用于处理交通声音数据以提供驾驶员辅助的系统和方法与流程

相关申请的交叉引用

无。

本公开的各种实施例涉及音频处理。更具体地，本公开的各种实施例涉及用于处理用于驾驶辅助的交通声音数据的系统和方法。

背景技术：

驾驶车辆对于大部分人来说可能是繁琐并且困难的任务。可能需要持续集中精力来根据道路上的交通状况行驶并遵守交通规则，诸如行驶在正确的车道上，遵守速度限制，以及无风险超车。此外，万一发生道路交通事故，生命和财产还有可能存在重大风险。实际上，跨各种地区和各种时间段进行的多次道路交通事故调查已经揭示了道路交通事故中的伤亡人数高得惊人。因而，道路上的安全对车辆制造商、车主、乘客和驾驶员来说可能是至关重要的。随着汽车行业及相关行业的发展，若干产品已经被开发出来，这些产品可以安装于车辆中以指导车辆驾驶员小心驾驶。但是，存在许多以下情况：驾驶员可能会忽略或错过该指导或者所提供的指导可能是不准确的或者过于杂乱难以跟随。因此，需要改进的系统和方法来提供有效的车载的驾驶员辅助。此外，最近在无人自主驾驶车辆领域得到了快速发展。这样的自主车辆同样会获益于改进的驾驶辅助方法和系统。

通过所述系统与如本申请的其余部分以及参考附图阐述的本公开的某些方面之间的比较，常规的和传统的方法的更多局限和缺点对于本领域技术人员将是显而易见的。

技术实现要素：

基本上如附图中的至少一个附图示出和/或结合附图中的至少一个附图描述的一种为驾驶辅助处理交通声音数据的系统和方法，在权利要求书中更全面地阐述。

通过连同附图一起阅读下面关于本公开的详细描述，将会认识到本公开的这些及其它特征和优点，在附图中相同的附图标记始终表示相同的部件。

附图说明

图1是示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的网络环境的框图。

图2是示出根据本公开的一种实施例的车辆的各种示例性部件或系统的框图。

图3示出根据本公开的一种实施例的道路部分的第一示例性顶视图，该第一示例性顶视图描绘采集从第一车辆附近的车辆发出的交通声音。

图4示出根据本公开的一种实施例的基于交通声音数据的处理的附近车辆相对于第一车辆的位置的示例性计算。

图5示出根据本公开的一种实施例的由第一车辆从附近车辆采集的用于确定附近车辆相对于第一车辆的相对位置的交通声音数据的第一示例性图案。

图6示出根据本公开的一种实施例的道路部分的第二示例性顶视图，该第二示例性顶视图描绘采集从在第一车辆附近的车辆发出的交通声音。

图7示出根据本公开的一种实施例的由第一车辆从一个或多个附近车辆采集的用于确定附近车辆相对于第一车辆的相对位置的交通声音数据的第二示例性图案。

图8示出根据本公开的一种实施例的由第一车辆执行的用于确定附近车辆相对于第一车辆的相对位置的示例性波束形成过程。

图9a和9b示出根据本公开的一种实施例的描绘在交通区域内的第二车辆或其它对象的虚拟声音的再现的第一车辆的内部的两个示例性顶视图。

图10示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第一示例性交通场景。

图11示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第二示例性交通场景。

图12示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第三示例性交通场景。

图13示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第四示例性交通场景。

图14a和14b共同示出根据本公开的一种实施例描绘说明处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的示例性方法的流程图。

具体实施方式

可以在提供车载驾驶员辅助的公开的系统和方法中找到下面所描述的实施方式。本公开的示例性方面可以包括可以在第一车辆的电子控制单元(ecu)中实现的方法。该方法可以包括接收由与第一车辆关联的两个或更多个音频输入设备采集的声音数据。声音数据可以对应于从一个或多个其它车辆发出的声音。此后，可以基于所接收的声音数据来确定一个或多个其它车辆中的第二车辆到第一车辆的距离。此外，还可以基于所确定的距离为第一车辆生成车内警报。车内警报可以包括代表从第二车辆发出的声音的虚拟声音。

根据一种实施例，第一车辆可以包括第一组音频输出设备和第二组音频输出设备。第一组音频输出设备可以与第一车辆的驾驶员关联，而第二组音频输出设备可以与第一车辆的驾驶员及一个或多个共同乘客关联。根据一种实施例，可以经由第一组音频输出设备为第一车辆的驾驶员重现车内警报。根据一种实施例，附加地或者可替代地，可以基于与第一车辆的行驶路径关联的交通状况经由第二组音频输出设备来重现车内警报。车内警报的示例还可以包括但并不限于事故预警、驾驶操纵指示、变速推荐、超车推荐、变道推荐、驾驶状况信息、障碍预警和/或选定车辆跟踪。

根据一种实施例，为了在第一车辆内重现虚拟声音，可以确定第二车辆相对于第一车辆的相对位置和/或角度。该相对位置和/或角度的确定可以基于所接收的声音数据。此外，为了重现代表从第二车辆发出的声音的虚拟声音，还可以基于所确定的距离和/或角度来应用头部相关传递函数(hrtf)。

根据一种实施例，可以基于同第二车辆关联的(一个或多个)预存储的音频签名与从第二车辆发出的声音的比较来确定第二车辆的类型。根据一种实施例，可以根据第二车辆的所确定的类型来重现车内警报的虚拟声音。此外，当第一车辆与第二车辆之间的所确定的距离小于预指定的阈值距离时，可以重现虚拟声音。

根据一种实施例，可以基于所采集的从一个或多个其它车辆发出的声音来确定一个或多个其它车辆的速度。此外，可以基于从第二车辆发出的声音来确定第二车辆相对于第一车辆的相对速度。根据一种实施例，可以基于所确定的距离和/或相对速度连同虚拟声音一起生成用于第一车辆的驾驶员的音频警告。

根据一种实施例，与第一车辆关联的一个或多个图像采集设备可以采集一个或多个图像，该一个或多个图像可能包括在第一车辆的行驶路径上的一个或多个对象。可以基于由与第一车辆关联的一个或多个图像采集设备采集的一个或多个图像来识别一个或多个对象(诸如人、动物或其它对象)。此外，可以基于所采集的一个或多个图像来确定一个或多个对象到第一车辆的距离。根据一种实施例，车内警报还可以包括第二音频输出，该第二音频输出指示在行驶路径上在到第一车辆的预指定距离内的一个或多个对象的出现。

