飞行器飞行空域审批方法、审批系统和飞行器与流程

本发明属于飞行器领域，特别是涉及一种飞行器飞行空域审批方法、审批系统和飞行器。

背景技术：

随着小微型无人飞行器技术的日渐成熟，无人机这个概念也逐渐被普及开来。然而实际上，所谓的无人机主要分成了两个大的方向，一个方向是军用无人机，一个方向是民用无人机。

军用无人机要求飞行高度高、作战半径大、续航时间长、载重能力强。因此军用无人机基本都是使用固定翼飞行器为主，并且通过超远程、超视距的无线通信方式来控制。

民用无人机要求成本低廉、飞行安全可靠、容易操作。因此，民用无人机基本都是使用多旋翼飞行器为主，并且通过视距内控制，松手即自动悬停等智能化设置来实现。

随着民用无人机，也就是小微型无人飞行器的技术成熟，成本降低，小微型无人飞行器在飞行高度上开始与某些低空飞行固定翼飞行器、甚至通航飞行器的飞行空域重叠。由此也带来了飞行安全隐患。

尤其是对于载人飞行的民航飞行器来说，如果在空中与小微型无人飞行器产生了冲撞，将可能导致难以想象的严重后果。

近期，由于小微型无人飞行器的入门使用门槛越来越低，所以开始频繁发生，小微型无人飞行器的使用者，在机场周边使用飞行器飞行到极高高度，并且对民航航空行为造成了威胁的情形。

与之对应的，政府主管机构、业内相关人员一直在呼吁对小微型无人飞行器的使用执行实名制，并且对其飞行行为要进行管理。一种典型的管理方式就是飞行空域申请制度，即要求无人飞行器的使用者，在使用无人飞行器起飞之前，需要向一个统一的主管机构申请飞行空域，将其即将要占用的飞行空域向该主管机构报备，并获得飞行批准。

但是，即使是世界范围内，对于小微型无人飞行器的飞行空域审批也并没有统一的标准。比如在美国，就首先是区分了不同重量和类型的无人飞行器，对不同的无人飞行器的飞行审批标准不同，甚至某些超小型的视距内飞行的无人飞行器可以无需审批。

那么如果在中国施行极为严格的飞行空域审批，将直接对通航范围下，超小型无人飞行器技术发展的局面造成影响；但是如果没有飞行空域审批，又是一种对所有空域下的生活者的人身安全的不负责任。

专利文献CN106448271 A公开的一种空域管理系统包括：飞行数据接收模块，用于接收接入所述系统的无人机发送的当前飞行数据；第一判断模块，用于基于所述当前飞行数据判断所述无人机是否合法飞行；通知发送模块，用于向飞行不合法的无人机关联的第一用户设备UE发送表示所述无人机飞行不合法的不合法信息。该专利实现了对无人机飞行的监督与控制，减少了无人机的不合法飞行，但该专利只是事中或事后提醒和管理，无法进行事前审批，无法解决广大空域面临的多型号、不同条件下的复杂起飞申请，不能解决起飞申请程序复杂、时间周期长以及智能化、自动化水平低的问题。

专利文献CN105869443 A公开了通用航空器飞行任务获准方法，该方法包括以下步骤：步骤1，接收请求端的飞行任务请求信息；步骤2，对所述飞行任务请求信息进行分析，将分析结果与预存获准任务进行匹配，若飞行任务请求信息中的飞行任务与预存获准任务相同，则拒绝；若不同，则确定所述飞行任务请求信息中的飞行任务与预存获准任务之间是否存在干扰，若干扰，则非获准，若不干扰，则获准。该专利缩短报批时间，降低人力资源消耗，提高运行效率，但该专利只是针对小范围的品种单一的无人飞行器起飞申请，无法针对大范围、复杂条件下的空域中面临的多种型号无人飞行器以及使用者水平不一的复杂情况的起飞申请审批。

