一种用于船舶集群管理的无人值守系统及其实现方法与流程

1.本发明涉及无人船技术领域，尤其是一种用于船舶集群管理的无人值守系统及其实现方法。


背景技术：

2.目前存在遥控船舶用于执行部分水面工作，通过岸基的控制信号远程操控遥控船舶进行相应的工作。但是当遥控船舶在一定的施工区域或停靠区域比较集中时，受限于船舶视角及船舶的互相遮挡，对远处的可视视角范围变小，而且当其中的任何一条遥控船舶由于设备故障导致与岸基失去控制信号时，第一时间到达失去岸基控制信号的遥控船舶最后的gps坐标或ais中的gps坐标，实时了解此当前的状态对于岸基操作人员的应急响应极其重要。基于上述,如何实现遥控船群组的监控管理，进行船舶群组的现场可视化管理是亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，为解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，本发明实施例提供一种用于船舶集群管理的无人值守系统及其实现方法。
4.一方面，本发明的实施例提供了一种用于船舶集群管理的无人值守系统，包括：
5.岸基管理系统，用于获取目标水域的船舶信息和管理站传输的无人机状态信息，确定巡检信息；
6.管理站，用于获取无人机状态信息并传输到岸基管理系统；以及根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的巡检过程和/或停靠过程；
7.无人机，用于根据管理站的控制信号进行巡检，进而反馈巡检过程的巡检视频数据到管理站；
8.其中，管理站还用于传输巡检视频数据到岸基管理系统，和，为无人机充电。
9.可选地，所述管理站包括：
10.通过管架连接的第一船体和第二船体；设置在管架上方的设备间和平台层；设置在所述第一船体和所述第二船体的甲板上的风力发电机和光伏发电板；
11.其中，所述设备间布置有汽油发电机、蓄电池和控制台；所述风力发电机、所述光伏发电板和所述汽油发电机均与所述蓄电池连接；所述蓄电池包括至少两组供电电源；所述蓄电池和所述控制台连接；所述控制台用于获取无人机状态信息并传输到岸基管理系统；以及根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的停靠过程。
12.可选地，所述平台层设置有若干无人机仓位，所述无人机仓位设置有导向槽、锁定装置、充电装置和带有电机的防护罩，所述蓄电池与所述充电装置连接，所述控制台分别与所述锁定装置、所述充电装置和所述电机连接；
13.其中，所述导向槽用于辅助所述无人机在所述无人机仓位停靠；
14.所述锁定装置，用于根据控制台的控制信号，对在所述无人机仓位停靠的所述无
人机进行锁定处理或解锁处理；
15.所述充电装置，用于根据控制台的控制信号，为所述无人机仓位停靠的所述无人机进行充电；
16.所述电机，用于根据控制台的控制信号，进行防护罩的开启处理或关闭处理；
17.其中，所述无人机的停靠过程包括所述锁定处理、所述解锁处理、所述充电、所述开启处理和所述关闭处理其中一种或多种。
18.另一方面，本发明实施例提供了一种用于船舶集群管理的无人值守系统的实现方法，包括：
19.通过管理站获取无人机状态信息并传输到岸基管理系统；
20.通过岸基管理系统获取目标水域的船舶信息和管理站传输的无人机状态信息，确定巡检信息；
21.通过管理站根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的巡检过程和/或停靠过程；
22.通过无人机根据管理站的控制信号进行巡检，进而反馈巡检过程的巡检视频数据到管理站；
23.其中，还通过管理站传输巡检视频数据到岸基管理系统，和，为无人机充电。
24.可选地，所述通过岸基管理系统获取目标水域的船舶信息和管理站传输的无人机状态信息，确定巡检信息，包括；
25.基于预设警戒范围，以管理站为中心，确定目标水域；
26.获取所述目标水域中所有船舶的船舶信息；所述船舶信息包括船舶的位置信息；
27.获取管理站传输的无人机状态信息；所述无人机状态信息包括无人机航速、无人机高度、无人机停靠坐标和无人机电量；
28.根据所述船舶信息和所述无人机状态信息，确定巡检信息；所述巡检信息包括巡检时间、巡航路线和巡航无人机机编号。
29.可选地，还包括：
30.当所述无人机电量小于预计算的所述巡航路线的电量和返航电量阈值的电量，通过管理站对巡检的无人机发送返航信号；
31.根据返航信号，控制无人机返回管理站进行充电，并记录返航坐标；
32.通过管理站根据所述返航坐标控制完成充电的无人机，继续在巡航路线进行巡检。