根据一种实施例，可以基于所采集的一个或多个图像经由第一车辆的信息娱乐系统控制虚拟对象的显示。虚拟对象可以代表出现于第一车辆的行驶路径上的所识别的一个或多个对象。根据一种实施例，车内警报可以包括出现于第一车辆的行驶路径上的这种所识别的一个或多个对象的指示。根据一种实施例，可以经由第一车辆的信息娱乐系统在地图上显示至少第二车辆。可以基于所采集的一个或多个图像以及第一车辆与第二车辆之间的所确定的距离来控制地图上的第二车辆的显示。第一车辆与第二车辆之间的所确定的距离可以包括第一车辆相对于第二车辆的相对位置和/或和角度。根据一种实施例，信息娱乐系统的用户可以选择将由第一车辆的一个或多个传感器(诸如音频采集设备和图像采集设备)跟踪的特定车辆。信息娱乐系统的用户可以是第一车辆的驾驶员，也可以是第一车辆的一个或多个共同乘客中的一个。基于由第一车辆的一个或多个传感器从用户选择的特定车辆采集的音频和/或一个或多个图像，可以跟踪用户选择的特定车辆相对于第一车辆的相对位置。此后，用户选择的特定车辆的所跟踪的相对位置可以通过车内警报提供给用户和/或经由第一车辆的信息娱乐系统显示于地图上。

根据一种实施例，可以与第一车辆的行驶路径所关联的交通状况对应的信息可以被传输给交通管理服务器和/或用户的电子设备。交通状况信息的传输可以基于所确定的距离、相对速度和/或第二车辆的类型。交通状况信息的传输还可以基于在到第一车辆的预定距离内的一个或多个其它车辆的计数。

图1是示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的网络环境的简图。参考图1，示出网络环境100。网络环境100可以包括多个车辆102、云服务器104、无线通信网络106和一个或多个用户。多个车辆102可以包括第一车辆102a和一个或多个其它车辆，诸如第二车辆102b。还示出在第一车辆102a内的电子控制单元(ecu)108、两个或更多个音频输入设备110a至110h、图像采集设备112a至112b。该一个或多个用户可以包括与第一车辆102a关联的驾驶员114，以及与第二车辆102b关联的另一个驾驶员116。该多个车辆102可以沿着道路部分118穿行。还示出路侧单元(rsu)120。

ecu108可以经由第一车辆102a的车载网络间接地或直接地与两个或更多个音频输入设备110a至110h以及一个或多个图像采集设备112a至112b通信耦接。根据一种实施例，ecu108可以经由无线通信网络106与rsu120通信耦接。rsu120可以经由因特网或者本技术领域已知的适当的通信协议与云服务器104通信。ecu108可以被配置为通过使用rsu120来与云服务器104通信。根据一种实施例，在第一车辆102a内可以不提供一个或多个图像采集设备112a至112b。

多个车辆102可以包括可以沿着道路部分118穿行的第一车辆102a、第二车辆102b，以及其它车辆。根据一种实施例，该多个车辆102可以与无线通信网络106通信耦接。根据一种实施例，无线通信网络106可以用于该多个车辆102之间的车对车(v2v)通信。无线通信网络106还可以用于该多个车辆102中的一个车辆与rsu120之间的车辆对基础设施(v2i)通信。

第一车辆102a可以是可以在自主模式、半自主模式或手动模式下工作的自主车辆。可替代地，第一车辆102a可以是非自主车辆。第一车辆102a可以包括ecu108，该ecu108可以被配置为经由无线通信网络106与云服务器104和/或该多个车辆102中的一个或多个其它车辆通信。该多个车辆102(包括第一车辆102a和第二车辆102b)的示例可以包括但不限于机动车、混合动力车，和/或使用一种或多种不同的可再生或不可再生能源的车辆。使用可再生或不可再生能源的车辆可以包括：基于化石燃料的车辆、基于电力推进的车辆、基于氢燃料的车辆、太阳能车，和/或由其它形式的替代能源提供动力的车辆。

云服务器104可以包括可以被配置为建立与一个或多个车辆(诸如第一车辆102a)的通信信道的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。云服务器104可以被配置为存储接收自一个或多个车辆(诸如第一车辆102a)的信息。云服务器104可以是web服务器、数据库服务器、文件服务器、应用服务器、基于云的服务器，或者它们的组合。云服务器104可以通过使用本领域技术人员所熟知的若干技术来实现。

无线通信网络106可以包括介质，第一车辆102a可以经该介质与rsu120、云服务器104和/或一个或多个其它车辆(诸如第二车辆102b)通信。无线通信网络106的示例可以包括但不限于，专用短程通信(dsrc)网络、移动自组织网络(manet)、车载自组织网络(vanet)、智能车载自组织网络(invanet)、基于因特网的移动自组织网络(imanet)、无线传感器网络(wsn)、无线网状网络(wmn)、因特网、蜂窝网(诸如长期演进(lte)网络)、云网络、无线保真(wi-fi)网络和/或无线局域网(wlan)。网络环境100中的各种设备可以操作以根据各种无线通信协议连接至无线通信网络106。此类无线通信协议的示例可以包括但不限于，ieee802.11、802.11p、802.15、802.16、1609、微波存取全球互通(wi-max)、车载环境无线接入(wave)、蜂窝通信协议、传输控制协议和互联网协议(tcp/ip)、用户数据报协议(udp)、超文本传输协议(http)、长期演进(lte)、文件传输协议(ftp)、zigbee、edge、红外(ir)、近场通信(nfc)和/或蓝牙(bt)通信协议。

ecu108可以包括可以被配置为处理用于驾驶员辅助的声音数据的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。ecu108可以接收由两个或更多个音频输入设备110a至110h采集的声音数据。声音数据可以是由道路部分118内的一个或多个其它车辆(诸如第二车辆102b)发出的声音。基于所接收的声音数据，ecu108可以确定第一车辆102a与第一车辆102a附近的一个或多个其它车辆的距离。此外，ecu108可以基于所确定距离为第一车辆102a生成车内警报。车内警报可以包括代表从一个或多个其它附近车辆中的至少一个(诸如第二车辆102b)发出的声音的虚拟声音。

ecu108还可以被配置为访问第一车辆102a的传感器数据，或者将一个或多个控制命令传达给第一车辆102a的其它ecu、部件或系统。传感器数据可以由ecu108经由车载网络(诸如控制器区域网(can)总线)来访问。根据一种实施例，ecu108可以被配置为经由无线通信系统以车对车(v2v)通信接收来自多个车辆102中的一个或多个连接的车辆的车辆数据。根据一种实施例，ecu108可以被配置为以基础设施对车辆(i2v)通信从云服务器104接收一个或多个连接的车辆的车辆数据。在这种情况下，来自多个车辆102中的一个或多个连接的车辆可以用车辆对基础设施(v2i)通信预先将相应的车辆数据传达给云服务器104。

