技术领域本发明涉及监控技术领域，具体涉及一种安全监测方法、装置、系统及监控系统。
背景技术：
目前很多家庭或者办公场所都有安装监控系统的需求，一方面可以通过监控系统来进行安防保护，比如可以通过监控系统中的摄像设备采集非法入侵者的图像等；另一方面也可以通过监控系统获取家人，比如老人、孩子在家里的视频信息，有助于在家人发生意外时及时采取救助措施。传统的监控系统一般是基于有线方式部署，近些年随着无线联网技术的逐渐成熟和普及，尤其是低功耗、自组网的zigbee无线传感网络技术的发展，无线联网已逐渐成为监控系统的主流部署方式。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：基于上述两种部署方式的监控系统，仍为固定地点的守候式监控，存在监控盲区。
技术实现要素：
因此，本发明实施例要解决的技术问题在于克服现有技术中的监控系统存在监控盲区的缺陷，从而提供一种能够有效避免监控盲区的安全监测方法、装置、系统及监控系统。为此，本发明实施例提供了如下技术方案：本发明实施例提供了一种安全监测方法，包括：规划巡查路径；控制安全监测设备沿所述巡查路径移动；接收所述安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，并在所述环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息。本发明实施例所述的安全监测方法，所述规划巡查路径包括：获取监测区域的全景图片；对所述全景图片进行图像分析，划分出所述监测区域的无障碍运动区域；根据预设的规则在所述无障碍运动区域内规划安全监测设备的巡查路径。本发明实施例所述的安全监测方法，所述环境监测参数包括监测区域的烟雾浓度、一氧化碳浓度和人体红外信号强度中的至少一种。本发明实施例所述的安全监测方法，若所述环境监测参数包括人体红外信号强度，当所述人体红外信号强度超出预设阈值时，发送包含所采集的处于监测区域的人的面部图像的报警信息。本发明实施例所述的安全监测方法，所述报警信息包含所述安全监测设备当前位置信息。本发明实施例所述的安全监测方法，所述在所述环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息包括：在所述环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息至预设电话号码、公共短信服务平台中的至少一个。本发明实施例所述的安全监测方法，还包括：获取安全监测设备内的充电电池电量；若所述充电电池电量低于预设电量，发送充电控制信号至安全监测设备，使安全监测设备移动到最近的充电座进行充电。本发明实施例还提供了一种安全监测装置，包括：路径规划单元，用于规划巡查路径；控制单元，用于控制安全监测设备沿所述巡查路径移动；监测单元，用于接收所述安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，并在所述环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息。本发明实施例还提供了一种安全监测系统，包括上述安全监测装置和安全监测设备，且所述安全监测设备包括摄像装置、环境监测参数采集装置和运动执行装置；所述摄像装置，用于进行图像采集并传输至所述安全监测装置；所述环境监测参数采集装置，用于采集所述安全监测设备所处环境的安全监测参数并传输至所述安全监测装置；所述运动执行装置，用于根据所述安全监测装置规划的巡查路径对所述安全监测设备的运动路径进行调节，使所述安全监测设备沿所述巡查路径移动。本发明实施例所述的安全监测系统，所述环境监测参数采集装置包括温度传感器、湿度传感器、烟雾浓度传感器、一氧化碳浓度传感器和红外线探测器中的至少一种。本发明实施例所述的安全监测系统，所述安全监测设备还包括：定位装置，用于对所述安全监测设备所处位置进行定位，并将所述安全监测设备的当前位置信息传输至所述安全监测装置。本发明实施例所述的安全监测系统，所述安全监测设备还包括：自动充电执行机构，用于接收并根据所述安全监测装置发送的充电控制信号控制所述安全监测设备移动到最近的充电座进行充电。本发明实施例还提供了一种监控系统，包括上述安全监测系统和监控终端；所述监控终端用于接收并显示所述安全监测系统发送的报警信息。