专利文献CN105262784 A公开了一种基于网络的无人机飞行监控方法包括：所述无人机搭载的自动驾驶仪或控制器将所述无人机保持在锁闭或限制自动控制回路状态；所述无人机自带的机载通讯模块通过网络与监控服务器进行通讯，并向所述监控服务器发送空域申请和飞行备案信息；所述无人机通过所述网络接收来自所述监控服务器的空域申请审批信息和/或飞行辅助信息；和当所述空域申请审批信息为通过时，所述飞行器解锁或解除自动控制回路限制；其中，所述网络为因特网，且所述监控服务器具有网络IP地址。该专利利用起飞前自动的通过网络访问无人机监控服务器进行空域申请提交和飞行备案；飞行监管部门可以通过网络对无人机飞行进行监控，但该专利只是针对小范围的品种单一的无人飞行器起飞申请，无法针对大范围、复杂条件下的空域中面临的多种型号无人飞行器以及使用者水平不一的复杂情况的起飞申请审批。

因此，如上背景技术所述，当前小型无人飞行器的临时飞行空域申请手续复杂，时间周期长，以及仅适用于小范围的品种单一的无人飞行器起飞申请，需要有一种安全、便利的飞行空域审批系统及方法，能够解决上述问题。

技术实现要素：

本申请通过代授权和互联网方式完成快捷空域审批，直接利用无人飞行器或者无人飞行器的控制端，即时完成临时空域申请，解决在广大空域面临的多型号、不同条件下的复杂起飞申请，解决起飞申请程序复杂、时间周期长以及智能化、自动化水平低的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

根据本发明的一方面，一种飞行器飞行空域审批方法包括以下步骤：

在第一步骤中，至少一个代授权审批机构向空域管理机构提出至少一个预定空域飞行空域申请，所述空域管理机构判断所述飞行空域申请符合第一预定条件时，发送飞行空域许可信息到所述代授权审批机构；

在第二步骤中，所述代授权审批机构经由网络发布所述行空域许可信息并接受至少一个使用者的飞行空域使用申请，所述飞行空域使用申请包括使用空域的位置、使用时间和认证信息；

在第三步骤中，所述代授权审批机构认证所述飞行空域使用申请，当飞行空域使用申请符合第二预定条件时，所述代授权审批机构经由网络授权所述使用者使用所申请的空域。

在所述的飞行器飞行空域审批方法中，在第一步骤中，使用者向空域管理机构提出预定空域的飞行空域使用申请，所述空域管理机构判断所述飞行空域使用申请符合第二预定条件时授权所述使用者使用所申请的空域。

在所述的飞行器飞行空域审批方法中，在第一步骤中，所述飞行空域许可信息包括飞行空域位置、授权时间、飞行器许可密度、飞行器型号、飞行器限速或所述代授权审批机构信息中的一个或多个。

在所述的飞行器飞行空域审批方法中，在第二步骤中，所述代授权审批机构经由网络发布所述行空域许可信息，其中，飞行空域位置通过电子地图显示，并接受至少一个使用者的飞行空域使用申请，所述认证信息包括使用者的身份信息、飞行器设备信息或使用者的资质信息中的一个或多个。

在所述的飞行器飞行空域审批方法中，在第二步骤中，飞行器基于当前位置自动发送飞行空域使用申请。

在所述的飞行器飞行空域审批方法中，在第三步骤中，所述代授权审批机构存储使用者的飞行空域使用数据并发送到空域管理机构。

根据本发明的另一方面，一种实施所述的飞行器飞行空域审批方法的审批系统设置在服务器上，所述服务器包括：

空域管理审批模块，用于判断飞行空域申请是否符合第一预定条件，当符合时发送飞行空域许可信息到代授权审批模块。

至少一个代授权审批模块，用于发送至少一个预定空域的飞行空域申请到所述空域管理审批模块以及发布所述飞行空域许可信息并接受至少一个飞行空域使用申请。

至少一个飞行空域使用申请模块，用于接收飞行空域许可信息和发送飞行空域使用申请到代授权审批模块。

其中，所述代授权审批模块认证所述飞行空域使用申请，当飞行空域使用申请符合第二预定条件时，所述代授权审批模块授权所述使用者使用所申请的空域。

在所述的审批系统中，所述服务器设有认证模块，设有注册界面的飞行空域使用申请模块集成在飞行器控制终端上，所述认证模块包括分别针对空域管理机构、代授权审批机构和使用者的身份识别单元和针对飞行空域许可信息的验证单元。