两个或更多个音频输入设备110a至110h可以指的是传感器、麦克风或者可将声音能量转换成电信号的换能器。两个或更多个音频输入设备110a至110h可以被配置为采集从一个或多个汽车(诸如但并不限于，两轮车、三轮车、四轮车、卡车和/或拖车)发出的声音。一个或多个汽车可以包括多个车辆102中的其它车辆。两个或更多个音频输入设备110a至110h可以基于声场(诸如所发出声音的声波)的声压和/或声粒子速度的测量结果来采集声音。从汽车(诸如四轮车、三轮车或两轮车)发出的声音可以包括由汽车的引擎、轮胎、喇叭或其它部件生成的某个不同的音调(pitch)和响度值。两个或更多个音频输入设备110a至110h可以包括音频滤波器，该音频滤波器可以被配置为采集在预定义的音调、响度和音长(soundduration)范围内的声音(诸如引擎或轮胎声音)，诸如用于过滤掉道路部分118上的其它噪音。如图1所示，根据一种实施例，两个或更多个音频输入设备110a至110h可以被定位于第一车辆102a内，以采集来自第一车辆102a周围的各种方向的声音。两个或更多个音频输入设备110a至110h可以与ecu108通信耦接。两个或更多个音频输入设备110a至110h可以将与所采集的声音关联的声音数据发送给ecu108，用于进一步处理。在下文，两个或更多个图像采集设备110a至110h可以统称为音频输入设备110。

一个或多个图像采集设备112a至112b可以包括可以被配置为采集道路部分(诸如道路部分118)的一个或多个视频流的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。视频流可以包括一个或多个图像采集设备112a至112b的一个或多个视场(fov)的多个图像帧。该一个或多个图像采集设备112a至112b可以被配置为将多个图像帧中的每个帧的采集时间记录于所采集的一个或多个视频流内。一个或多个图像采集设备112a至112b的示例可以包括但不限于，图像传感器、广角摄像头、闭路电视(cctv)摄像头、摄录一体机(camcorder)、智能眼镜的内置摄像头和/或其它此类车辆摄像头。图像采集设备112a和112b可以安装于第一车辆102a的外后视镜(orvm)上(如图所示)。尽管图1未示出，但是图像采集设备还可以包括安装于第一车辆102a的车身的前部、后部和侧面处的一个或多个其它摄像头。例如，一个或多个其它摄像头可以安装于与该两个或更多个音频输入设备110a至110h的位置相邻的位置。根据一种实施例，作为多个图像采集设备的替代，可以提供一个可旋转的图像采集设备，该图像采集设备可以被配置为采集第一车辆102a附近的道路部分118的360度视图。在下文，该一个或多个图像采集设备112a至112b可以统称为图像采集设备112。

rsu120可以被配置为与道路部分118上的多个车辆102无线通信。rsu120还可以被配置为经由因特网或者本技术领域已知的适当的通信协议与云服务器104通信。rsu120可以对应于安装于道路部分118处的基础设施单元或通信设备。根据一种实施例，与rsu120相似的多个rsu可以沿着道路部分118或其它道路部分来安装。

在操作中，两个或更多个音频输入设备110a至110h可以被配置为采集从多个车辆102中的一个或多个其它车辆发出的声音。两个或更多个音频输入设备110a至110h可以应用一个或多个音频滤波器来从所采集的声音中去除噪声，并且生成与所采集的声音关联的声音数据。两个或更多个音频输入设备110a至110h然后可以将声音数据发送给第一车辆102a的ecu108，用于进一步处理。

根据一种实施例，ecu108可以确定多个车辆102中的一个或多个其它车辆中的至少第二车辆102b到第一车辆102a的距离。该距离可以基于从两个或更多个音频输入设备110a至110h接收的声音数据来确定。ecu108还可以被配置为基于所确定距离为第一车辆102a生成车内警报。根据一种实施例，ecu108的车内警报生成还可以基于第一车辆102a相对于第二车辆102b的所确定的相对位置和/或角度。车内警报可以包括代表从第二车辆102b发出的声音的虚拟声音。

根据一种实施例，车内警报可以经由第一车辆102a内的第一组音频输出设备(未示出)提供给与第一车辆102a关联的驾驶员114。第一组音频输出设备可以经由朝向(targettowards)驾驶员114的声束来定向与车内警报关联的声场。可替代地，车内警报可以经由第一车辆102a内的第二组音频输出设备(未示出)提供给第一车辆102a的所有乘客，包括驾驶员114和一个或多个共同乘客。车内警报可以基于与第一车辆102a的行驶路径(诸如道路部分118)关联的交通状况来提供给所有乘客。除了虚拟声音外，车内警报还可以包括事故预警、驾驶操纵指示、变速推荐、超车推荐、变道推荐、驾驶状况信息、障碍预警和/或选定车辆跟踪。

根据一种实施例，ecu108还可以被配置为基于所接收的声音数据来确定第二车辆102b相对于第一车辆102a的位置和/或角度。此外，ecu108可以基于所确定的距离和/或角度来应用头部相关传递函数(hrtf)，用于重现代表从第二车辆发出的声音的虚拟声音。此外，ecu108还可以基于同第二车辆102b关联的预存储的音频签名与从第二车辆102b发出的声音的比较来确定第二车辆102b的类型。根据一种实施例，车内警报的虚拟声音可以根据第二车辆102b的确定类型来重现。此外，当第一车辆102a与第二车辆102b之间的所确定距离小于预指定的阈值距离时，可以重现虚拟声音。

根据一种实施例，ecu108还可以被配置为基于所采集的从一个或多个其它车辆发出的声音来确定多个车辆102中的一个或多个其它车辆的速度。此外，ecu108还可以基于从第二车辆102b发出的声音来确定第二车辆102b相对于第一车辆102a的相对速度。根据一种实施例，可以基于所确定的距离和/或相对速度为第一车辆102a的驾驶员114连同虚拟声音一起生成音频警告。

根据一种实施例，一个或多个对象可能出现于第一车辆102a的行驶路径(诸如道路部分118)上。根据一种实施例，图像采集设备112a至112g(在存在时)可以采集在第一车辆102a的行驶路径上的一个或多个对象的一个或多个图像。该一个或多个对象可以基于由一个或多个图像采集设备112a至112b采集的一个或多个图像来识别。ecu108可以被配置为基于从一个或多个图像采集设备112a至112b接收的一个或多个图像来确定从第一车辆102a到一个或多个对象的距离。根据一种实施例，车内警报还可以包括包含与一个或多个对象关联的另一个虚拟声音的第二音频输出。ecu108可以基于与一个或多个对象中的每种类型的对象关联的一个或多个预先记录的音轨来生成其它虚拟声音。在车内警报中包括其它虚拟声音可以指示出在第一车辆102a的行驶路径上于离第一车辆102a的预指定距离内的一个或多个对象的存在和类型。

