车道变更援助方法及车道变更援助装置与流程

本发明涉及车道变更辅助方法及车道变更辅助装置。

背景技术：

目前，已知有如下的技术：检测出本车辆相对于本车辆的车道变更目标车道的前方物体的第一距离和第一相对速度、以及本车辆相对于本车辆的车道变更目标的后方物体的第二距离和第二相对速度，并基于第一及第二距离和第一及第二相对速度判断本车辆是否可进行车道变更(例如专利文献1)。

专利文献

专利文献1：(日本)特开2000-020898号公报

但是，在现有技术中，仅仅基于本车辆的车道变更目标车道的前方及后方的物体与本车辆的关系判断是否可进行车道变更，因此，存在即使在交通规则上不推荐车道变更的区域也会判断为可以车道变更的情况。

技术实现要素：

本发明要解决的课题是提供一种能够适当地判断是否可车道变更的车道变更辅助方法及车道变更辅助装置。

为解决上述课题，本发明基于道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，并基于本车辆的位置信息及车速信息，将本车辆的车道变更所需的区域设定为判断对象区域，在所述判断对象区域内包含非推荐区域的一部分或者全部的情况下，则判断为不可进行车道变更。

根据本发明，通过基于道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域，并在非推荐区域判断为不可进行车道变更，从而能够适当地判断是否可车道变更。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶控制装置的结构的结构图；

图2是示例本车辆行驶在人行横道附近的一个场景的图；

图3是表示图2所示场景例的判断对象区域的一例的图；

图4是表示图2所示场景例的非推荐区域的一例的图；

图5是表示图2所示场景例的邻接车道对象区域的一例的图；

图6是用于说明图2所示场景例中判断可否进行车道变更的方法的图；

图7是表示第一实施方式的车道变更辅助处理的流程图；

图8是用于说明第二实施方式的判断对象区域的设定方法的图；

图9是表示第二实施方式的车道变更辅助处理的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。其中，本实施方式中示例搭载于车辆的行驶控制装置并进行说明。

(第一实施方式)

图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的结构的结构图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有传感器组110、地图数据库120、提示装置130、驱动机构140、控制装置150。这些装置通过can(controllerareanetwork)其他车载lan连接以进行相互间信息的接收发送。

传感器组110包含检测本车辆位置的gps装置、及检测本车辆车速的车速传感器。gps装置检测来自多个卫星通信传送的电波而周期性地获取本车辆的位置信息，并且基于获取的本车辆的位置信息、从陀螺传感器获取的角度变化信息以及从车速传感器获取的车速，检测出本车辆的当前位置。另外，传感器组110还包含拍摄本车辆周围的摄像机、以及检测本车辆周围的障碍物的测距传感器。作为测距传感器可以使用激光雷达、超声波传感器、声波传感器、红外线传感器等。

地图数据库120存储有地图信息及道路信息。道路信息包含各道路的边界线(车道标识、路边石)、交叉路口、停止线、人行横道、道路形状、道路曲率等信息。

提示装置130例如将本车辆是否可进行车道变更的判断结果提示给驾驶员。作为该提示装置130例举有设置于仪表盘的灯、导航装置的显示器、或者扬声器等。例如，当通过控制装置150判断为不可进行车道变更时，通过点亮提示装置130的灯、在导航装置的显示器上显示不可进行车道变更的提示信息、或者从扬声器输出不可进行车道变更的声音或者提示语，能够使驾驶员了解不可进行车道变更的信息。

驱动机构140包含用于使本车辆行驶的发动机、制动器、以及转向促动器等。例如，行驶控制装置100在根据驾驶员的指示而进行自动地进行车道变更的车道变更控制的情况下，当通过后述的控制装置150判断为可进行车道变更时，通过控制驱动机构140所包含的发动机、制动器以及转向促动器的动作，能够自动地进行本车辆的车道变更。

控制装置150由收纳有用于控制本车辆行驶的程序的rom(readonlymemory)、执行收纳于该rom中的程序的cpu(centralprocessingunit)、和作为可访问的存储装置发挥功能的ram(randomaccessmemory)构成。其中，作为动作电路可以代替cpu(centralprocessingunit)而使用或者与其同时使用mpu(microprocessingunit)、dsp(digitalsignalprocessor)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(fieldprogrammablegatearray)等。

控制装置150通过利用cpu执行收纳于rom中的程序而实现获取本车辆的信息的本车辆信息获取功能、获取本车辆的周围信息的周围信息获取功能、判断可否进行本车辆车道变更的车道变更判断功能、以及控制本车辆行驶的行驶控制功能。以下，对控制装置150所具备的各功能进行说明。