在所述的审批系统中，所述服务器设有用于存储使用者的飞行空域使用数据的数据备份模块。

根据本发明的又一方面，一种飞行器发送飞行空域使用申请到所述的审批系统。

本发明提出的方案用于飞行器的空域审批，特别适用于无人飞行器的空域审批，通过代授权和互联网方式完成快捷空域审批以及利用无人飞行器或者无人飞行器的控制端即时完成临时空域申请，满足了在广大空域面临的多型号、不同条件下的复杂起飞申请，审批便捷、快速和灵活，显著提高了智能化和自动化水平。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的飞行器飞行空域审批方法的步骤示意图。

图2是根据本发明一个实施例的审批系统的结构示意图。

图3是根据本发明另一个实施例的审批系统的结构示意图。

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的解释。

具体实施方式

以下详细描述实际上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受以上技术领域、背景、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。如本文使用，术语“模块”或“单元”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备单独地或者以任何组合，包括而不限于：专用集成电路ASIC、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器共享、专用或成组的和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。此外，除非明确地具有相反的描述，否则词语“包括”及其不同的变型应被理解为隐含包括所述的部件但不排除任意其他部件。

飞行器可以包括无人飞行器，无人飞行器简称“无人飞行器”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。

本发明实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器(或称为多旋翼飞行器)，可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。优选的，机身由碳纤维材料制成，在满足较高使用强度和刚度的前提下，可大幅减轻机身的重量，从而降低多旋翼无人飞行器的动力需求以及提高多旋翼无人飞行器的机动性。当然，在本发明的其他实施例中，机身还可以由塑料或者其他任意使用的材料制成。机身上设有多个相对于所述机身中的对称平面呈对称分布的浆臂，每一个浆臂远离所述机身的一端设有桨叶组件，所述桨叶组件包括安装在所述浆臂上的电机和连接在所述电机的输出轴上的桨叶，每一片桨叶的旋转轴线均位于同一圆柱面上。

当然，所述多旋翼无人飞行器的说明只是一个简单说明，具体还包括许多其他的组成构件，也还有其他许多种无人飞行器类型，均可以用于实现本发明的目的，在此不再赘述。

但是，从消费级市场的需求以及用户对于飞行拍摄的操纵便利性的发展趋势来看，本发明技术方案的飞行拍摄设备主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人机体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行拍摄成本低等。本发明使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。并且，这种飞行器已经开始广泛用于航拍、空中作业、物流等领域。

图1是根据本发明一个实施例的飞行器飞行空域审批方法的步骤示意图，无人飞行器飞行空域审批方法包括以下步骤：

在第一步骤S1中，至少一个代授权审批机构向空域管理机构提出至少一个预定空域飞行空域申请，所述空域管理机构判断所述飞行空域申请符合第一预定条件时，发送飞行空域许可信息到所述代授权审批机构。

在第二步骤S2中，所述代授权审批机构经由如互联网的网络发布所述行空域许可信息并接受至少一个使用者的飞行空域使用申请，所述飞行空域使用申请包括使用空域的位置、使用时间和/或认证信息。

在第三步骤S3中，所述代授权审批机构认证所述飞行空域使用申请，当飞行空域使用申请符合第二预定条件时，所述代授权审批机构经由网络授权所述使用者使用所申请的空域。

本发明中，空域管理机构指的是对无人飞行器在空中飞行的行为是否允许进行审批的相关的管理机构。根据各个国家和地区的管理制度差异，这个管理机构的性质和名称也不尽相同。在中国，目前尚未明确的，可以或者可能介入的机构就包括空军、民航局、公安机关、行业协会等等。这些机构可能从不同的切入点来直接或间接影响空域审批制度，由于这个管理机构具体是谁，并非本申请技术方案所要关心的内容，在此不再赘述。后文中，将其统一称为空域管理机构。