根据一种实施例，ecu108可以基于所采集的一个或多个图像经由第一车辆102a的信息娱乐系统来控制虚拟对象显示。虚拟对象可以代表出现在第一车辆102a的行驶路径上的所识别的一个或多个对象。根据一种实施例，车内警报可以包括关于出现在第一车辆102a的行驶路径上的此类所识别的一个或多个对象的指示。根据一种实施例，第二车辆102b可以经由第一车辆102a的信息娱乐系统显示在地图上。第二车辆102b在地图上的显示可以由ecu108基于所采集的一个或多个图像以及第一车辆102a与第二车辆102b之间的所确定的距离来控制。根据一种实施例，类似于在地图上显示第二车辆102b，还可以在地图上显示多个车辆102中的其它附近车辆或快速移动的车辆，以使驾驶员114了解第一车辆102a周围的交通场景。

根据一种实施例，第一车辆102a的信息娱乐系统的用户可以选择将由第一车辆的一个或多个传感器(诸如两个或更多个音频采集设备110a至110h和图像采集设备(图1中未示出))跟踪的特定车辆。信息娱乐系统的用户可以是第一车辆102a的驾驶员也可以是第一车辆102a的一个或多个共同乘客中的一个。例如，第一车辆102a的驾驶员114可以经由信息娱乐系统的用户界面(诸如经由在信息娱乐系统的显示屏上提供的基于触摸的用户界面)来选择要跟踪的第二车辆102b。第二车辆102b相对于第一车辆102a的相对位置可以基于由第一车辆102a的一个或多个传感器从第二车辆102b采集的音频和/或一个或多个图像来跟踪。此后，所跟踪的第二车辆102b的相对位置可以通过车内警报来提供，和/或经由第一车辆102a的信息娱乐系统显示于地图上。

根据一种实施例，对应于与第一车辆102a的行驶路径关联的交通状况的信息可以经由无线通信网络106传输给交通管理服务器(诸如云服务器104)和/或用户的电子设备(诸如，个人设备)。交通状况信息的传输可以基于所确定的一个或多个其它车辆(诸如第二车辆102b)的距离、相对速度和/或类型。交通状况信息的传输还可以基于在到第一车辆102a的预定距离内的多个车辆102中的一个或多个其它车辆的计数。

根据本公开的另一个方面，第一车辆102a可以对应于可以在自主模式和/或半自主模式下操作的车辆。ecu108可以基于所接收的声音数据来确定第一车辆102a与第二车辆102b之间的距离。如所讨论的，声音数据可以对应于由两个或更多个音频输入设备110a至110h采集的由多个车辆102中的一个或多个其它车辆发出的声音。基于所确定的距离，ecu108可以控制第一车辆102a沿着道路部分118在第一车辆102a的行驶路径上的自动驾驶。此外，ecu108还可以被配置为经由无线通信网络106将指示自动驾驶的控制的消息传输给第一车辆102a的人类导航员或驾驶员(诸如驾驶员114)的电子设备(诸如智能电话)。第一车辆102a可以对应于自主车辆、半自主车辆和/或非自主车辆中的一个。

图2是示出根据本公开的一种实施例的车辆的各种示例性部件或系统的框图。结合图1中的元件解释图2。参考图2，示出第一车辆102a。第一车辆102a可以包括ecu108，该ecu108可以包括微处理器202和存储器204。第一车辆102a还可以包括无线通信系统206、信息娱乐系统208、显示屏210、外后视镜(orvm)212、动力总成控制系统214、转向系统216、制动系统218、感测系统220、车载网络222和音频接口224。感测系统220可以包括两个或更多个音频输入设备110(诸如音频输入设备110a至110h)以及一个或多个图像采集设备112(诸如图像采集设备112a至112b)。音频接口224可以包括用于第一车辆102a的驾驶员114的第一组音频输出设备226a和226b，以及可以是第一车辆102a的驾驶员114和所有共同乘客共用的第二组音频输出设备228a至228d。还示出车身230。

各种部件或系统可以经由车载网络222(诸如车辆区域网(van))和/或车载数据总线相互通信耦接。微处理器202可以经由车载网络222与存储器204、无线通信系统206、信息娱乐系统208、显示屏210、orvm212、动力总成控制系统214、感测系统220及音频接口224通信耦接。应当理解，第一车辆102a还可以包括其它合适的部件或系统，但是为了简洁起见，本文说明了用来描述和解释本公开的功能和操作的那些部件或系统。

微处理器202可以包括可以被配置为执行存储于存储器204内的指令集的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。微处理器202的示例可以是基于x86的处理器、精简指令集计算(risc)处理器、专用集成电路(asic)处理器、复杂指令集计算(cisc)处理器、显式并行指令计算(epic)处理器、超长指令字(vliw)处理器、微控制器、中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、状态机，和/或其它处理器或电路。

存储器204可以包括可以被配置为存储具有可由微处理器202执行的至少一个代码段的机器代码和/或指令集的合适的逻辑、电路系统和/或接口。存储器204还可以被配置为存储与车辆相关的声音签名，用于识别多个车辆102的车辆类型。存储器204还可以被配置为存储各种类型的对象的模板图像，用于从所采集的一个或多个图像中识别出一个或多个对象。存储器204还可以存储与各种类型的车辆和对象关联的音调和频率值。存储器204的实施方式的示例可以包括但不限于，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬件驱动器(hdd)、闪存、安全数字(sd)卡、固态硬盘(ssd)和/或cpu高速缓冲存储器。

无线通信系统206可以包括可以被配置为在微处理器202的控制下与一个或多个外部设备(诸如云服务器104)通信的合适的逻辑、电路系统、接口和/或代码。此类与一个或多个外部设备之间的通信可以通过使用无线通信网络106来进行。无线通信系统206可以包括各种部件，这些部件包括但不限于，天线、远程信息处理单元(telematicsunit)、射频(rf)收发器、一个或多个放大器、一个或多个振荡器、数字信号处理器、近场通信(nfc)电路系统、编码解码器(codec)芯片组和/或用户身份模块(sim)卡。

无线通信系统206可以在微处理器202的控制下经由无线通信协议(诸如专用短程通信(dsrc)协议)与网络(诸如无线通信网络106)通信。无线通信系统206可以使用各种通信标准、协议和技术，诸如全球移动通信系统(gsm)、增强型数据gsm环境(edge)、宽带码分多址(w-cdma)、码分多址(cdma)、长期演进(lte)、时分多址(tdma)、蓝牙(bt)、无线保真(wi-fi)(诸如ieee802.11a、ieee802.11b、ieee802.11g和/或ieee802.11n)、因特网语音协议(voip)、wi-max、电子邮件协议、即时通讯和/或短消息服务(sms)。

信息娱乐系统208可以将娱乐和信息媒体作为输出提供给第一车辆102a的用户。信息娱乐系统208可以连接至一个或多个服务器(包括云服务器104和/或一个或多个其它服务器，诸如媒体或文件服务器)，以接收要给第一车辆102a的用户回放的媒体。信息娱乐系统208可以与用户的电子设备(诸如个人设备)通信耦接，以无线接收来自所耦接的电子设备的媒体并进行播放。媒体可以包括从服务运营商供应给用户的作为增值服务的音频、视频、文字信息和元数据和/或信息。

