接与芯片的引脚(pin)相连并通讯的信号，传输的是高低电平。示例性地说明，在硬线信号上可能会产生碰撞故障、高压互锁故障等故障，通常都是通过硬线检测去检测到的，能够补充can报文检测的一些检测漏洞，提升故障诊断的精确性。
60.需要说明的是，第一故障检测和第二故障检测是分别进行的两个检测过程，“第一”、“第二”仅是为便于说明而在名称上作出区分，不对故障检测的执行时序进行限定，第一故障检测可以先于第二故障检测执行，也可以后于第二故障检测执行，还可以和第二故障检测同时执行；
61.检测汽车零部件是否有故障，需要根据故障标志位的具体状态决定，且第一故障标志位和第二故障标志位可能相同，也可能不同。
62.步骤103，所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障。
63.其中，可以在整车控制器中预设故障判断逻辑，即判断汽车零部件是否发生故障的依据，通过第一故障标志位和第二故障标志位并结合故障判断逻辑来判断汽车零部件是否发生故障。
64.示例性地说明，不可恢复故障类型包括电池管理系统(battery managementsystem，bms)、电机控制单元(motorcontrollerunit，mcu)、dcdc转换器等重要零部件的高压互锁，bms电池绝缘，以及蓄电池电压超范围等。
65.需要说明的是，可以将可恢复故障、不可恢复故障、以及对应的故障处理措施等进行归纳收集，得出一个预设在汽车中的故障应对方案集合。
66.具体地，汽车零部件发生的故障还可分为可恢复故障和不可恢复故障，其中，可恢复故障指的是风险系数较低，且不影响汽车主动力行驶的故障，而不可恢复故障指的是风险系数较高，可能影响到汽车主动力行驶的严重故障。
67.需要说明的是，预设的故障判断逻辑主要分为以下几种情况：
68.1.根据汽车零部件上报的第一故障标志位判断汽车零部件未发生不可恢复故障，但故障诊断模块根据第二故障标志位判断汽车零部件发生了不可恢复故障；
69.2.根据汽车零部件上报的第一故障标志位判断汽车零部件发生了不可恢复故障，但故障诊断模块根据第二故障标志位判断汽车零部件未发生不可恢复故障；
70.3.根据汽车零部件上报的第一故障标志位判断汽车零部件发生不可恢复故障，且故障诊断模块也根据第二故障标志位判断汽车零部件发生不可恢复故障，则根据对应的处理措施(如动力中断、关断高压等)进行处理。
71.可以理解的是，若根据第一故障标志位和第二故障标志位都判断汽车零部件没有发生不可恢复故障，则说明汽车零部件没发生故障或发生可恢复故障的情况，若是发生可恢复故障则根据故障恢复报文进行恢复即可，因此不再赘述。
72.步骤104，若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
73.需要说明的是，若结合预设的故障判断逻辑，判定汽车零部件未发生不可恢复的故障，则整车控制器可以根据第一故障标志位、第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文将该可恢复故障进行恢复。
74.上述汽车故障恢复方法中，通过整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位，以及通过故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，实现对汽车零部件故障诊断的功能冗余，提升了故障诊断过程中的可靠性，并通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生不可恢复故障，若未发生不可恢复故障则可通过故障恢复报文对故障进行恢复。通过上述汽车故障恢复方法对汽车零部件进行故障冗余诊断能够有效地提升汽车安全性。
75.在其中一个实施例中，整车控制器和所述故障诊断模块实时地进行故障检测；
76.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
77.若所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障。
78.其中，整车控制器和故障诊断模块可以进行实时地故障检测。
79.需要说明的是，在本技术中，当故障检测过程中判定汽车零部件未发生不可恢复故障时，其中可以包括汽车零部件未发生故障或汽车零部件发生可恢复故障这两种情况。
80.示例性地说明，若整车控制器根据第一故障标志位判断汽车零部件未发生不可恢复故障，且故障诊断模块根据第二故障标志位判断汽车零部件发生不可恢复故障，则可能出现：
81.1.整车控制器根据第一故障标志位判断汽车零部件未发生故障，但故障诊断模块根据第二故障标志位判断汽车零部件发生不可恢复故障，则说明是故障诊断模块的检测过程中存在一些误差，将其故障判定为汽车零部件发生的可恢复故障，根据故障恢复报文将第二故障标志位恢复即可；
82.2.整车控制器根据第一故障标志位判断汽车零部件发生可恢复故障，但故障诊断模块根据第二故障标志位判断汽车零部件发生不可恢复故障，以零部件上报的第一故障标志位为准，判定汽车零部件发生可恢复故障，根据故障恢复报文将第一故障标志位、第二故障标志位恢复即可。
83.具体地，可以结合以上实施例进行理解，检测过程主要以零部件上报到整车控制器的故障标志位为主，故障诊断模块检测出的故障标志位为辅，包括：
84.若整车控制器根据第一故障标志位判断汽车零部件未发生不可恢复故障，且整车
控制器根据第二故障标志位判断汽车零部件发生不可恢复故障，以零部件上报的第一故障标志位为准，判定汽车零部件未发生不可恢复故障。
85.需要说明的是，关于检测过程可能出现的其它情况，同理，可将上述实施例中的故障判断逻辑结合本实施例进行参考，在此不再赘述。
86.在其中一个实施例中，整车控制器和所述故障诊断模块周期性地进行故障检测；
87.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
88.若在预设的检测周期内，所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，根据所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理；