33.可选地，还包括：
34.通过岸基管理系统获取输入坐标的位置信息，结合管理站传输的无人机状态信息，确定巡查信息；
35.通过管理站根据所述巡查信息，控制无人机获取目标位置的巡查视频图像。
36.可选地，所述管理站包括风力发电机、光伏发电板、汽油发电机、蓄电池和控制台，所述蓄电池包括至少两组供电电源，所述方法还包括：
37.通过控制台获取所述蓄电池各组供电电源的电量；
38.根据各组所述供电电源的电量，确定目标充电电源；
39.通过控制台控制所述风力发电机和所述光伏发电机为所述目标充电电源进行充
电。
40.可选地，还包括：
41.通过控制台获取用电量，以及所述风力发电机和所述光伏发电机的发电量；
42.当所述用电量大于所述发电量，通过控制台控制所述汽油发电机为所述目标充电电源进行充电。
43.可选地，所述管理站设置有若干无人机仓位，所述无人机仓位设置有导向槽、锁定装置、充电装置和带有电机的防护罩，通过管理站根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的停靠过程具体包括以下步骤：
44.通过控制台控制所述锁定装置对在所述无人机仓位停靠的所述无人机进行锁定处理或解锁处理；
45.通过控制台控制所述充电装置为所述无人机仓位停靠的无人机进行充电；
46.通过控制台控制所述电机进行防护罩的开启处理或关闭处理；
47.其中，所述无人机的停靠过程包括所述锁定处理、所述解锁处理、所述充电、所述开启处理和所述关闭处理其中一种或多种；所述导向槽用于辅助无人机在所述无人机仓位停靠
48.本发明的有益效果为：本发明用于船舶集群管理的无人值守系统，包括岸基管理系统，用于获取目标水域的船舶信息和管理站传输的无人机状态信息，确定巡检信息；管理站，用于获取无人机状态信息并传输到岸基管理系统；以及根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的巡检过程和/或停靠过程；无人机，用于根据管理站的控制信号进行巡检，进而反馈巡检过程的巡检视频数据到管理站；其中，管理站还用于传输巡检视频数据到岸基管理系统，和，为无人机充电。本发明基于目标水域的船舶信息，通过无人机能够方便快捷实现船舶群组的可视化监测管理，进而结合无人机状态信息，能够合理规划无人机的巡检过程，并且通过管理站辅助无人机的巡检过程和/或停靠过程以及数据中转，进一步提高船舶群组的可视化管理的便捷性。
附图说明
49.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
50.图1为本发明实施例提供的用于船舶集群管理的无人值守系统的管理站的结构示意图；
51.图2为本发明实施例提供的无人机仓位的结构示意图；
52.图3为本发明实施例提供的基于用于船舶集群管理的无人值守系统的实现方法的流程示意图。
具体实施方式
53.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不
用于限定本发明。
54.一方面，本发明的实施例提供了一种用于船舶集群管理的无人值守系统，包括：
55.岸基管理系统，用于获取目标水域的船舶信息和管理站传输的无人机状态信息，确定巡检信息；管理站，用于获取无人机状态信息并传输到岸基管理系统；以及根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的巡检过程和/或停靠过程；无人机，用于根据管理站的控制信号进行巡检，进而反馈巡检过程的巡检视频数据到管理站；其中，管理站还用于传输巡检视频数据到岸基管理系统，和，为无人机充电。
56.一些实施例中，管理站包括：通过管架连接的第一船体和第二船体；设置在管架上方的设备间和平台层；设置在第一船体和第二船体的甲板上的风力发电机和光伏发电板；其中，设备间布置有汽油发电机、蓄电池和控制台；风力发电机、光伏发电板和汽油发电机均与蓄电池连接；蓄电池包括至少两组供电电源；蓄电池和控制台连接；控制台用于获取无人机状态信息并传输到岸基管理系统；以及根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的停靠过程。