根据一种实施例，信息娱乐系统208可以经由无线通信网络106或车载网络连接至一个或多个服务器和/或电子设备。根据一种实施例，信息娱乐系统208可以包括内置的gps系统，该gps系统可以检测第一车辆102a的当前位置的gps坐标。可替代地，信息娱乐系统208可以与可作为独立部件安装于第一车辆102a上的gps系统通信耦接。基于来自gps系统的输入，第一车辆102a以及ecu108所识别的一个或多个其它车辆或一个或多个对象可以经由显示屏210参照第一车辆102a显示于地图上。

显示屏210可以指的是接收来自驾驶员114的输入并且将各种类型的信息显示给第一车辆102a的乘员(诸如驾驶员114)的触摸屏。第一车辆102a可以包括可以被配置为与微处理器202通信的其它输入/输出(i/o)设备。显示屏210的示例可以包括但不限于，头部单元的显示屏、平板电脑、具有电子显示的计算设备、抬头显示器(heads-updisplay)(hud)、具有增强现实系统的抬头显示器(ar-hud)、驾驶员信息控制台(dic)、基于投影的显示器、透视显示器、智能眼镜显示器和/或电致变色显示器。根据一种实施例，图像采集设备112d和112e可以安装于第一车辆102a的orvm212处(如图1所示)。

动力总成控制系统214可以指的是第一车辆102a的车载计算机，该车载计算机控制第一车辆102a的引擎和变速系统的操作。动力总成控制系统214可以控制引擎的点火、燃料喷射、排放系统，和/或变速系统(诸如自动变速系统)和制动系统218的操作。变速系统可以指的是手动变速器、同步变速器、全自动变速器，半自动变速器、无级变速器(cvt)、顺序变速器、双离合器变速器(dct)，或者本技术领域中已知的其它变速器。

转向系统216可以与动力总成控制系统214关联。转向系统216可以包括可以由驾驶员114使用以在手动模式或半自主模式下控制第一车辆102a的运动的方向盘和/或电动机(提供用于助力转向)。根据一种实施例，当第一车辆102a处于自主模式时，第一车辆102a的运动或转向可以被自动控制。转向系统216的示例可以包括但不限于，本技术领域中已知的自主转向控制、助力转向系统、真空/液压式转向系统、电动液压助力系统(ehpas)或者“线控转向”系统。

制动系统218可以被用于通过应用摩擦力来停止或减慢第一车辆102a。当第一车辆102a处于自主模式或半自主模式时，制动系统218可以被配置为在微处理器202的控制下接收来自动力总成控制系统214的命令。

感测系统220可以包括在第一车辆102a内提供的两个或更多个音频输入设备110及图像采集设备112。感测系统220可以经由车载网络222可操作地连接至ecu108，以给微处理器202提供输入信号。一个或多个通信接口(诸如can接口)可以提供于感测系统220内，以连接至车载网络222。感测系统220还可以包括对象检测设备(在图2中未示出)，该对象检测设备可以对应于radar设备和/或基于激光的对象检测传感器，诸如光检测和测距(lidar)设备。此外，感测系统220还可以包括一个或多个超声传感器(在图2中未示出)，一旦所采集的交通声音数据被处理，该一个或多个超声传感器可以被用于提高所检测的第一车辆102a与其它车辆(诸如第二车辆102b)之间的距离的精度。此外，一个或多个超声传感器还可以被用于确定其它车辆的速度或其相对于第一车辆102a的相对速度。感测系统220的一个或多个车辆传感器的示例还可以包括但不限于，车速传感器、测程(odometric)传感器、偏航率(yawrate)传感器、车速表、全球定位系统(gps)、转向角检测传感器、车辆行驶方向检测传感器、磁力计、图像传感器、触摸传感器和/或红外传感器。感测系统220的一个或多个车辆传感器可以被配置为检测第一车辆102a的行驶方向、地理空间位置、转向角、偏航率、速度和/或速度变化率。

车载网络222可以包括介质，第一车辆102a的各种部件或系统(诸如ecu108、音频接口224、动力总成控制系统214、感测系统220和/或无线通信系统206)可以经该介质彼此通信。车载网络222可以促进在第一车辆102a的微处理器202与其它ecu(诸如音频接口224或车身控制模块)之间的访问控制和/或通信。第一车辆102a内的各种设备可以被配置为根据各种有线和无线通信协议连接至车载网络222。一个或多个通信接口(诸如can接口、本地互联网络(lin)接口、面向媒体的系统传输(most)接口)可以由第一车辆102a的各种部件或系统用于连接至车载网络222。用于车载网络222的有线和无线通信协议可以包括但不限于，车辆区域网(van)、can总线，家用数字总线(domesticdigitalbus)(d2b)、时间触发协议(ttp)、flexray、ieee1394、具有冲突检测的载波感测多址访问(carriersensemultipleaccesswithcollisiondetection)(csma/cd)的数据通信协议、内置集成电路(i²c)、内部设备总线(interequipmentbus)(iebus)、汽车工程师学会(sae)j1708、saej1939、国际标准化组织(iso)11992、iso11783、面向媒体的系统传输(most)、most25、most50、most150、塑料光纤(pof)、电力线通信(plc)、串行外围接口(spi)总线和/或本地互联网络(lin)。

音频接口224可以连接至第一组音频输出设备226a和226b、第二组音频输出设备228a至228d、鸣响器(chime)、蜂鸣器，或者可操作用于产生声音的其它设备。音频接口224还可以连接至麦克风或其它设备，以接收第一车辆102a的乘员(诸如驾驶员114)的语音输入。音频接口224可以是信息娱乐单元(诸如信息娱乐系统208)的一部分或者第一车辆102a的头部单元。根据一种实施例，用于多媒体部件的音频/视频数据的车载通信可以通过使用车载网络222的面向媒体的系统传输(most)多媒体网络协议来进行。第一组音频输出设备226a和226b可以安装于驾驶员的座位附近或座位之上，以提供指向第一车辆102a的驾驶员114的音频输出。第二组音频输出设备228a至228d可以安装于第一车辆102a的内部的角落处，以给第一车辆102a的所有乘客提供音频输出。在第一车辆102a为两轮车(诸如自行车)的情况下，与音频接口224关联的一个或多个音频输出设备可以提供于骑车者的头盔内。在这种情况下，车内警报可以通过骑车者的头盔内的一个或多个音频输出设备提供给骑车者，然而后座乘坐者可能听不到此类车内警报。后座乘坐者的头盔可以包括另一个音频输出设备，该音频输出设备可以播放音乐或其它音频内容。在另一种情况下，后座乘坐者的头盔可以不包括音频输出设备。