本发明中，代授权审批机构是具有一定资质和法定主体资格的机构，其能够判断某个特定区域是否适合特定类型的无人飞行器的飞行，并且能够一定程度上以较为专业的水平来管理该区域内的飞行行为。由于该审批机构的具体范围并非本申请技术方案的重点，在此也不再赘述。后文中，将其统一称为代授权审批机构。

在本发明的无人飞行器飞行空域审批方法中，由有资质的代授权审批机构实现选择合适的飞行空域，向统一的飞行空域管理机构进行飞行空域申请，在获得该飞行空域使用批准之后，在该批准的授权时间内，可以由该代授权审批机构负责监管和审批，在该选定的飞行空域内的无人飞行器的使用许可。通过这种方式，能够让空域活动申请机构直接将申请下来的可使用空域信息发布在互联网上，然后使用者如果发现该空域信息适合其使用，则可以通过互联网直接将使用需求发送给该代授权审批机构，该代授权审批机构则直接通过互联网完成对需求的审批。

正如在本申请前述的，单一的空域管理机构是从全国范围这个大区域去考虑每一次临时空域申请需求的合法性和可行性，所以具体的空域审批行为是耗时耗力的。通过本发明的无人飞行器飞行空域审批方法可以方便快捷地完成无人飞行器的网络审批，本方法使得空域审批智能化、自动化、整个审批过程及时性强且显著地提高了空域安全性。

本方法中，所述空域管理机构可以灵活设置第一预定条件，例如是否远离航线和军事禁区，本发明还可以分级分区地设定第一预定条件，比如最高级别，严禁任何时段，任何高度的所有种类的无人飞行器飞行，例如，部分高度允许某些型号的无人飞行器飞行，因此，本方法显著地提高了审批的灵活性和应用范围。当空域管理机构判断所述飞行空域申请符合第一预定条件时，发送飞行空域许可信息到所述代授权审批机构。同样地，飞行空域许可信息也可以进行分级分区地限定。所述代授权审批机构认证所述飞行空域使用申请的第二预定条件也可以灵活设置，例如按照位置、时间、高度、无人飞行器类型、用户资质等分级设置。

在本发明所述的无人飞行器飞行空域审批方法优选地是，在第一步骤S1中，使用者向空域管理机构提出预定空域的飞行空域使用申请，所述空域管理机构判断所述飞行空域使用申请符合第二预定条件时授权所述使用者使用所申请的空域。在本发明中，无人飞行器的使用者可以根据自身的条件和设备的情况以及使用需求向上述的空域管理机构提出使用申请，当然也可以通过上述的代授权审批机构，针对其预定空域提出使用申请。由于两种申请方式在响应速度和许可范围方面存在差异，所以能够满足使用者不同维度的需求。

在本发明所述的无人飞行器飞行空域审批方法优选地是，在第一步骤S1中，所述飞行空域许可信息包括飞行空域位置、授权时间、无人飞行器许可密度、无人飞行器型号、无人飞行器限速或所述代授权审批机构信息中的一个或多个。

在第二步骤S2中，无人飞行器基于当前位置自动发送飞行空域使用申请。

在本方法中，对于某些长期申请下来的飞行空域，该相关信息也可以集成在无人飞行器的控制系统中，在无人飞行器使用时，无人飞行器自动通过其地理定位系统判断其是否处于这些长期申请下来的飞行空域内，然后自动向代授权审批机构发送使用需求申请，即时完成临时空域申请过程。在顺利的情况下，比如：无人飞行器的实名制验证、用户身份验证、飞行历史记录查询、当前飞行空域同时使用数量未达到上限等方面都没有问题的时候，则该过程可以全自动化，在无需使用者干涉或输入信息的情况下，就自动完成，此时对于无人飞行器的使用者来说，将极为方便。同时，对于代授权审批机构来说，也提供了便利性和可靠性。

在本发明所述的无人飞行器飞行空域审批方法优选地是，在第二步骤S2中，所述代授权审批机构经由互联网以文字或图像的方式发布所述行空域许可信息，其中，飞行空域位置通过电子地图显示，并接受至少一个使用者的飞行空域使用申请，所述认证信息包括使用者的身份信息、无人飞行器设备信息或使用者的资质信息中的一个或多个。