控制装置150的本车辆信息获取功能获取包含本车辆的车速信息及位置信息的信息作为本车辆信息。例如，本车辆信息获取功能可以从传感器组110所含的gps装置获取本车辆的位置信息、从车速传感器获取本车辆的车速信息作为本车辆信息。另外，本车辆信息获取功能也可以构成为基于传感器组110所含的摄像机所拍摄的拍摄图像获取本车辆的位置信息。

控制装置150的周围信息获取功能获取本车辆周围的道路及障碍物的信息作为周围信息。例如，周围信息获取功能可以获取收纳于地图数据库120中的本车辆周围道路的道路信息作为周围信息。由此，周围信息获取功能能够获取包含本车辆周围道路的边界线(车道标识、路边石)、交叉路口、停止线、人行横道、道路形状及道路曲率等道路信息作为周围信息。另外，周围信息获取功能也可以从传感器组110所含的摄像机或者测距传感器获取本车辆周围道路的道路信息作为周围信息。

进一步，周围信息获取功能还可以从传感器组110所含的摄像机或者测距传感器获取在本车辆周围存在的障碍物的信息作为周围信息。例如，周围信息获取功能可以从传感器组110所含的摄像机或者测距传感器获取行驶在本车辆周围的周围车辆的有无，当存在周围车辆时获取周围车辆的位置、行驶方向、车速等信息作为周围信息。

控制装置150的车道变更判断功能判断本车辆是否可车道变更。以下，参照图2所示的场景对利用车道变更判断功能的是否可车道变更的判断方法进行说明。另外，图2是示例本车辆v1行驶在人行横道跟前的一个场景的图。另外，以下将本车辆v1行驶的车道作为本车道、将与本车道邻接的车道作为邻接车道进行说明。

首先，如图2所示，车道变更判断功能计算本车辆v1进行车道变更时的行驶预定轨迹。特别是在本实施方式中，车道变更判断功能计算出与本车辆v1的车速对应的顺畅的行驶预定轨迹，以防止由于本车辆v1急转向而使本车辆v1的乘客感到不舒服或者不安。例如，车道变更判断功能在本车辆v1以时速60km行驶的情况下，为使行驶预定轨迹变得顺畅而能够以车道变更所需的时间(从本车辆v1的当前位置移动到车道变更后的目标位置p1所需的时间)成为3秒的方式计算出行驶预定轨迹。另外，车道变更判断功能在本车辆v1以比时速60km更快的速度行驶的情况下，为使本车辆v1能够顺畅地进行车道变更而以比3秒更长的时间进行车道变更的方式计算出行驶预定轨迹。

而且，车道变更判断功能基于通过本车辆信息获取功能获取的本车辆的车速信息及位置信息，在本车道上设定用于判断是否可车道变更的判断对象区域r1。车道变更判断功能首先计算出本车辆v1的车道变更所需的行驶距离。例如，在本车辆v1以时速60km行驶且以车道变更所需时间为3秒的方式计算出行驶预定轨迹的情况下，车道变更判断功能可以计算出本车辆v1的车道变更所需的行驶距离为50m。而且，如图3所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的从本车辆v1的位置(前端部)到所算出的行驶距离为止的区域设定为判断对象区域r1。例如，在本车辆的车道变更所需的行驶距离为50m情况下，如图3所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的从本车辆v1的位置到本车辆v1的车道变更所需的行驶距离50m为止的区域设定为判断对象区域r1。

接着，车道变更判断功能基于本车辆周围道路的道路信息将不推荐车道变更的区域设定为非推荐区域r2。具体地，车道变更判断功能基于通过周围信息获取功能获取的本车辆前方道路的道路信息，将因交通规则而禁止车道变更的区域等不推荐车道变更的区域设定为非推荐区域r2。例如，在因交通规则而在距人行横道跟前30m的区域禁止车道变更的情况下，如图4所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的距人行横道跟前30m的区域设定为非推荐区域r2。

接着，车道变更判断功能在邻接车道上设定用于判断是否可车道变更的邻接车道对象区域r3。具体地，车道变更判断功能首先计算车道变更后的前方车间距离d1及后方车间距离d2。例如，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(thw：time-headway)的前方车间距离和基于碰撞富裕时间(ttc：timetocollision)的前方车间距离，并获取基于车间时间(thw)的前方车间距离和基于碰撞富余时间(ttc)的前方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的前方车间距离d1。同样地，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(thw)的后方车间距离和基于碰撞富余时间(ttc)的后方车间距离，并获取基于车间时间(thw)的后方车间距离和基于碰撞富余时间(ttc)的后方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的后方车间距离d2。以下，对前方车间距离d1及后方车间距离d2的计算方法进行详细说明。