本发明实施例技术方案，具有如下优点：本发明实施例提供了一种安全监测方法及装置，先规划出监测区域的巡查路径，之后控制安全监测设备沿巡查路径移动，并接收安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，并在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息，在保障用户人身安全的同时，实现了对监测区域的动态巡查监测，有效避免了监控盲区。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明实施例的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例1中安全监测方法的一个具体实例的流程图；图2为本发明实施例1安全监测方法中发送报警信息的一个具体实例的流程图；图3为本发明实施例1安全监测方法中规划巡查路径的一个具体实例的流程图；图4为本发明实施例1安全监测方法中规划的巡查路径的一个具体实例的示意图；图5为本发明实施例2中安全监测装置的一个具体实例的原理框图；图6为本发明实施例3中安全监测系统的一个具体实例的原理框图；图7为本发明实施例3中安全监测系统的另一个具体实例的原理框图；图8为本发明实施例3中安全监测系统的第三个具体实例的原理框图。附图标记：1-安全监测装置；2-安全监测设备；11-路径规划单元；12-控制单元；13-监测单元；111-获取子单元；112-划分子单元；113-规划子单元；21-摄像装置；22-环境监测参数采集装置；23-运动执行装置；24-定位装置；25-自动充电执行机构。具体实施方式下面将结合附图对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。实施例1本实施例提供了一种安全监测方法，如图1所示，包括：S1.规划巡查路径。S2.控制安全监测设备沿巡查路径移动。具体地，安全监测设备可以为无人机、自动控制小车等包含控制芯片和受控制芯片控制的运动执行机构的设备，在控制芯片中录入能够执行本实施例中的安全监测方法的应用程序，通过控制芯片控制运动执行机构以对安全监测设备的运动路径进行调节，使安全监测设备能够沿该巡查路径运动，对监测区域进行巡查监测。S3.接收安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，并在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息。本实施例中的安全监测方法，先规划出监测区域的巡查路径，之后控制安全监测设备沿巡查路径移动，并接收安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，并在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息，在保障用户人身安全的同时，实现了对监测区域的动态巡查监测，有效避免了监控盲区。优选地，如图2所示，上述步骤S3还可以进一步包括：S31.接收安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数。S32.判断环境监测参数是否超出预设阈值。若超出，进入步骤S33，若未超出，返回步骤S31。具体地，若环境监测参数未超出预设阈值，会返回步骤S31重新接收新的环境监测参数，可以实时更新作为判断依据的环境监测数据。S33.发出报警信息。优选地，安全监测设备采集的环境监测参数包括监测区域的烟雾浓度、一氧化碳浓度和人体红外信号强度中的至少一种。具体地，还可以根据用户监测需求增加采集的环境监测参数的种类，实现对监测区域环境的全面安全监测。通过采集监测区域的烟雾浓度，能够根据烟雾浓度判断是否发生火灾；通过采集监测区域的一氧化碳浓度，能够根据一氧化碳浓度判断是否发生燃气泄漏；通过采集人体红外信号强度，能够根据人体红外信号强度判断监测区域是否有非法人员入侵。优选地，上述步骤S3或S33中，若上述环境监测参数包括人体红外信号强度，当人体红外信号强度超出预设阈值时，发送包含所采集的处于监测区域的人的面部图像的报警信息。具体地，当人体红外信号强度超出预设阈值，说明有非法人员侵入监测区域，此时可以启动安全监测设备上的摄像装置采集处于监测区域的人的面部图像，接收到安全监测设备发送的监测区域的人的面部图像后，可以发送包含该面部图像的报警信息至监控终端，有助于及时锁定该面部图像对应的非法侵入人员，保障用户的安全。