在本发明所述的无人飞行器飞行空域审批方法优选地是，在第三步骤S3中，所述代授权审批机构经由互联网存储使用者的飞行空域使用数据并发送到空域管理机构。

图2是根据本发明一个实施例的审批系统的结构示意图，实施所述的无人飞行器飞行空域审批方法的审批系统设置在服务器上，所述服务器包括：

空域管理审批模块1，用于判断飞行空域申请是否符合第一预定条件，当符合时发送飞行空域许可信息到代授权审批模块2。

至少一个代授权审批模块2，用于发送至少一个预定空域的飞行空域申请到所述空域管理审批模块1以及发布所述飞行空域许可信息并接受至少一个飞行空域使用申请。

至少一个飞行空域使用申请模块3，用于接收飞行空域许可信息和发送飞行空域使用申请到代授权审批模块2。

其中，所述代授权审批模块2认证所述飞行空域使用申请，当飞行空域使用申请符合第二预定条件时，所述代授权审批模块2授权所述使用者使用所申请的空域。

在一个实施例中，服务器可以包括多个终端，终端可以有线或无线连接服务器，其中，空域管理审批模块1是面向空域管理机构的功能模块，空域管理审批模块1可以包括存储空域数据的数据库的存储单元和用于判断飞行空域申请是否符合第一预定条件的判断单元，其中，存储单元可以是内部存储器，也可为可移除的存储器，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。判断单元可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

代授权审批模块2是面向代授权审批机构，其可以包括存储飞行空域使用申请相关数据的存储器、用于判断行空域使用申请符合第二预定条件的处理器和用于授权所述使用者使用所申请的空域的授权生成装置，其中，存储器可以是内部存储器，也可为可移除的存储器，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。授权生成装置可包括用于生成授权证书的指令生成器和用于加密的加密器。

飞行空域使用申请模块3可以是独立的终端，也可以集成在无人飞行器的控制终端上。

为了进一步说明本审批系统，下面的实施例中，为了说明清楚，以空军飞行管理机构作为空域管理机构、北京某航拍飞行俱乐部作为代授权审批机构、用户甲作为使用者作为例子，来对本申请的系统进行说明。

第一实施例

北京某航拍飞行俱乐部向空军飞行管理机构申请临时空域，举办某通航飞行推广节活动，该临时空域A位于北京郊区怀柔某湿地公园以坐标X,Y为中心，半径为三公里范围，在标准大气压下飞行高度不超过200米，使用时间为两周。

空军飞行管理机构经审批发现，该临时空域A的范围按照国家法律法规的相关规定已经远离了机场和其他军事禁区，并且该俱乐部具有举办类似活动的经验。为了配合国家开发通航领域，推动通航事业发展的需求，同意了该航拍飞行俱乐部的临时空域A的申请需求。

之后，该航拍飞行俱乐部基于本申请系统向广大有资质的无人飞行器使用者发布相关临时空域A使用许可信息和要求，并要求这些使用者通过本申请系统向航拍飞行俱乐部提出申请，以便广大使用者能够在该飞行俱乐部的审批下，合法使用该临时空域A。

关于本申请系统的结构如下：

本申请系统包括至少一台服务器，能够通过该服务器经由互联网向外发布经过许可的临时空域使用许可信息。

本申请系统的服务器还能通过互联网接受来自不特定用户的临时空域使用需求申请。

上述临时空域使用许可信息为至少一处特定区域的与无人飞行器在该区域内进行飞行的过程相关的信息说明。

比如该信息内容至少包括：区域范围和飞行高度构成的一个空间说明以及该临时空域的使用时间范围。本申请中虽然是以圆形面积加上飞行高度构成的一个圆柱体为例进行的说明，但是也可以是其他适合的方式，比如面积是异形的，或者高度是根据面积而不同的。高度的变化方式典型的是，在该面积中央部分，可飞行高度较高，在该面积边缘部分，可飞行高度较低。