例如，车道变更判断功能可以计算出将车道变更后所期望的车间时间(thw)与本车辆v1的车速相乘后的距离作为基于车间时间(thw)的前方车间距离。另外，车道变更后所期望的车间时间(thw)没有特别的限定，例如可以通过实验等对应车速而适当设定。例如，图5所示的例中，在本车辆v1的车速为时速60km且车道变更后所期望的车间时间(thw)为2秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(thw)的前方车间距离为33m。

另外，在本车辆v1与前方邻接车辆v2接近的情况下，车道变更判断功能可以计算出将车道变更后所期望的碰撞富余时间(ttc)与本车辆v1和前方邻接车辆v2的相对车速相乘后所求出的距离作为基于碰撞富余时间(ttc)的前方车间距离。另外，车道变更后所期望的碰撞富余时间(ttc)可以通过实验等对应车速而适当设定。例如，图5所示的例中，在本车辆v1和前方邻接车辆v2的相对车速为时速10km且车道变更后所期望的碰撞富余时间(ttc)为5秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于碰撞富余时间(ttc)的前方车间距离为28m。

而且，车道变更判断功能获取基于车间时间(thw)的前方车间距离和基于碰撞富余时间(ttc)的前方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的前方车间距离d1。例如，图5所示的例中，基于车间时间(thw)的前方车间距离33m比基于碰撞富余时间(ttc)的前方车间距离28m长，因此，车道变更判断功能可以获取车道变更后的前方车间距离d1为33m。另外，当本车辆v1与前方邻接车辆v2没有接近时，则车道变更判断功能可以不计算基于碰撞富余时间(ttc)的前方车间距离，而计算出基于车间时间(thw)的前方车间距离作为车道变更后的前方车间距离d1。

另外，车道变更判断功能可以计算出将车道变更后所期望的车间时间(thw)与行驶在邻接车道的车辆的一般车速(详细后述)相乘后所求出的距离作为基于车间时间(thw)的后方车间距离。例如，在行驶于邻接车道的车辆的一般车速为时速70km且车道变更后所期望的车间时间(thw)为2秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于车间时间(thw)的后方车间距离为39m。另外，车道变更判断功能可以获取本车辆v1行驶道路的限制速度作为行驶在邻接车道的车辆的一般车速。另外，车道变更判断功能可以获取多台车辆在过去行驶在邻接车道时的车速的统计值作为行驶在邻接车道的车辆的一般车速。在该情况下，例如在未图示的外部服务器中，预先计算出多台车辆在过去行驶在邻接车道时的车速的平均值、中间值、频率最高值等的统计值，车道变更判断功能从外部服务器获取多台车辆在过去行驶在邻接车道时的车速的统计值作为行驶在邻接车道的车辆的一般车速。

进一步，在后方邻接车辆v3与本车辆v1接近的情况下，车道变更判断功能可以计算将车道变更后所期望的碰撞富余时间(ttc)与本车辆v1和后方邻接车辆v3的相对车速相乘后所求出的距离作为基于碰撞富余时间(ttc)的后方车间距离。例如，图5所示的例中，在后方邻接车辆v3和本车辆v1的相对车速为时速10km且车道变更后所期望的碰撞富余时间(ttc)为5秒的情况下，车道变更判断功能可以计算出基于碰撞富余时间(ttc)的后方车间距离为28m。

而且，车道变更判断功能获取基于车间时间(thw)的后方车间距离和基于碰撞富余时间(ttc)的后方车间距离中的较长一方的距离作为车道变更后的后方车间距离d2。例如，图5所示的例中，基于车间时间(thw)的后方车间距39m比基于碰撞富余时间(ttc)的后方车间距28m长，因此车道变更判断功能可以获取车道变更后的后方车间距离d2为39m。另外，当后方邻接车辆v3与本车辆v1没有接近时，则车道变更判断功能可以不计算基于碰撞富余时间(ttc)的后方车间距离，而计算出基于车间时间(thw)的后方车间距离作为车道变更后的后方车间距离d2。

进一步，车道变更判断功能基于车道变更后的前方车间距离d1和车道变更后的后方车间距离d2在邻接车道上设定邻接车道对象区域r3。例如，如图5所示，车道变更判断功能可以将邻接车道上的区域中的、从本车辆的前端部向前方的前方车间距离d1的位置p2到从本车辆的后端部向后方的后方车间距离d2的位置p3为止的区域，设定为邻接车道对象区域r3。另外，例如车道变更判断功能也可以构成为将从本车辆的中心位置向前方的前方车间距离d1的位置到从本车辆的中心位置向后方的后方车间距离d2的位置为止的区域，设定为邻接车道对象区域r3。在该情况下，例如，在前方车间距离d1为33m、后方车间距离d2为39m的情况下，邻接车道对象区域r3为72m。