优选地，上述步骤S33中，报警信息包含安全监测设备当前位置信息。具体地，当环境监测参数，比如烟雾浓度、一氧化碳浓度等超出预设阈值时，说明安全监测设备所处的监测区域发生了火灾或者燃气泄漏等，通过发送包含安全监测设备当前位置信息的报警信息，有助于及时确定灾情发生的位置，尽快采取应急措施消除危害。可选地，在本实施例中，当环境监测参数为多个时，则可以在任意一个环境监测参数大于对应预设阈值时发出对应的报警信息，例如，当烟雾浓度、一氧化碳浓度等超出预设阈值时，可以发送包含安全监测设备当前位置信息的报警信息，当人体红外信号强度超出预设阈值时，发送包含所采集的处于监测区域的人的面部图像的报警信息。优选地，上述步骤S33包括：在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息至预设电话号码、公共短信服务平台中的至少一个。具体地，公共短信服务平台可以包括120急救通信平台、12110短信报警平台等。通过发出报警信息至预设电话号码、公共短信服务平台中的至少一个，能够使作为监控终端的预设电话号码对应的手机、公共短信服务平台等及时获取到报警信息，并采取相应的应急、避险等措施。当发送报警信息至公共短信服务平台时，即使处于监测区域的人员因为灾情(比如一氧化碳中毒)丧失意识，公共短信服务平台的工作人员也能根据报警信息及时锁定灾害发生地对监测区域的人员及时进行救助。优选地，如图3所示，上述步骤S1还可以进一步包括：S11.获取监测区域的全景图片。S12.对全景图片进行图像分析，划分出监测区域的无障碍运动区域。具体地，可以事先通过遥控器手动遥控安全监测设备(比如无人机、自动控制小车等)沿监测区域运动，采集各个区域的全景图片(以家庭为例，包括客厅、卧室、厨房、卫生间等区域)，并对各个区域的全景图片进行图像分析，划分出该区域的无障碍运动区域(即不存在家具、家电等阻碍物的区域)，处理效率高。当然，也可以在巡查过程中拍摄所处环境的全景图片，可以确保用于分析的全景图片是最新的，更为符合当前所处环境的实际情况。S13.根据预设的规则在无障碍运动区域内规划安全监测设备的巡查路径。具体地，预设的规则根据用户需求自行设置，因为在无障碍运动区域中可以规划的路径有多种，可以选取巡查完所有监测区域的最短路径作为巡查路径，也可以规划出多条路径供用户自行选择确认。如图4所示，为一个家庭用户，因为用户晚上不想让安全监测设备移动产生的噪声影响睡眠，并且主要想监测室内是否发生燃气泄漏、火灾以及是否有非法人员入侵，因此用户根据自己需要可以设置晚间只巡查客厅、厨房、卫生间区域。图3中圆圈位置为安全监测设备的起始位置，马桶、洗漱区、橱柜、沙发、电视柜以外的区域为无障碍运动区域，规划出来的巡查路径如虚线箭头所示，安全监测设备从起始位置出发，从客厅进入厨房，巡视厨房一圈后离开厨房进入卫生间，巡视卫生间一圈后再次进入客厅，完成对客厅的巡查后返回至起始位置，可以每隔预设时间按上述巡查路径巡查一次客厅、厨房和卫生间区域，也可以不间断的沿上述巡查路径对客厅、厨房和卫生间区域进行循环监测。优选地，本实施例还提供了另一种安全监测方法，除了包括上述步骤S1至S3之外，还包括如下步骤S4至S5：S4.获取安全监测设备内的充电电池电量。具体地，可以将充电电池作为安全监测设备的动力来源，可以采用现有技术中的充电电池电量估算方法，根据采集的充电电池的电压、电流等参数值来对安全监测设备内的充电电池电量进行估算。S5.控制监测设备充电。具体地，步骤S4和步骤S5可以在上述步骤S1至S3中任何一个步骤之后执行，也可以在上述步骤S1之前执行。优选地，上述控制监测设备充电的步骤S5还可以进一步包括：S51.判断充电电池电量是否低于预设电量。若低于，进入步骤S52，若不低于，重复步骤S51。实现了对充电电池电量的实时监测。S52.发送充电控制信号至安全监测设备，使安全监测设备移动到最近的充电座进行充电。如此，能够进一步增强安全监测设备内充电电池的续航能力，防止电池耗尽造成的巡查的长时间中断。实施例2本实施例提供了一种安全监测装置，如图5所示，该安全监测装置1包括：路径规划单元11，用于规划巡查路径。控制单元12，用于控制安全监测设备沿巡查路径移动。监测单元13，用于接收安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，并在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息。