除此之外，该信息内容还可以包括与无人飞行器在该区域内使用时有关的其他信息，比如在同一时段可以允许起飞的飞行器数量、在同一时段可以允许容纳的使用者数量、限定使用的飞行器类型或型号、限制的飞行器速度等等。另外，该信息内容还可以包括发布者的相关信息，比如名称、地址、联系方式等。

上述不特定用户向该服务器发起临时空域使用需求申请时，应该提供申请所需要的信息。

比如，该信息内容至少包括：使用者的身份信息身份证、无人机驾驶证、在无人机从业者范围内唯一的身份标识等、使用者即将使用的无人飞行器的设备信息设备类型、设备型号、设备编码等。

除此之外，该信息内容还可以包括使用者的无人飞行器培训证明、使用履历等相关信息。

本审批系统发布临时空域使用许可信息的方式，既可以是通过文字形式发布，也可以是将该文字形式所限定的临时空域A转换为图形区域的方式呈现在电子地图上。如此，能够直观的让使用者了解该临时空域的地理位置。

本审批系统中发布临时空域使用许可信息的同时，还可以随附发布一些在该临时空域使用无人飞行器进行拍摄、勘测、测试、培训等相关活动的宣传图片或者活动成果，如此能够进一步让使用者明白该系统所发布临时空域的优势，吸引使用者申请使用该临时空域。

本申请系统还支持同一代授权机构同时发布多个临时空域，对于有资质、有能力的代授权机构，也有可能针对全国、全省等大区域范围举办活动，而同时申请多个临时空域，此时本审批系统支持所述代授权机构同时向外发布该多个临时空域，以便使用者根据自己的使用便利和具体需求，选择最合适的空域提出申请。

对应的，本申请系统也支持不同的代授权机构分别发布其自行申请的临时空域。

通过本申请系统，能够让当前各个用户自行申请临时空域的行为变得更加规律和有效率，通过充分调动有能力的代授权机构的管理能力，更安全的引导无人机使用者在少数、集中的、条件更合适的地点，在有指导、有管理的条件下进行飞行实践操作。

通过本申请的审批系统，能够有效管理无人飞行器使用者在具体使用和操控无人飞行器中体现出来的各种飞行数据，能够有期望改变当前黑飞泛滥的现状，逐渐引导无人飞行器使用的规范化。

如图3所示的根据本发明另一个实施例的审批系统的结构示意图，实施所述的无人飞行器飞行空域审批方法的审批系统设置在服务器上，所述服务器包括：

空域管理审批模块1，用于判断飞行空域申请是否符合第一预定条件，当符合第一预定条件时发送飞行空域许可信息到代授权审批模块2。

至少一个代授权审批模块2，用于发送至少一个预定空域的飞行空域申请到所述空域管理审批模块1以及发布所述飞行空域许可信息并接受至少一个飞行空域使用申请。

至少一个飞行空域使用申请模块3，用于接收飞行空域许可信息和发送飞行空域使用申请到代授权审批模块2。

其中，所述代授权审批模块2认证所述飞行空域使用申请，当飞行空域使用申请符合第二预定条件时，所述代授权审批模块2授权所述使用者使用所申请的空域。

所述服务器设有认证模块4，设有注册界面5的飞行空域使用申请模块3集成在无人飞行器控制终端上，所述认证模块4包括分别针对空域管理机构、代授权审批机构和使用者的身份识别单元6和针对飞行空域许可信息的验证单元7。

在本发明所述的审批系统优选地是，所述服务器设有用于存储使用者的飞行空域使用数据的数据备份模块8。

在本发明所述的审批系统优选地是，所述服务器为云端服务器，所述服务器包括处理器、硬盘、内存、总线和用于与无人飞行器数据交互的通信端口。所述服务器也可以是一个服务器集群，有很多服务器，和通用的计算机架构类似，服务器能够提供简单高效、安全可靠、处理能力可弹性伸缩的计算服务。服务器的处理器还可以包括：CPU，RAM内存，操作系统和应用软件，负责多任务调度，包括无线通信功能、存储器读写和数据处理等等。服务器的硬盘或存储器可包括可快速读写的SDD硬盘以及可插入SD卡的移动读写装置。