而且，车道变更判断功能基于判断对象区域r1、非推荐区域r2以及邻接车道对象区域r3判断本车辆是否可进行车道变更。具体地，车道变更判断功能首先判断判断对象区域r1中是否包含非推荐区域r2的一部分或者全部。然后，当判断对象区域r1中包含非推荐区域r2的一部分或者全部时，车道变更判断功能判断为本车辆不可进行车道变更。例如，图6所示的例中，由于判断对象区域r1中包含非推荐区域r2的一部分(由于判断对象区域r1和非推荐区域r2的一部分重叠)，则车道变更判断功能判断为本车辆v1不可进行车道变更。

进一步，当判断对象区域r1中不包含非推荐区域r2的一部分时，则车道变更判断功能基于邻接车道对象区域r3和邻接车辆的关系判断本车辆是否可车道变更。具体地，车道变更判断功能首先判断邻接车道对象区域r3中是否存在邻接车辆。当邻接车道对象区域r3中不存在邻接车辆时，则车道变更判断功能判断为本车辆可进行车道变更。另一方面，当邻接车道对象区域r3中存在邻接车辆时，车道变更判断功能进一步基于前方邻接车辆v2与本车辆v1接近的前方车辆接近度cv2和后方邻接车辆v3与本车辆v1接近的后方车辆接近度cv3，判断本车辆v1是否可车道变更。

例如，车道变更判断功能计算出本车辆v1相对于前方邻接车辆v2的车间时间(thwv2)、以及本车辆v1相对于前方邻接车辆v2的碰撞富余时间(ttcv2)。而且，例如下述式(1)所示，车道变更判断功能可以基于本车辆v1相对于前方邻接车辆v2的车间时间(thwv2)和本车辆v1相对于前方邻接车辆v2的碰撞富余时间(ttcv2)，计算出前方邻接车辆v2与本车辆v1接近的前方车辆接近度cv2。

前方车辆接近度cv2＝1/thwv2+4/ttcv2(1)

同样地，车道变更判断功能计算出本车辆v1相对于后方邻接车辆v3的车间时间(thwv3)、以及本车辆v1相对于后方邻接车辆v3的碰撞富余时间(ttcv3)。而且，例如下述式(2)所示，车道变更判断功能可以基于本车辆v1相对于后方邻接车辆v3的车间时间(thwv3)和本车辆v1相对于后方邻接车辆v3的碰撞富余时间(ttcv3)，计算出后方邻接车辆v3与本车辆v1接近的后方车辆接近度cv3。

后方车辆接近度cv3＝1/thwv3+4/ttcv3(2)

例如，在后方邻接车辆v3从后方接近本车辆v1的情况下，当本车辆v1相对于后方邻接车辆v3的车间时间(thwv3)为2秒、本车辆v1相对于后方邻接车辆v3的碰撞富余时间(ttcv3)为5秒时，车道变更判断功能可以利用上述式(2)求出后方邻接车辆v3接近本车辆v1的后方车辆接近度cv3为1.3。

而且，当前方邻接车辆v2接近本车辆v1的前方车辆接近度cv2和后方邻接车辆v3接近本车辆v1的后方车辆接近度cv3分别小于规定阈值时，则车道变更判断功能判断为本车辆v1可进行车道变更。另一方面，当前方车辆接近度cv2或者后方车辆接近度cv3为规定阈值以上时，则车道变更判断功能判断为本车辆v1不可进行车道变更。另外，前方车辆接近度cv2的阈值及后方车辆接近度cv3的阈值没有特别的限定，可适当设定。另外，前方车辆接近度cv2的阈值和后方车辆接近度cv3的阈值可以是相同的值，也可以是不同的值。

控制装置150的行驶控制功能控制本车辆的自动行驶。例如，行驶控制功能通过以使本车辆在本车道内行驶的方式控制转向促动器等的驱动机构140的动作，从而可以进行车道保持控制以控制本车辆的宽度方向的行驶位置。另外，行驶控制功能通过控制发动机以及制动器等的驱动机构140的动作，而可以进行以驾驶员设定的规定设定车速使本车辆行驶的定速行驶控制。进一步，在存在前行车辆的情况下，行驶控制功能通过控制发动机以及制动器等的驱动机构140的动作，从而可以进行以驾驶员设定的规定车间距离使本车辆跟随前行车辆的跟随行驶控制。另外，本实施方式中，行驶控制功能通过控制发动机、制动器以及转向促动器等的驱动机构140的动作，从而可以进行自动地进行本车辆的车道变更的车道变更控制。另外，本实施方式中，行驶控制功能基于利用车道变更判断功能的是否可车道变更的判断结果，确定是否可以进行车道变更控制。