车身230可以指的是第一车辆102a的外壳(诸如除底盘外的外侧板(outerpanel)和/或其它车架组件)，该外壳覆盖以上所述的各种部件和系统以及车辆(诸如第一车辆102a)的其它机械和电气工作件(working)或部件。车身230的车身类型可以是整体式车身(unitizedbody)(或一体式车身)、框架车身(body-on-frame)、具有辅助子框架的车身、双框架车身，和/或本技术领域中已知的其它车身结构。车身230的车身类型可以是运动型多功能车(suv)、厢型车、卡车、轿车(sedan)、轿跑车(coupe)、敞篷车(convertible)、掀背式轿车(hatchback)、跑车，和/或本技术领域中已知的其它车身风格。

在操作中，两个或更多个音频输入设备110a至110d可以被配置为采集从多个车辆102中的一个或多个其它车辆发出的声音。可以包括第二车辆102b的一个或多个其它车辆可能位于在道路部分118上的第一车辆102a附近。两个或更多个音频输入设备110a至110d可以应用一个或多个音频滤波器来从所采集的声音中去除噪声并且生成与所采集的声音关联的声音数据。然后，两个或更多个音频输入设备110a至110d可以经由车载网络222将声音数据发送给第一车辆102a的ecu108，用于进一步处理。

根据一种实施例，ecu108可以确定第一车辆102a到一个或多个其它车辆(诸如第二车辆102b)的相对位置(距离和/或角度)。相对位置可以基于从两个或更多个音频输入设备110a至110d接收的声音数据来确定。相对位置的确定将在图3、4，5、6、7和8中更详细地解释。ecu108还可以被配置为基于所确定的相对位置来生成用于第一车辆102a的车内警报。车内警报可以包括代表从一个或多个其它车辆(诸如第二车辆102b)发出的声音的虚拟声音。虚拟声音可以由第一车辆102a内的第一组音频输出设备226a和226b重现。第一组音频输出设备226a和226b可以经由朝向驾驶员114的声束来定向与车内警报关联的声场。可替代地，车内警报可以经由第一车辆102a内的第二组音频输出设备228a至228d提供给第一车辆102a的所有乘客，包括驾驶员114和一个或多个共同乘客。车内警报可以基于与沿着道路部分118的第一车辆102a的行驶路径关联的交通状况来提供给所有乘客。包括虚拟声音的车内警报的生成和重现将在图5、9a和9b中更详细地解释。此外，与车载驾驶员辅助系统在各种示例性交通场景中的实施方式相关的细节将在图10至13中解释。车内警报的示例可以包括但不限于，事故预警、驾驶操纵指示、变速推荐、超车推荐、变道推荐、驾驶状况信息、障碍预警和/或选定车辆跟踪。

图3示出道路部分的第一示例性顶视图，该第一示例性顶视图描绘根据本公开的一种实施例的从第一车辆102a附近的一个或多个其它车辆发出的交通声音的采集。结合图1和图2中的元件解释图3。参考图3，示出道路部分306的顶视图300，该道路部分306可以包括第一车道302和第二车道304。示出沿着道路部分306穿行的多个车辆102。多个车辆102可以包括第一车辆102a以及一个或多个其它车辆，诸如第二车辆102b、第三车辆102c、第四车辆102d和第五车辆102e。第三车辆102c、第四车辆102d和第五车辆102e是多个车辆102中新示出的一个或多个其它车辆。

从第二车辆102b、第三车辆102c、第四车辆102d和第五车辆102e发出的声音可以分别表示为第一声束308a、第二声束308b、第三声束308c和第四声束308d。第一车辆102a被示为包括两个或更多个音频输入设备110a至110d。第一车辆102a、第二车辆102b和第四车辆102d被示为沿着第一车道302穿行，而第三车辆102c和第五车辆102e被示为沿着第二车道304穿行。

根据一种实施例，音频输入设备110a、110b和110c(如图所示，分别定位于第一车辆102a的后端、左侧和右侧)可以比音频输入设备110d更突出地采集从沿着道路部分306的位于第一车辆102a后方的其它车辆发出的声音。例如，如图3所示，在道路部分306上第一车辆102a后方的第二车辆102b和第三车辆102c，分别在第一车辆102a的左侧和右侧。从第二车辆102b发出的第一声束308a以及从第三车辆102c发出的第二声束308b可以至少由音频输入设备110a、110b和110c采集。

类似地，音频输入设备110b、110c和110d(如图所示，分别定位于第一车辆102a的左侧、右侧和前端)可以比音频输入设备110a更突出地采集从沿着道路部分306的位于第一车辆102a前方(或者与其并排)的其它车辆发出的声音。例如，如图3所示，第四车辆102d和第五车辆102e在道路部分306上第一车辆102a的前方，分别在第一车辆102a的左侧和右侧。从第四车辆102d发出的第三声束308c以及从第五车辆102e发出的第四声束308d可以至少由音频输入设备110b、110c和110d采集。图3表示一种实施例，在该实施例中第一车辆102a只有四个音频输入设备110a至110d可以被用于采集从附近车辆发出的声音。本领域技术人员应当理解的是，从其它车辆发出的声音可以通过使用附加的音频输入设备(若提供于第一车辆102a内)来采集。因而，使用超过四个音频输入设备的其他场景同样是可能的。例如，在图6中示出其中第一车辆102a的所有八个音频输入设备110a至110h都可以被用于采集从附近车辆发出的声音的场景。

图4示出根据本公开的一种实施例的附近车辆相对于第一车辆102a的位置的示例性计算。结合图1、2和3中的元件解释图4。参考图4，示出描绘道路部分306的区域402的示例性顶视图400。道路部分306的区域402可以包括图3的第一车道302的某个部分，该部分包括第一车辆102a和第二车辆102b。图4中还示出第一车辆102a的音频输入设备110a至110d以及与从第二车辆102b发出的声音对应的第一声束308a。

此外，第一车辆102a和第二车辆102b的框图被并排示出，以示出道路部分306的区域402内的第二车辆102b相对于第一车辆102a的位置的计算。第二车辆102b相对于第一车辆102a的位置可以基于从第二车辆102b发出的且在第一车辆102a采集的第一声束308a来确定。还示出各种距离，诸如第二车辆102b的前端的中心到音频输入设备110a、110b和110c的第一距离404a、第二距离404b和第三距离404c(也表示为距离或边“a”、“b”和“c”)。

此外，图4的框图示出音频输入设备110a、110b和110c之间的预定距离408a、408b和408c(也表示为“x”、“y”和“z”)。如图所示，预定距离408a、408b和408c可以是音频输入设备110a、110b和110c中的每对音频输入设备之间的成对距离。预定距离408a、408b和408c可以基于音频输入设备110a至110d在第一车辆102a内的安装位置来确定。还示出形成于三角“湾(bay)”的边“a”(第一距离404a)与边“b”(第二距离404b)之间的角度406(也表示为角度“a”)。第二车辆102b相对于第一车辆102a的位置的计算将在下面的图5中进一步解释。