为了进一步说明本审批系统，以下进行示例。

第二实施例

在第一实施例的基础上，本申请系统还进一步包括对用户使用无人飞行器行为的数据备案系统。

本申请系统整理和收集各个用户的需求申请以及实际审批情况，从而能够得到更为准确的有关无人飞行器的使用数据，该数据除了在本地保存之外，还通过网络传输到空军飞行管理机构的数据存储系统。

该传输到空军飞行管理机构的数据存储系统中进行备案的数据，至少包括经过审批同意的使用者的相关申请数据。

此外，上述备案的数据还可以包括：向代授权审批机构提出申请需求的数据，由代授权审批机构在无人飞行器使用管理中登记得到的实际无人飞行器使用者的使用情况数据等等。

第三实施例

虽然本申请系统即使没有对其中各个角色的身份进行专门认证也能正常使用，只要各个角色按照常规系统注册要求获取一个与其身份对应的唯一账号即可完成系统内的角色建立和各种权限以及行为的操作。

但是为了进一步提高安全性，本申请系统还可以包括角色身份认证系统和许可文件的验证系统。

上述角色身份认证系统，是指本申请系统还可以针对空域管理机构、代授权审批机构、使用者的身份进行单独的认证和验证。由于空域管理机构、代授权审批机构和使用者的身份都并非普通人，如果该角色身份能够得到验证，将进一步提高本申请系统的可靠性。比如空域管理机构的可能认证对象是空军某职能部门、民航局某职能部门等通过官方文件或者联系方式认证；代授权审批机构的可能认证对象是有资质或有经验的飞行培训机构、飞行活动承接机构等通过民事主体的经营执照、资质文件等来认证；使用者可能是一定年龄以上的有民事行为能力人、取得某些培训资格或者结业资格的人等通过身份证明文件，培训或学习的证明文件等来认证。

上述许可验证系统，是指本申请系统还可以针对空域管理机构的要求，审验代授权审批机构所获得临时空域的许可是否确实为该空域管理机构所批准。通过本申请系统将代授权审批机构上传的许可证明文件发送给系统中注册确认的空域管理机构进行确认，从而可以确保本申请系统内存在的许可真实有效。避免某些代授权审批机构，虚造伪造不实许可证明文件。通过电子文件采集和电子签名制度来验证。在一个实施例中，一种飞行器发送飞行空域使用申请到所述的审批系统。

在一个实施例中，本发明还公开了一种无人飞行器，所述无人飞行器设有所

述的审批系统的飞行空域使用申请模块3和无线连接所述审批系统的通信设备。

在一个实施例中，所述通信设备至少包括具有不同优选级的无线局域网通信设备、移动通信网络设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个，所述通信设备5建立无人飞行器和服务器之间的无线通信链路。其中，移动通信网络设备主要由2G/3G/4G无线通信芯片组构成。无线局域网通信设备可以是蓝牙、ZigBee或Wi-Fi模块中的一个，无线局域网通信设备可通过2.4GHz通信频率建立短距离通信，在室内或低速移动的室外环境会优选该通信设备建立无人飞行器和服务器之间的通信连接。平流层通信网络设备一般用充氦飞艇、气球作为安置转发站的平台，平台高度距地面17km～22km，无人飞行器在大范围野外飞行时，可以优选平流层通信网络设备建立无人飞行器和服务器之间的通信连接。卫星网络通信设备利用卫星通信信道建立无人飞行器和服务器之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星网络通信设备作为应急通信。

在一个实施例中，依据无线网络成本或无线网络接入速度，选择无线传输网络，本申请设计以下为优先级方案，Wi-Fi网络：优先级为0；4G无线网络：优先级为1；3G无线网络：优先级为2；平流层通信网络：优先级为3；卫星通信网络：优先级为4；优先级别0-4，所选择无线网络优先级由高到低，即如果同时存在多种无线信号，且信号强度有效时，无人飞行器会首先选择Wi-Fi网络作为无线接入网络；当Wi-Fi信号强度无效时，无人飞行器会次优选择4G网络作为无线接入网络；依次类推。

尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。