接着，参照图7对第一实施方式的车道变更辅助处理进行说明。图7是表示第一实施方式的车道变更辅助处理的流程图。另外，以下说明的车道变更辅助处理通过控制装置150执行。另外，以下说明的车道变更辅助处理从点火开关接通时开始，直到点火开关断开为止反复执行。

首先，在步骤s101中，利用控制装置150的本车辆信息获取功能获取本车辆信息。例如，本车辆信息获取功能可以分别从传感器组110所含的gps装置获取本车辆的位置信息、从车速传感器获取本车辆的车速信息作为本车辆信息。

在步骤s102中，利用控制装置150的周围信息获取功能获取周围信息。例如，周围信息获取功能可以从地图数据库120获取本车辆周围道路的道路信息、或者从传感器组110所含的摄像机以及测距传感器获取本车辆周围道路的道路信息以及本车辆周围存在的障碍物的信息作为周围信息。

在步骤103中，如图2所示，利用控制装置150的车道变更判断功能计算本车辆进行车道变更时的行驶预定轨迹。特别是，在本实施方式中，车道变更判断功能计算出对应本车辆v1的车速的顺畅的行驶预定轨迹，以防止由于本车辆v1急转向而使本车辆v1的乘客感到不舒服或不安。

在步骤104中，利用控制装置150的车道变更判断功能设定判断对象区域r1。本实施方式中，车道变更判断功能基于在步骤s101中获取的本车辆v1的位置信息及车速信息、以及在步骤103中计算出的行驶预定轨迹计算本车辆v1的车道变更所需的行驶距离。而且，如图3所示，车道变更判断功能可以将本车道上的区域中的从本车辆v1的位置到本车辆v1的车道变更所需的行驶距离为止的本车辆前方的区域设定为判断对象区域r1。

在步骤105中，利用车道变更判断功能设定非推荐区域r2。具体地，如图4所示，车道变更判断功能基于在步骤102中获取的道路信息，将因交通规则等而禁止车道变更的区域等不推荐车道变更的区域设定为非推荐区域r2。

在步骤106中，利用车道变更判断功能设定邻接车道对象区域r3。例如，车道变更判断功能计算出车道变更后的前方车间距离d1和车道变更后的后方车间距离d2，并将邻接车道上的区域中的、从本车辆向前方的前方车间距离d1的位置p2到从本车辆向后方的后方车间距离d2的位置p3为止的区域，设定为邻接车道对象区域r3。

在步骤s107中，利用车道变更判断功能基于在步骤104中设定的判断对象区域r1、在步骤105中设定的非推荐区域r2判断是否可车道变更。具体地，车道变更判断功能对判断对象区域r1中是否包含非推荐区域r2的一部分或者全部进行判断。而且，当判断对象区域r1中包含非推荐区域r2的一部分或者全部时，进入步骤108。在步骤108中，利用车道变更判断功能判断为本车辆v1不可进行车道变更。另一方面，在步骤107中，当判断对象区域r1中不包含非推荐区域r2的一部分或者全部时，则进入步骤109。

在步骤109中，利用车道变更判断功能判断邻接车道对象区域r3内是否存在邻接车辆。当邻接车道对象区域r3内不存在邻接车辆时，则进入步骤s110。在步骤s110中，利用车道变更判断功能判断为本车辆v1可进行车道变更。另一方面，当邻接车道对象区域r3内存在邻接车辆时，则进入步骤s111。

在步骤s111中，利用车道变更判断功能计算表示前方邻接车辆v2与本车辆v1接近程度的前方车辆接近度cv2和表示后方邻接车辆v3与本车辆v1接近程度的后方车辆接近度cv3。例如，车道变更判断功能可以基于上述式(1)、(2)计算出前方车辆接近度cv2和后方车辆接近度cv3。

而且，在步骤s112中，利用车道变更判断功能判断在步骤s111中计算出的前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3是否小于规定阈值。当前方车辆接近度cv2或者后方车辆接近度cv3为规定阈值以上时，则进入步骤s113。在步骤s113中，利用车道变更判断功能判断为本车辆v1不可进行车道变更。另一方面，当前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3小于规定阈值时，则进入步骤s114。在步骤s114中，利用车道变更判断功能判断为本车辆v1可进行车道变更。