本实施例中的安全监测装置1，先通过路径规划单元11规划出监测区域的巡查路径，之后通过控制单元12控制安全监测设备沿巡查路径移动，并通过监测单元13接收安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息，在保障用户人身安全的同时，实现了对监测区域的动态巡查监测，有效避免了监控盲区。优选地，本实施例安全监测装置1中的路径规划单元11进一步包括：获取子单元111，用于获取监测区域的全景图片。划分子单元112，用于对全景图片进行图像分析，划分出监测区域的无障碍运动区域。规划子单元113，用于根据预设的规则在无障碍运动区域内规划安全监测设备的巡查路径。优选地，本实施例安全监测装置1中监测单元13接收的环境监测参数包括监测区域的烟雾浓度、一氧化碳浓度和人体红外信号强度中的至少一种。优选地，监测单元13在环境监测参数包括人体红外信号强度且当人体红外信号强度超出预设阈值时，发出包含所采集的处于监测区域的人的面部图像的报警信息。优选地，监测单元13发出的报警信息包含安全监测设备当前位置信息。优选地，监测单元13在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息至预设电话号码、公共短信服务平台中的至少一个。具体地，公共短信服务平台可以包括120急救通信平台、12110短信报警平台等。通过发出报警信息至预设电话号码、公共短信服务平台中的至少一个，能够使作为监控终端的预设电话号码对应的手机、公共短信服务平台等及时获取到报警信息，并采取相应的应急、避险等措施。当发送报警信息至公共短信服务平台时，即使处于监测区域的人员因为灾情(比如一氧化碳中毒)丧失意识，公共短信服务平台的工作人员也能根据报警信息及时锁定灾害发生地对监测区域的人员及时进行救助。优选地，本实施例还提供了另一种安全监测装置1，除了包括路径规划单元11、控制单元12和监测单元13之外，还包括：电量获取单元，用于获取安全监测设备内的充电电池电量。充电控制单元，用于在充电电池电量低于预设电量时发送充电控制信号至安全监测设备，使安全监测设备移动到最近的充电座进行充电。如此，能够进一步增强安全监测设备内充电电池的续航能力，防止电池耗尽造成的巡查的长时间中断。实施例3本实施例提供了一种安全监测系统，如图6所示，包括实施例2中的安全监测装置1和安全监测设备2，且安全监测设备2包括摄像装置21、环境监测参数采集装置22和运动执行装置23。摄像装置21，用于进行图像采集并传输至安全监测装置1。具体地，当安全监测设备2为自动控制小车时，摄像装置21可以安装于自动控制小车的头部或者顶部进行仰拍；当安全监测设备2为无人机时，摄像装置21可以安装于无人机的底部俯拍。环境监测参数采集装置22，用于采集安全监测设备2所处环境的安全监测参数并传输至安全监测装置1。运动执行装置23，用于根据安全监测装置1规划的巡查路径对安全监测设备2的运动路径进行调节，使安全监测设备2沿巡查路径移动。本实施例中的安全监测系统，其安全监测装置1先规划出监测区域的巡查路径，之后控制安全监测设备2沿巡查路径移动，并接收安全监测设备2移动过程中采集的环境监测参数，并在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息，在保障用户人身安全的同时，实现了对监测区域的动态巡查监测，有效避免了监控盲区。优选地，安全监测设备2中的摄像装置21进一步包括摄像头和云台。安全监测装置1还用于根据接收的图像生成角度调节控制信号并传输至云台。云台，用于根据角度调节控制指令对摄像头的角度进行调节，使摄像头能够采集到监控区域的全景图片或者监控区域的人的完整面部图像。具体地，当安全监测装置1对从摄像装置21接收的图像进行图像分析发现其不完整时，可以根据图像缺失的部分所对应的方位生成角度调节控制指令并发出至云台，云台接收到该角度调节控制指令后会根据角度调节控制指令转动摄像头，对摄像头的拍摄角度进行调节，使摄像头能够采集到完整的全景图片或者监控区域的人的完整面部图像。优选地，安全监测设备2中的环境监测参数采集装置22进一步包括烟雾浓度传感器、一氧化碳浓度传感器和红外线探测器中的至少一种。