89.将所述检测周期进行延长，并继续进行故障检测；
90.若在所述检测周期延长后，所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件仍未发生所述不可恢复故障，则根据所述故障处理措施输出所述故障恢复报文。
91.其中，整车控制器和故障诊断模块可以进行周期性地故障检测，故障处理措施指的是针对于故障发生而给出的相应的处理措施，例如在检测到一些不可恢复故障时，为保障交通安全，通常给出的故障处理措施是动力中断或断高压等，故障处理报文与故障恢复报文存在一定的不同，故障恢复报文主要指的是恢复故障标志位的状态，但不能证明故障是被修复了的。
92.具体地，可以结合以上实施例进行理解，检测过程主要以零部件上报到整车控制器的故障标志位为主，故障诊断模块检测出的故障标志位为辅，包括：
93.若在预设的检测周期内，整车控制器根据第一故障标志位判断汽车零部件发生不可恢复故障，且整车控制器根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，判定零部件发生了不可恢复故障，并执行对应的处理措施，但需要将所述检测周期进行延长，并继续进行故障检测；
94.若在所述检测周期延长后，所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件仍未发生所述不可恢复故障，则说明故障诊断模块可能检测出错，但在根据第一故障标志位将故障进行处理后，还需要根据故障处理措施输出故障恢复报文，将故障标志位的状态进行恢复，以使处理后的汽车零部件不会再上报处于故障状态的故障标志位。
95.需要说明的是，关于检测过程可能出现的其它情况，同理，可将上述实施例中的故障判断逻辑结合本实施例进行参考，在此不再赘述。
96.在其中一个实施例中，整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，还包括：
97.若判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理。
98.需要说明的是，若根据第一故障标志位和第二故障标志位确认汽车零部件发生了
不可恢复故障，则恢复故障可能会让汽车置于危险情况，应当根据故障处理措施获得对应的故障处理报文来进行故障处理(如动力中断。关断高压等)，而不是将故障恢复，让实际上存在故障的汽车零部件以未发生故障的执行逻辑继续运行。
99.为便于理解，可认为在冗余诊断过程中，汽车零部件上报的第一故障标志位主要用于故障的检测，而故障诊断模块诊断出的第二故障标志位主要用于故障恢复。
100.在其中一个实施例中，整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理，包括：
101.所述整车控制器根据所述第一故障标志位和所述第二故障标志位确定所述汽车零部件的故障类型，根据所述故障类型查找对应的所述故障处理措施，并根据所述故障处理措施输出所述故障处理报文；
102.根据所述故障处理报文对所述不可恢复故障进行处理；
103.若所述不可恢复故障经过处理后被成功恢复，则将所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位进行状态更改。
104.其中，所述故障类型和故障处理措施对应，根据故障类型和对应的故障处理措施可以知道对发生故障的汽车是选择故障恢复，或是执行对应的处理措施。
105.示例性地说明，可以在故障类型中预设故障的接口类型，根据接口类型进行故障诊断。
106.在其中一个实施例中，若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复，包括：
107.根据所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位获取故障的风险等级，若所述风险等级低于预设的风险阈值，则所述整车控制器向所述汽车零部件发送故障恢复报文，通过所述故障恢复报文使所述汽车零部件当前的故障标志位复位，以使所述汽车零部件进行故障恢复。
108.其中，故障等级指的是故障的严重程度，相当于在一定程度上反映出故障是可恢复的或是不可恢复的。
109.具体地，若故障等级低于预设的风险阈值，则说明本次故障不严重，可以将故障标志位以及汽车零部件的状态进行恢复，以保证汽车能够正常行驶；若故障等级高于风险阈值，则说明本次故障较为严重，直接将故障恢复后可能产生较大风险进而影响交通安全，因此不能将该故障进行恢复，而是可以选择与该故障对应的应有的故障处理措施。
110.在其中一个实施例中，在所述整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位之前，还包括：
111.根据所述汽车零部件的所述故障类型和所述故障处理措施进行匹配对应，并聚合生成故障应对方案，以使所述整车控制器根据所述故障类型在所述故障应对方案中查找对应的所述故障应对措施。
112.示例性地说明，可以将故障类型、故障处理措施等与故障诊断与恢复相关的数据进行对应，并以excel表格的形式或数据库键值对等形式进行聚合，得到故障应对方案，以使后续整车控制器根据所述故障类型或接口类型等故障信息在所述故障应对方案中查找
对应的所述故障应对措施，将故障进行恢复或是将故障进行应对处理。
113.应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
114.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种汽车故障恢复装置，包括：第一检测模块、第二检测模块、判断模块和故障恢复模块，其中：
115.第一检测模块，用于整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位；
116.第二检测模块，用于故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元；
117.判断模块，用于所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障；