在步骤s115中，利用车道变更判断功能输出步骤s108、s110、s113、s114中的车道变更的判断结果。例如，车道变更判断功能通过向提示装置130输出不可进行车道变更的判断结果，从而能够在提示装置130进行不可进行车道变更意思的通知。另外，在行驶控制装置100进行车道变更控制时，通过输出是否可车道变更的判断结果，从而能够使行驶控制装置100适当地进行本车辆的车道变更。

如上所述，在本实施方式中，基于本车辆周围道路的道路信息确定不推荐车道变更的非推荐区域r2，且基于本车辆v1的位置信息及车速信息设定用于判断本车辆v1是否可车道变更的判断对象区域r1。而且，当判断对象区域r1中包含非推荐区域r2的一部分或者全部时，判断为本车辆v1不可进行车道变更。由此，本实施方式中，能够在因交通规则而禁止车道变更等的不推荐车道变更的区域中，判断为不可进行车道变更，因此，能够适当地判断本车辆v1是否可车道变更。

另外，本实施方式中，基于本车辆的车速推定本车辆的车道变更所需的行驶距离，并将本车道上的区域中的与本车辆的车道变更所需的行驶距离对应的区域设定为判断对象区域r1。由此，本实施方式中，能够适当地将本车辆进行车道变更的区域设定为判断对象区域r1，其结果是，能够适当地判断本车辆是否可车道变更。

进一步，本实施方式中，当判断对象区域r1中包含非推荐区域r2的一部分或者全部时，在邻接车道设定邻接车道对象区域r3。而且，判断邻接车道对象区域r3中是否存在邻接车辆。当邻接车道对象区域r3中不存在邻接车辆时，判断为本车辆可进行车道变更。另一方面，当邻接车道对象区域r3中存在邻接车辆时，计算出前方邻接车辆v2与本车辆v1接近的前方车辆接近度cv2和后方邻接车辆v3与本车辆v1接近的后方车辆接近度cv3。而且，当前方车辆接近度cv2或者后方车辆接近度cv3为规定阈值以上时，判断为本车辆不可进行车道变更，另一方面，当前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3小于规定阈值时，则判断为本车辆可进行车道变更。在此，前方车辆接近度cv2可以用作当前方邻接车辆v2接近本车辆v1时本车辆v1的驾驶员能够感觉到程度的指标。另外，后方车辆接近度cv3可以用作当后方邻接车辆v3接近本车辆v1时本车辆v1的驾驶员能够感觉到程度的指标。因此，通过在前方车辆接近度cv2或者后方车辆接近度cv3为规定阈值以上时判断为本车辆不可进行车道变更，从而能够有效地抑制在本车辆v1的车道变更中因与前方邻接车辆v2或者后方邻接车辆v3接近而使本车辆v1的驾驶员感到不安的情况。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式的行驶控制装置进行说明。第二实施方式的行驶控制装置100与第一实施方式的行驶控制装置100具有相同的构成，除了以下将要说明的动作之外，其余与第一实施方式相同。

在第二实施方式中，控制装置150的车道变更判断功能基于本车辆前方的道路形状推定本车辆在前方道路行驶时的本车辆的车速，并基于推定的本车辆的车速设定判断对象区域r1。

在此，图8是用于说明第二实施方式的判断对象区域r1的设定方法的图。图8所示的例中，示例了本车辆在直线道路以时速60km行驶之后本车辆进入弯道的场景。例如，在本车辆进入弯道之前，基于本车辆进入弯道前(直行时)的车速为时速60km设定了判断对象区域r1的情况下，若车道变更所需的时间作为3秒时，则如图8(a)所示，车道变更判断功能将从本车辆v1到50m距离为止的区域设定为判断对象区域r1。

与此相对，第二实施方式中，车道变更判断功能在本车辆v1进入弯道之前推定弯道行驶时的本车辆v1的车速，并基于推定的本车辆v1的车速设定判断对象区域r1。例如，在预测到本车辆v1为进入弯道而将本车辆v1的车速减速到50km的情况下，当车道变更所需的时间作为3秒时，则车道变更判断功能可以将从本车辆v1到42m距离为止的区域设定为判断对象区域r1。另外，本车辆前方道路中的本车辆的车速的推定方法没有特别的限定，可以使用公知的方法。

另外，第二实施方式中，在车道变更判断功能基于邻接车道对象区域r3和邻接车辆判断本车辆是否可车道变更的情况下，除了前方邻接车辆v2接近本车辆v1的前方车辆接近度cv2以及后方邻接车辆v3接近本车辆v1的后方车辆接近度cv3之外，还计算本车辆v1与后方邻接车辆v3接近的本车辆接近度cv1。