57.一些实施例中，平台层设置有若干无人机仓位，如图2所示，所示无人机仓位均为停靠无人机状态，左上：无人机仓位俯视图，右上：无人机仓位正视图，左下：无人机仓位左视图(防护罩关闭状态)，右下：无人机仓位左视图(防护罩开启状态)，无人机仓位设置有导向槽、锁定装置、充电装置和带有电机的防护罩，蓄电池与充电装置连接，控制台分别与锁定装置、充电装置和电机连接；其中，导向槽用于辅助无人机在无人机仓位停靠；锁定装置，用于根据控制台的控制信号，对在无人机仓位停靠的无人机进行锁定处理或解锁处理；充电装置，用于根据控制台的控制信号，为无人机仓位停靠的无人机进行充电；电机，用于根据控制台的控制信号，进行防护罩的开启处理或关闭处理；其中，无人机的停靠过程包括锁定处理、解锁处理、充电、开启处理和关闭处理其中一种或多种。
58.需要说明的是，一些实施例中，平台层设置的数量大于1，且无人机仓位设置于顶层平台；顶层平台上方还布置了全景摄像头、船舶信号灯、雷达、天线、避雷针等；第一船体和第二船体的尾部各布置一台舷外机。
59.具体地，一些具体实施例中，如图1所示，本发明的管理站采用双船体设计，左右两个主船体通过管架连接，上铺轻质格栅网可以满足通行及布置光伏发电板等轻型设备。在管架上布置有设备间和桅杆，在船体上布置有绞缆机、光伏发电板和风力发电机，艉部(船体尾部)左右各布置一台舷外机。其中设备间布置有汽油发电机、蓄电池及控制台等设备。桅杆上设置多层平台，中间的平台板采用轻质格栅网、降低船舶重量及减少风阻系数，顶层平台为无人机平台，可供多个无人机停靠的仓位，无人机仓位设置导向槽、锁定装置、充电装置、及防护罩。防护罩及锁定装置会在无人机将要降落时临时打开，无人机降落后会锁死关闭，充电装置运行。顶层平台以上还布置全景摄像头、船舶信号灯、雷达、天线、避雷针等。
60.另一方面，如图3所示，本发明实施例提供了一种用于船舶集群管理的无人值守系统的实现方法，应用于如本发明实施例的用于船舶集群管理的无人值守系统，方法包括：
61.通过管理站获取无人机状态信息并传输到岸基管理系统；
62.通过岸基管理系统获取目标水域的船舶信息和管理站传输的无人机状态信息，确定巡检信息；
63.需要说明的是，一些实施例中，基于预设警戒范围，以管理站为中心，确定目标水
域；获取目标水域中所有船舶的船舶信息；船舶信息包括船舶的位置信息；获取管理站传输的无人机状态信息；无人机状态信息包括无人机航速、无人机高度、无人机停靠坐标和无人机电量；根据船舶信息和无人机状态信息，确定巡检信息；巡检信息包括巡检时间、巡航路线和巡航无人机机编号。
64.其中，一些实施例中，还包括：当所述无人机电量小于预计算的巡航路线的电量和返航电量阈值的电量，通过管理站对巡检的无人机发送返航信号；根据返航信号，控制无人机返回管理站进行充电，并记录返航坐标；通过管理站根据返航坐标控制完成充电的无人机，继续在巡航路线进行巡检。
65.一些实施例中，还包括：通过岸基管理系统获取输入坐标的位置信息，结合管理站传输的无人机状态信息，确定巡查信息；通过管理站根据巡查信息，控制无人机获取目标位置的巡查视频图像。
66.通过管理站根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的巡检过程和/或停靠过程；其中，还通过管理站传输巡检视频数据到岸基管理系统，和，为无人机充电；
67.通过无人机根据管理站的控制信号进行巡检，进而反馈巡检过程的巡检视频数据到管理站；
68.具体地，通过岸基管理系统设定无人机的警戒范围(例如警戒5km)，岸基管理系统将以管理站所在位置的gps坐标为中心，将警戒范围内的所有的遥控船舶列为监控的对象，生成监控列表。当接受到指令进行监控遥控船舶的巡检时，系统根据算法计算较优的巡检线路，生成巡检计划路线，然后按规划的路线指挥无人机进行巡检，如果巡检的路线加起来的路径总长大于无人机的续航行程，在无人机发出电量低报警后自动返航充电，完成充电后在本次巡航计划的最后的返航点开始继续巡航。由于管理站布设在水面上，受波浪的影响，位置随时会发生微量变化，如果无人机使用记录起飞时原点坐标及高程信息作为自动返航时的降落点，那么由于管理站位置已发生变化，停放无人机的地方坐标也会跟随发生变化，将无法进行正确降落。故无人机返航时，将通过无人机搭载的摄像头使用视觉定位进行辅助降落。即无人机返回起飞时的坐标时，此时停机坪位置虽然已经发生变化，但是变化量不大，此时启动视觉系统进行机坪搜索粗定位，并使用无人机的视觉定位系统降进行降落。同时，岸基管理系统也可以通过输入要去巡查的船舶所在位置的坐标，例如当船只互相遮挡，影响岸基遥控人员操控船舶时，可以遥控管理站上的作业无人机飞行至设定的坐标悬停，扩展操控人员的视野，无人进行巡查后，自动返航。无人机主要由管理站统一管理。管理站接受无人机的视频图像与状态信息，视频图像、无人机(航速、高度、坐标等)状态通过管理站中转发回给岸基管理系统，岸基管理系统给管理站下发设定巡检时间、巡航地点、巡航无人机机编号等指令信息，由管理站无人机管理系统按指令优先级顺序控制无人机执行。