118.故障恢复模块，用于若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
119.在其中一个实施例中，所述整车控制器和所述故障诊断模块实时地进行故障检测；
120.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
121.若所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障。
122.在其中一个实施例中，所述整车控制器和所述故障诊断模块周期性地进行故障检测；
123.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
124.若在预设的检测周期内，所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，根据所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理；
125.将所述检测周期进行延长，并继续进行故障检测；
126.若在所述检测周期延长后，所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述
汽车零部件仍未发生所述不可恢复故障，则根据所述故障处理措施输出所述故障恢复报文。
127.在其中一个实施例中，所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，还包括：
128.若判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理。
129.在其中一个实施例中，所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理，包括：
130.所述整车控制器根据所述第一故障标志位和所述第二故障标志位确定所述汽车零部件的故障类型，根据所述故障类型查找对应的所述故障处理措施，并根据所述故障处理措施输出所述故障处理报文；
131.根据所述故障处理报文对所述不可恢复故障进行处理；
132.若所述不可恢复故障经过处理后被成功恢复，则将所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位进行状态更改。
133.在其中一个实施例中，所述若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复，包括：
134.根据所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位获取故障的风险等级，若所述风险等级低于预设的风险阈值，则所述整车控制器向所述汽车零部件发送故障恢复报文，通过所述故障恢复报文使所述汽车零部件当前的故障标志位复位，以使所述汽车零部件进行故障恢复。
135.在其中一个实施例中，在所述整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位之前，还包括：
136.根据所述汽车零部件的所述故障类型和所述故障处理措施进行匹配对应，并聚合生成故障应对方案，以使所述整车控制器根据所述故障类型在所述故障应对方案中查找对应的所述故障应对措施。
137.关于汽车故障恢复装置的具体限定可以参见上文中对于汽车故障恢复方法的限定，在此不再赘述。上述汽车故障恢复装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
138.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储故障诊断、故障恢复以及故障应对等相关数据。该计算机设备的
网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种汽车故障恢复方法。
139.本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
140.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
141.整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位；
142.故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元；
143.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障；
144.若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
145.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
146.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
147.若所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障。
148.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
149.若在预设的检测周期内，所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，根据所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理；
150.将所述检测周期进行延长，并继续进行故障检测；
151.若在所述检测周期延长后，所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件仍未发生所述不可恢复故障，则根据所述故障处理措施输出所述故障恢复报文。
152.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