图5示出根据本公开的一种实施例的用于确定附近车辆相对于第一车辆102a的相对位置的由第一车辆102a从附近车辆采集的交通声音数据的第一示例性图案。结合图1、2、3和4中的元件解释图5。参考图5，示出与由音频输入设备110a至110c从第二车辆102b(图4的)采集的声音信号关联的声音信号图案500。为了简洁起见，声音信号图案500示出从一个或多个其它车辆中的第二车辆102b发出的声音的采集。

根据一种实施例，声音信号图案500可以包括与对应于从第二车辆102b发出的声音(图4)的第一声束308a关联的声音信号。声音信号图案500被示为包括第一声音信号502a、第二声音信号502b和第三声音信号502c。三个声音信号502a至502c中的每个声音信号可以对应于可以由来自音频输入设备110a至110c的音频输入设备采集的声道。根据一种实施例，三个声音信号502a至502c中的每个声音信号可以对应于从第二车辆102b发出的第一声束308a。因而，三个声音信号502a至502c中的每个声音信号可以是从相同声源(即第二车辆102b)同时发出的。

在操作中，音频输入设备110a至110d可以接收从在道路部分306上行驶的一个或多个其它车辆(诸如第二车辆102b)发出的声音。如图4所示，在道路部分306的第一车道302上，第二车辆102b可以位于第一车辆102a后方。音频输入设备110a、110b和110c可以采集从第二车辆102b发出的声音，诸如第一声束308a。现在回到参考图5，第一声音信号502a可以对应于在第二车辆102b与音频输入设备110b(在第一车辆102a的左侧)之间的第一距离404a(也表示为“a”)。第二声音信号502b可以对应于在第二车辆102b与音频输入设备110c(在第一车辆102a的右侧)之间的第二距离404b(也表示为“b”)。此外，第三声音信号502c可以对应于在第二车辆102b与音频输入设备110a(在第一车辆102a的后端)之间的第三距离404c(也表示为“c”)。

如图5所示，由于音频输入设备110a位于第一车辆102a周围，第一声音信号502a可以在其它声音信号之前到达第一车辆102a，由音频输入设备110a采集。如图所示，跟随第一声音信号502a的可以是第三声音信号502c并且然后是第二声音信号502b。根据一种实施例，声音信号到达第一车辆102a的时间可以与第二车辆102b到第一车辆102a的采集声音信号的相应音频输入设备的距离成反比。例如，回到参考图4，在第二车辆102b与音频输入设备110c之间的第二距离404b(诸如“b”)可能分别大于第一距离404a和第三距离404c(诸如“a”和“c”)。因此，对应于第二距离404b的第二声音信号502b可以在第一声音信号502a和第三声音信号502c二者都已经到达第一车辆102a之后到达第一车辆102a。此外，在第一距离404a小于第三距离404c的情况下，第一声音信号502a可以在第三声音信号502c之前到达，反之亦然。

根据一种实施例，ecu108可以确定由第一车辆102a的音频输入设备110a、110b和110c接收的从第二车辆102b发出的相同声束(诸如这种情况中的第一声束308a)的相对距离。因而，ecu108可以确定第二车辆102b到音频输入设备110b(第一距离404a)、音频输入设备110c(第二距离404b)以及音频输入设备110a(第三距离404c)的相对距离之间的差值。为此，根据一种实施例，ecu108可以确定三个声音信号502a至502c到达第一车辆102a的相对时间之间的差值。此外，ecu108还可以基于三个声音信号502a至502c中的每一个声音信号的发射的幅度和/或方向来确定与第二车辆102b相对于第一车辆102a的位置关联的方向。此后，ecu108可以通过应用到达时间差(tdoa)技术和/或三角测量技术来确定第一距离404a、第二距离404b和第三距离404c(以“a”、“b”和“c”表示)。此外，ecu108可以基于所确定的第一距离404a、第二距离404b和第三距离404c来确定在第二车辆102b与第一车辆102a之间的最短距离。在第二车辆102b与第一车辆102a之间的最短距离可以对应于在第二车辆102b的前端与第一车辆102a的后端之间的垂直距离。

根据一种实施例，ecu108还可以使用与第一车辆102a的感测系统220关联的一个或多个超声传感器来重新估计在第一车辆102a与第二车辆102b之间的所确定的垂直距离。ecu108可以重新估计在第一车辆102a与第二车辆102b之间的垂直距离，以提高之前确定的垂直距离的精度。在ecu108的命令之下，一个或多个超声传感器可以朝着第二车辆102b的所确定的方向传输一个或多个电磁信号(诸如超声波)。此后，一个或多个超声传感器可以从第二车辆102b接收回来一个或多个反射的电磁信号(诸如反射的超声波)。基于在一个或多个电磁信号的传输与一个或多个反射的电磁信号的接收之间经过的时间，ecu108可以重新估计第二车辆102b与第一车辆102a之间的垂直距离。ecu108还可以用与垂直距离的重新估计相似的方式重新估计第一距离404a、第二距离404b和第三距离404c。可以以与从第一车辆102a到第二车辆102b的相应距离关联的方向传输一个或多个电磁信号。

根据一种实施例，ecu108可以基于从相应车辆采集的声音数据来确定一个或多个其它车辆(诸如第二车辆102b、第三车辆102c和第四车辆102d)的速度。此外，ecu108还可以基于从第二车辆102b采集的声音数据来确定第二车辆102b相对于第一车辆102a的相对速度。例如，可以利用由音频输入设备110a、110b和110c采集的声音信号的幅度或音调中的差值和/或所确定的tdoa用于确定速度和/或相对速度。可替代地，当第一车辆102a的速度已知(基于即时车速表读数)时，超声传感器(在存在时)还可以用于确定速度和/或相对速度。

根据一种实施例，ecu108还可以被配置为计算第二车辆102b相对于第一车辆102a的音频输入设备110b(在左侧)和音频输入设备110c(在右侧)定位的角度406(由角度“a”表示)。即，角度406(由角度“a”表示)可以对应于在与三角“湾”的第一距离404a和第二距离404b(由边“a”和“b”表示)对应的直线之间形成的角度。角度406(由角度“a”表示)可以基于三角“湾”的以下数学表达式来计算：

根据一种实施例，在计算角度406(由角度“a”表示)之后，ecu108可以通过基于所计算出的角度406朝所检测的第二车辆102b传输定向声束来执行波束形成过程。所传输的定向声束可以从第二车辆102b反射。所反射的声束可以由两个或更多个音频采集设备110采集。基于对所采集的反射声束的分析，ecu108可以估计第一车辆102a与第二车辆102b之间的相对距离。结合图8解释波束形成过程的一种示例性实施例。