69.一些实施例中，管理站包括风力发电机、光伏发电板、汽油发电机、蓄电池和控制台，蓄电池包括至少两组供电电源，方法还包括：通过控制台获取蓄电池各组供电电源的电量；根据各组供电电源的电量，确定目标充电电源；通过控制台控制风力发电机和光伏发电机为目标充电电源进行充电。
70.具体地，一些实施例中，本发明的管理站采用风光互补充电系统，太阳能板给船载
蓄电池组充电，同时可以通过风力发电机进行充电。蓄电池由多颗电池串联而成，输出24v电池。蓄电池包括两组供电电源，两个供电电源互为备用，同一时间仅有一组作为供电电源，另外一组为备用电源，两组电源通过轮流切换供电，而不会造成设备重启。当其中一组电源充电完成后，自动切换到另外的一组电源进行充电；其中，在切换充电时，如果所切换的电源电量未满且检测到有充电电流，将等待充电完成后再进行充电电源切换，如果此时检测到电源满电且没有充电电流，将基于定时时间(定时时间可根据具体情况调整)进行电源供电切换，定时时间到，切换另一组电源，如此循环，保证蓄电池所有的供电电源能够轮换使用(在切换充电电源时也同时切换供电电源，保证当前充电电源也是当前供电电源)，延长使用寿命，并且能够使备用电池保持满电状态。
71.一些实施例中，还包括：通过控制台获取用电量，以及风力发电机和光伏发电机的发电量；当用电量大于发电量，通过控制台控制汽油发电机为目标充电电源进行充电。
72.具体地，一些实施例中，当连续阴天且风力较小时，风光互补的系统的输出电流已无法满足当前用电设备时，将启动小型的汽油发电机给蓄电池充电，充电完毕后，停止汽油发电机；其中，汽油的油箱设有低位报警，以向岸基管理系统发送提醒，进而提醒管理人员进行补充燃料。
73.还需要说明的是，一些实施例中，管理站设置有若干无人机仓位，无人机仓位设置有导向槽、锁定装置、充电装置和带有电机的防护罩，通过管理站根据岸基管理系统的巡检信息，触发控制信号控制无人机的停靠过程具体包括以下步骤：通过控制台控制锁定装置对在无人机仓位停靠的无人机进行锁定处理或解锁处理；通过控制台控制充电装置为无人机仓位停靠的无人机进行充电；通过控制台控制电机进行防护罩的开启处理或关闭处理；其中，无人机的停靠过程包括锁定处理、解锁处理、充电、开启处理和关闭处理其中一种或多种；导向槽用于辅助无人机在无人机仓位停靠。
74.下面结合一些具体实施例对本发明的船舶集群管理的无人值守的实现原理进行详细说明，所述为本发明的解释，不能看作对本发明的限制。
75.如图1所示，本发明的管理站采用双船体设计，左右两个主船体通过管架连接，上铺轻质格栅网可以满足通行及布置光伏发电板等轻型设备。在管架上布置有设备间和桅杆，在船体上布置有绞缆机、光伏发电板和风力发电机，艉部(船体尾部)左右各布置一台舷外机。其中设备间布置有汽油发电机、蓄电池及控制台等设备。桅杆上设置多层平台，中间的平台板采用轻质格栅网、降低船舶重量及减少风阻系数，顶层平台为无人机平台，可供多个无人机停靠的仓位，如图2所示，所示无人机仓位均为停靠无人机状态，左上：无人机仓位俯视图，右上：无人机仓位正视图，左下：无人机仓位左视图(防护罩关闭状态)，右下：无人机仓位左视图(防护罩开启状态)，无人机仓位设置导向槽、锁定装置、充电装置、及防护罩。防护罩及锁定装置会在无人机将要降落时临时打开，无人机降落后会锁死关闭，充电装置运行。顶层平台以上还布置全景摄像头、船舶信号灯、雷达、天线、避雷针等。
76.本发明的管理站的电力供应：采用风光互补充电系统，太阳能板给船载蓄电池组充电，同时可以通过风力发电机进行充电。蓄电池由多颗电池串联而成，输出24v电池。蓄电池包括两组供电电源，两个供电电源互为备用，同一时间仅有一组作为供电电源，另外一组为备用电源，两组电源通过轮流切换供电，而不会造成设备重启。当其中一组电源充电完成后，自动切换到另外的一组电源进行充电；其中，在切换充电时，如果所切换的电源电量未
满且检测到有充电电流，将等待充电完成后再进行充电电源切换，如果此时检测到电源满电且没有充电电流，将基于定时时间(定时时间可根据具体情况调整)进行电源供电切换，定时时间到，切换另一组电源，如此循环，保证蓄电池所有的供电电源能够轮换使用(在切换充电电源时也同时切换供电电源，保证当前充电电源也是当前供电电源)，延长使用寿命，并且能够使备用电池保持满电状态。当连续阴天且风力较小时，风光互补的系统的输出电流已无法满足当前用电设备时，将启动小型的汽油发电机给蓄电池充电，充电完毕后，停止汽油发电机；其中，汽油的油箱设有低位报警，以向岸基管理系统发送提醒，进而提醒管理人员进行补充燃料。