153.若判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理。
154.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
155.所述整车控制器根据所述第一故障标志位和所述第二故障标志位确定所述汽车零部件的故障类型，根据所述故障类型查找对应的所述故障处理措施，并根据所述故障处理措施输出所述故障处理报文；
156.根据所述故障处理报文对所述不可恢复故障进行处理；
157.若所述不可恢复故障经过处理后被成功恢复，则将所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位进行状态更改。
158.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
159.根据所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位获取故障的风险等级，若所述风险等级低于预设的风险阈值，则所述整车控制器向所述汽车零部件发送故障恢复报文，通过所述故障恢复报文使所述汽车零部件当前的故障标志位复位，以使所述汽车零部件进行故障恢复。
160.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
161.根据所述汽车零部件的所述故障类型和所述故障处理措施进行匹配对应，并聚合生成故障应对方案，以使所述整车控制器根据所述故障类型在所述故障应对方案中查找对应的所述故障应对措施。
162.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
163.整车控制器对汽车零部件上传的控制器域网报文进行第一故障检测，获取第一故障标志位；
164.故障诊断模块在接收到所述控制器域网报文时，通过故障诊断单元进行第二故障检测，获取第二故障标志位，其中，所述第二故障检测包括硬线检测和/或根据所述控制器域网报文进行报文检测，所述故障诊断模块包括一个或多个与所述汽车零部件对应的故障诊断单元；
165.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，其中，所述故障包括可恢复故障和不可恢复故障；
166.若判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及预设的故障处理措施输出故障恢复报文，以使所述汽车零部件根据所述故障恢复报文进行故障恢复。
167.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
168.所述整车控制器通过所述第一故障标志位和所述第二故障标志位判断所述汽车零部件是否发生故障，包括：
169.若所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述可恢复故障。
170.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
171.若在预设的检测周期内，所述整车控制器根据所述第一故障标志位判断所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，且所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件未发生所述不可恢复故障，则判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，根据所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对
应地故障处理；
172.将所述检测周期进行延长，并继续进行故障检测；
173.若在所述检测周期延长后，所述故障诊断模块根据所述第二故障标志位判断所述汽车零部件仍未发生所述不可恢复故障，则根据所述故障处理措施输出所述故障恢复报文。
174.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
175.若判定所述汽车零部件发生所述不可恢复故障，则所述整车控制器根据所述第一故障标志位、所述第二故障标志位以及所述故障处理措施输出故障处理报文，以使所述汽车零部件根据所述故障处理报文进行对应地故障处理。
176.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
177.所述整车控制器根据所述第一故障标志位和所述第二故障标志位确定所述汽车零部件的故障类型，根据所述故障类型查找对应的所述故障处理措施，并根据所述故障处理措施输出所述故障处理报文；
178.根据所述故障处理报文对所述不可恢复故障进行处理；
179.若所述不可恢复故障经过处理后被成功恢复，则将所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位进行状态更改。
180.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
181.根据所述第一故障标志位和/或所述第二故障标志位获取故障的风险等级，若所述风险等级低于预设的风险阈值，则所述整车控制器向所述汽车零部件发送故障恢复报文，通过所述故障恢复报文使所述汽车零部件当前的故障标志位复位，以使所述汽车零部件进行故障恢复。
182.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
183.根据所述汽车零部件的所述故障类型和所述故障处理措施进行匹配对应，并聚合生成故障应对方案，以使所述整车控制器根据所述故障类型在所述故障应对方案中查找对应的所述故障应对措施。
184.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
185.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
186.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。