具体地，车道变更判断功能首先计算出后方邻接车辆v3相对于本车辆v1的车间时间(thwv1)以及碰撞富余时间(ttcv1)。后方邻接车辆v3相对于本车辆v1的车间时间(thwv1)通过将本车辆v1和后方邻接车辆v3的相对距离除以后方邻接车辆v3的车速而求出。另外，后方邻接车辆v3相对于本车辆v1的碰撞富余时间(ttcv1)通过将本车辆v1和后方邻接车辆v3的相对距离除以本车辆v1和后方邻接车辆v3的车速而求出。而且，如下述式(3)所示，车道变更判断功能基于后方邻接车辆v3的车间时间(thwv1)和碰撞富余时间(ttcv1)计算本车辆v1与后方邻接车辆v3接近的本车辆接近度cv1。

本车辆接近度cv1＝1/thwv1+4/ttcv1(3)

而且，第二实施方式中，当前方车辆接近度cv2和后方车辆接近度cv3分别小于规定阈值时，车道变更判断功能判断本车辆v1与后方邻接车辆v3接近的本车辆接近度cv1是否小于规定阈值。当本车辆接近度cv1为规定阈值以上时，车道变更判断功能判断为本车辆v1不可进行车道变更，且当本车辆接近度cv1小于规定阈值时，判断为本车辆v1可进行车道变更。另外，本车辆接近度cv1的阈值没有特别的限定，可适当设定。另外，本车辆接近度cv1的阈值可以是与前方车辆接近度cv2或者后方车辆接近度cv3的阈值不同的值，也可以是相同的值。

接着，参照图9对第二实施方式的车道变更辅助处理进行说明。图9是表示第二实施方式的车道变更辅助处理的流程图。另外，第二实施方式的车道变更辅助处理也与第一实施方式同样地，从点火开关接通时开始，直到点火开关断开为止反复执行。

在步骤s101～s103中，与第一实施方式同样地，获取本车辆信息和周围信息(步骤s101、s102)，并计算本车辆进行车道变更时的行驶预定轨迹(步骤s103)。然后，接着在步骤s201中，利用控制装置150的车道变更判断功能基于在步骤s102中获取的周围信息中的本车辆前方道路的道路形状，推定本车辆在前方道路行驶时的车速。然后，在步骤s202中，利用车道变更判断功能基于在步骤s201中推定的本车辆在前方道路中的本车辆的车速设定判断对象区域r1。由此，例如，如图8(b)所示，当本车辆v1的前方是弯道时，可以基于本车辆v1在弯道行驶时的车速计算出判断对象区域r1。

在步骤s105～s112中，进行与第一实施方式同样的处理。即，在设定了非推荐区域r2和邻接车道对象区域r3之后(步骤s105、s106)，判断在步骤s202中设定的判断对象区域r1中是否包含非推荐区域r2的一部分或者全部(步骤s107)。而且，当判断对象区域r1中包含非推荐区域r2的一部分或者全部时，判断为不可进行车道变更(步骤s108)，另一方面，当判断对象区域r1中不包含非推荐区域r2的一部分或者全部时，则判断邻接车道对象区域r3内是否存在邻接车道(步骤s109)。当邻接车道对象区域r3内不存在邻接车道时，则判断为可进行车道变更(步骤s110)。另一方面，当邻接车道对象区域r3内存在邻接车道时，则计算出前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3(步骤s111)，并判断前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3是否小于规定阈值(步骤s112)。当前方车辆接近度cv2或者后方车辆接近度cv3为规定阈值以上时，则判断为不可进行车道变更(步骤s113)。另一方面，当前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3小于规定阈值时，则进入步骤s203。

在步骤s03中，利用车道变更判断功能计算本车辆v1与后方邻接车辆v3接近程度的本车辆接近度cv1。例如，如上述式(3)所示，车道变更判断功能可以基于后方邻接车辆v3相对于本车辆v1的车间时间(thwv1)和后方邻接车辆v3相对于本车辆v1的碰撞富余时间(ttcv1)，计算本车辆v1与后方邻接车辆v3接近的本车辆接近度cv1。

而且，在步骤s204中，利用车道变更判断功能判断在步骤s203中算出的本车辆接近度cv1是否小于规定阈值。当本车辆接近度cv1小于规定阈值时，进入步骤s114，利用车道变更判断功能判断为本车辆v1可进行车道变更。当本车辆接近度cv1为规定阈值以上时，进入步骤s113，利用车道变更判断功能判断为本车辆v1不可进行车道变更。