具体地，烟雾浓度传感器内部采用离子式烟雾传感，原理为在内外电离室里面的放射源镅241电离产生的正、负离子，在电场的作用下各自向正负电极移动，在正常的情况下，内外电离室的电流、电压都是稳定的。一旦有烟雾窜逃至烟雾传感器内的外电离室，就会干扰带电粒子的正常运动，破坏了内外电离室之间的平衡，电流、电压就会有所改变，烟雾浓度越大，电流、电压的变化值就会越大，安全监测装置1根据从烟雾传感器接收的电流、电压变化值与预设值(正常浓度下的电压、电流值)间的对比关系即可获知烟雾浓度是否在正常范围内，一旦超出预设阈值就会发出报警信息，在发生火灾等险情时有助于保障用户的人身安全。一氧化碳浓度传感器属于化学传感器，主要由两部分组成：分子识别系统和传导系统。分子识别系统与传感器内的一氧化碳发生作用，获取一氧化碳化学测试参数并将其转化成传导系统可以产生响应的信号，传导系统接收分子识别系统的响应信号，并通过电极、光纤或者质量敏感元件将响应信号以电压、电流的变化形式输出。安全监测装置1根据从一氧化碳浓度传感器接收的转换后的电压或者电流信号与预设阈值(正常浓度下的电压、电流值)间的对比关系即可获知一氧化碳浓度是否在正常范围内，一旦超出预设阈值就会发出报警信息，在发生煤气泄漏等险情时有助于确保用户的人身安全。红外线探测器包括探头和滤波放大电路，探头用于对人体发出的红外信号进行检测。当有人进入红外线探测器的探测范围内时，人体红外信号强度增加超出预设阈值，可以被探头探测到，而当探头探测到人体发出的红外信号时，滤波放大电路输出的是低电平信号，当探头未检测到人体发出的红外信号时，滤波放大电路输出的是高电平信号，安全监测装置1根据从红外线探测器接收的高或低电平的探测结果即可获知是否有人出现，并在接收到低电平(有人出现)时发出报警信息。优选地，本实施例还提供了另一种安全监测系统，如图7所示，其安全监测设备2除了包括摄像装置21、环境监测参数采集装置22和运动执行装置23之外，还包括：定位装置24，用于对安全监测设备2所处位置进行定位，并将安全监测设备2的当前位置信息传输至安全监测装置1。具体地，定位装置24可以选用GPS定位器，能够快速准确地对安全监测设备2进行定位。优选地，本实施例还提供了第三种安全监测系统，如图8所示，其安全监测设备2除了包括摄像装置21、环境监测参数采集装置22、运动执行装置23和定位装置24之外，还包括：自动充电执行机构25，用于接收并根据安全监测装置1发送的充电控制信号控制安全监测设备2移动到最近的充电座进行充电。具体地，自动充电执行机构25可以包括电压、电流采集电路、充电座定位系统以及充电座连接部件(比如可以为直流电极连接簧片)，其中电压、电流采集电路用于采集充电电池的电压、电流信号并传输至安全监测装置1，安全监测装置1会根据采集的电压、电流信号估算出充电电池的电量，并在充电电池电量低于预设电量时，发送充电控制信号至安全监测设备2的自动充电执行机构25。自动充电执行机构25接收到充电控制信号后会启动其充电座定位系统，定位与安全监测设备2距离最近的充电座，并将该充电座的位置信息发送至安全监测装置1，安全监测装置1根据接收到的距离最近的充电座的位置信息以及安全监测设备2当前所处的位置规划出移动至该充电座的运动路径，控制运动执行装置23对目标跟踪设备的运动路径进行调节，使其沿规划出的运动路径移动至最近的充电座，并将充电座连接部件推入充电座插孔，对安全监测设备2内的充电电池进行充电。实施例4本实施例提供了一种监控系统，其特征在于，包括实施例3中的安全监测系统和监控终端；监控终端用于接收并显示安全监测系统发送的报警信息。具体地，监控终端可以为手机、公共短信服务平台等。优选地，监控终端为手机时，收到报警信息后可以启动手机铃声对用户进行报警提示。因为手机一般为随身携带用品，即使睡觉，也会放置在床头柜等伸手可以够到的位置，将手机作为接收安全监测系统发送的报警信息的监控终端，能够起到很好的提醒效果，同时也无需增加报警装置，通过启动手机铃声即可对用户进行报警提醒，节约了成本。本实施例中的监控系统，其安全监测系统中的安全监测装置先规划出监测区域的巡查路径，之后控制安全监测系统中的安全监测设备沿巡查路径移动，并接收安全监测设备移动过程中采集的环境监测参数，并在环境监测参数超出预设阈值时发出报警信息至监控终端，在保障用户人身安全的同时，实现了对监测区域的动态巡查监测，有效避免了监控盲区。本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。