77.管理站上面具有多个无人机停靠平台，平台上具有固定无人机的装置。为节约用电，固定无人机的装置，均在紧固与松开动作完成后，断开供电电路依然能够锁紧。无人机采用无线充电，无人机上面设有高清摄像头。通过岸基管理系统设定无人机的警戒范围(例如警戒5km)，岸基管理系统将以管理站所在位置的gps坐标为中心，将警戒范围内的所有的遥控船舶列为监控的对象，生成监控列表。当接受到指令进行监控遥控船舶的巡检时，系统根据算法计算较优的巡检线路，生成巡检计划路线，然后按规划的路线指挥无人机进行巡检，如果巡检的路线加起来的路径总长大于无人机的续航行程，在无人机发出电量低报警后自动返航充电，完成充电后在本次巡航计划的最后的返航点开始继续巡航。由于管理站布设在水面上，受波浪的影响，位置随时会发生微量变化，如果无人机使用记录起飞时原点坐标及高程信息作为自动返航时的降落点，那么由于管理站位置已发生变化，停放无人机的地方坐标也会跟随发生变化，将无法进行正确降落。故无人机返航时，将通过无人机搭载的摄像头使用视觉定位进行辅助降落。即无人机返回起飞时的坐标时，此时停机坪位置虽然已经发生变化，但是变化量不大，此时启动视觉系统进行机坪搜索粗定位，并使用无人机的视觉定位系统降进行降落。同时，岸基管理系统也可以通过输入要去巡查的船舶所在位置的坐标，例如当船只互相遮挡，影响岸基遥控人员操控船舶时，可以遥控管理站上的作业无人机飞行至设定的坐标悬停，扩展操控人员的视野，无人进行巡查后，自动返航。无人机主要由管理站统一管理。管理站接受无人机的视频图像与状态信息，视频图像、无人机(航速、高度、坐标等)状态通过管理站中转发回给岸基管理系统，岸基管理系统给管理站下发设定巡检时间、巡航地点、巡航无人机机编号等指令信息，由管理站无人机管理系统按指令优先级顺序控制无人机执行。
78.管理站上设有北斗或gps模块，将管理站当前的位置上报给岸基管理系统。由于管理站安放完毕后，基本处于静止状态，为降低gps模块的功耗，gps信号每1分钟与岸基管理软件同步一次当前位置。
79.管理站上设有避障灯，采用闪光灯，避免夜间其他船舶对此碰撞造成损坏。且上面有手动抛锚与收锚装置。使用手摇减速箱进行锚链的锁紧，主要用于四点锚定固定船舶。桅杆上装有一个星光级全景摄像头，用于监控本装置周围的环境，接入岸基管理系统，可遥控启动补光灯，遥控云台控制，设定指定时间进行360度巡检，并具备有高音扬声器，可进行周边船舶的呼叫。尾部设有舷外机机作为推进器，具有空挡
‑‑
前进
‑‑
后退等挡位，使用手动摇杆进行方向控制，双条摇杆之间硬连接，可以同角度转向，用于装置的转场，辅助本船的抛锚作业。
80.在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提
到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
81.此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
82.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-on ly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
83.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行装置、装置或设备(如基于计算机的装置、包括处理器的装置或其他可以从指令执行装置、装置或设备取指令并执行指令的装置)使用，或结合这些指令执行装置、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行装置、装置或设备或结合这些指令执行装置、装置或设备而使用的装置。
84.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电流的离散逻辑电流，具有合适的组合逻辑门电流的专用集成电流，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
85.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
86.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
87.以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。