如上所述，第二实施方式中，对应本车辆前方道路的道路形状推定本车辆在前方道路行驶时的车速，并基于所推定的车速设定判断对象区域r1。由此，第二实施方式中，能够对应本车辆v1进行车道变更时的道路的道路形状适当地进行本车辆是否可车道变更的判断。

另外，第二实施方式中，除了前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3之外，还计算本车辆v1与后方邻接车辆v3接近的本车辆接近度cv1。而且，除了判断前方车辆接近度cv2及后方车辆接近度cv3是否小于规定阈值之外，还判断本车辆接近度cv1是否小于规定阈值。当本车辆接近度cv1小于规定阈值时，判断为本车辆v1可进行车道变更，当本车辆接近度cv1为规定阈值以上时，判断为本车辆v1不可进行车道变更。在此，本车辆接近度cv1可以用作当本车辆v1接近后方邻接车辆v3时后方邻接车辆v3的驾驶员能够感觉到程度的指标。因此，在本车辆接近度cv1较高的情况下，当本车辆v1接近后方邻接车辆v3时则后方邻接车辆v3的驾驶员就能够感觉到，而由于后方邻接车辆v3的驾驶员施加制动器等而造成邻接车道的交通流混乱的问题。因此，第二实施方式中，当本车辆接近度cv1为规定阈值以上时，通过判断为本车辆v1不可进行车道变更而能够有效地抑制因后方邻接车辆v3的驾驶员施加制动器等而引起邻接车道的交通流混乱的情况。

另外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的内容，并不是对本发明限定的记载。因此，上述实施方式中公开的各要素是包含了本发明的技术范围所属的全部的设计变更以及相同构成的意思。

例如，上述实施方式中，示例了基于收纳在地图数据库120中的道路信息设定非推荐区域r2的构成，但并不局限于该构成，例如也可以是从多台车辆中收集调查信息或者将多台车辆的事故信息预先存储于数据库中，通过解析这些信息并将不推荐车道变更的区域作为非推荐区域r2预先存储于数据库中，控制装置150从上述数据库中获取本车辆周围的非推荐区域r2。

另外，上述实施方式中示例了当判断对象区域r1包含非推荐区域r2的一部分或者全部时判断为本车辆v1不可进行车道变更的构成，但并不局限于该构成，例如也可以是将包围判断对象区域r1的框设定为判断对象框，将包围非推荐区域r2的框设定为非推荐框，当判断对象框与非推荐框相干涉时判断为本车辆v1不可进行车道变更的构成。另外，该情况下也可以构成为，当判断对象框与非推荐框不干涉时，将包围邻接车道对象区域r3的框设定为邻接车道对象框，并基于存在于邻接车道判断框中的邻接车辆判断本车辆v1是否可车道变更的构成。

进一步，上述实施方式中，示例了基于车间时间(thw)和碰撞富余时间(ttc)计算前方车间距离d1及后方车间距离d2并设定邻接车道对象区域r3的构成，但并不局限于该构成，例如也可以是车道变更判断功能对应车速预先确定好前方车间距离d1及后方车间距离d2，并基于与本车辆的车速对应的前方车间距离d1及后方车间距离d2设定邻接车道对象区域r3的构成。另外，车道变更判断功能也可以构成为基于距本车辆v1最近距离行驶的前方邻接车辆v2及后方邻接车辆v3确定前方车间距离d1以及后方车间距离d2。例如，车道变更判断功能可以构成为前方邻接车辆v2或者后方邻接车辆v3越大则使前方车间距离d1或后方车间距离d2越长的方式。进一步，车道变更判断功能还可以构成为前方邻接车辆v2或者前方邻接车辆v2离本车辆越近、前方邻接车辆v2的车速越慢或者后方邻接车辆v3的车速越快，则使前方车间距离d1或者后方车间距离d2越长的方式。另外，与第二实施方式的判断对象区域r1同样地，可以构成为基于本车辆v1的前方道路的道路形状设定邻接车道对象区域r3的长度。

另外，上述实施方式中示例了通过获取邻接车道中的一般车辆的车速作为后方邻接车辆v3的车速并基于车间时间(thw)计算出后方车间距离的构成，但并不局限于该构成，例如也可以构成为计算出后方邻接车辆v3的绝对车速，并基于后方邻接车辆v3的绝对车速计算基于车间时间(thw)的后方车间距离。

另外，上述实施方式的控制装置150分别相当于本发明的控制器。

符号说明

100：行驶控制装置

110：传感器组

120：地图数据库

130：提示装置

140：驱动机构

150：控制装置