根据一种实施例，第二车辆102b相对于第一车辆102a的所确定的相对距离和角度信息，当被获得时，可以由ecu108用来生成第二车辆102b的虚拟声音。根据一种实施例，ecu108可以将第二车辆102b相对于第一车辆102a的所确定的距离和角度从欧式坐标系变换为球坐标系。以球坐标系表示的距离和角度信息可以被用于应用头部相关传递函数(hrtf)。ecu108可以通过使用下述数学表达式来应用hrtf生成虚拟声音：

其中hrtf依据以球坐标(r，θ，φ)表示的第一车辆102a到声源(诸如第二车辆102b)的距离和角度来测量，并且其中，

“r”表示声源相对于头部中心的距离；

“θ”表示“0到360”度的水平面

“φ”表示“-90到90”度之间的仰角，表示头部中心的下方和上方的区域；

“f”表示不同的频率；

“a”表示个体头部；

“pl”和“pr”表示左耳和右耳的声压，诸如从第一组音频输出设备226a和226b重现的声音；以及

“p0”表示在没有头部的情况下于头部中心处的声压。

根据一种实施例，ecu108可以对第一声束308a应用一个或多个声音滤波器，该第一声束308a可以由音频输入设备110a至110c采集作为声音信号图案500的组成信号。基于一个或多个声音滤波器的应用，ecu108可以确定与第二车辆102b关联的声音签名。然后，ecu108可以将第二车辆102b的所确定的声音签名与预存储于存储器204内的声音签名进行比较。预存储的声音签名可以对应于各种类型的车辆和对象。车辆类型的示例可以包括但不限于，四轮车、三轮车、两轮车、卡车、汽车、suv和/或多功能车辆。除了车辆外的对象可以包括但不限于，人、动物和/或其它声音产生对象。基于比较，ecu108可以确定第二车辆102b的类型。

根据一种实施例，与第二车辆102b关联的虚拟声音可以基于第二车辆102b的所确定的类型来生成。例如，在第一车辆102a内输出的虚拟声音的音调和频率可以基于第二车辆102b的所确定的类型。用于生成用于各种类型的车辆和对象的虚拟声音输出的音调和频率值可以连同声音签名一起存储于存储器204内。因而，ecu108可以从存储器204中提取出为第二车辆102b确定的车辆类型的音调和频率值。此后，ecu108可以相应地为第二车辆102b生成从存储器204中提取的相关音调和频率值的虚拟声音输出。得到的虚拟声音输出可以使得驾驶员114能够容易理解在沿着道路部分(诸如道路部分306或道路部分118)的拥挤的交通区域内关注哪些地方以安全地驾驶。

根据一种实施例，基于在所采集的声音中应用一个或多个声音滤波器，ecu108还可以确定与第二车辆102b关联的一个或多个驾驶参数。例如，基于该一个或多个声音滤波器的应用，ecu108可以确定第二车辆102b当前所应用的引擎档位。虚拟声音输出的音调和/或频率还可以基于由ecu108确定的第二车辆102b当前所应用的档位。根据一种实施例，虚拟声音输出的幅值可以与第二车辆102b到第一车辆102a的距离和/或相对速度成正比。此外，与第二车辆102b关联的虚拟声音输出可以包括与第二车辆102b的车辆类型关联的预先记录的音轨。可替代地，虚拟声音输出可以至少包括从第二车辆102b实时或接近实时地采集的声音的记录部分。包括第二车辆102b的虚拟声音的车内警报然后可以通过第二组音频输出设备228a和228d或者第一组音频输出设备226a和226b来重现。

图6示出根据本公开的一种实施例的道路部分的第二示例性顶视图，该第二示例性顶视图描绘采集从在第一车辆附近的车辆发出的交通声音。结合图1和2解释图6。参考图6，示出道路部分606的顶视图600，该道路部分606可以包括第一车道602和第二车道604。多个车辆被示为穿行道路部分606，多个车辆诸如第一车辆102a、汽车608a、拖车608b、卡车608c、自行车608d、自行车608e和汽车608f。汽车608a和拖车608b被示为沿着第一车道602穿行，而卡车608c、自行车610d、第一车辆102a、自行车608e和汽车608f被示为沿着第二车道604以相反的方向行驶。

第一车辆102a被示为包括两个或更多个音频输入设备，诸如110a至110h。此外，第一组声束610a、第二组声束610b和第三组声束610c被示为分别从卡车608c、自行车608d和汽车608a朝着第一车辆102a发出。音频输入设备110e、110a和110f被示为安装于第一车辆102a的左后端、后端和右后端。前述三个音频输入设备110e、110a和110f中的每个音频输入设备可以采集在第一组声束610a、第二组声束610b和第三组声束610c中的个体定向声束。例如，第一组声束610a可以包括三个定向声束。三个声束中的第一声束可以指向第一车辆102a的左后端，并且因而可以由安装于第一车辆102a的左后端的音频输入设备110e采集。类似地，三个声束中的第二和第三声束可以指向第一车辆102a的中后端和右后端。第一组声束610a的第二声束可以由音频输入设备110a(在后端处)采集，而第一组声束中的第三声束可以由音频输入设备110f(在右后端处)采集。

图7示出根据本公开的一种实施例的由第一车辆从一个或多个附近车辆采集的用于确定附近车辆相对于第一车辆的相对位置的交通声音数据的第二示例性图案。结合图1、2和6解释图7。参考图7，示出第一信号流702a、第二信号流702b和第三信号流702c。此外，示出一组第一车辆类型信号704a至704c、一组第二车辆类型信号706a至706c以及一组第三车辆类型信号708a至708c。

如图7所示，第一信号流702a可以对应于由安装于第一车辆102a的左后端的音频输入设备110e采集的音频信号。类似地，第二信号流702b和第三信号流702c可以对应于由音频输入设备110a和110f采集的音频信号，该音频输入设备110a和110f被安装于第一车辆102a的中后端和右后端。为了解释起见，一组第一车辆类型信号704a至704c被认为包括从卡车608c采集的第一组声束610a。此外，一组第二车辆类型信号706a至706c被认为包括从汽车608a和自行车608d采集的第二组声束610b。此外，一组第三车辆类型信号708a至708c被认为包括从自行车608d采集的第三组声束610c。

在操作中，为了确定离第一车辆102a最近的车辆，ecu108可以识别包括最早出现的车辆类型信号的信号流。即，ecu108可以检查哪个音频输入设备首先采集了从附近的车辆发出的声束。例如，如图7所示，与中后端的音频输入设备110a对应的第二信号流702b接收了最早的车辆类型信号(即，来自第一组声束610a的信号704b)。此后，ecu108可以相关在其它音频输入设备处接收的相同车辆类型的其它信号。例如，在上述情况下，第一车辆类型的信号704a和704c(同样来自第一组声束610a)可以与信号704b(最早接收的信号)相关，因为这些信号采集自相同车辆(即，卡车608c)。

基于与相同车辆相关的信号的相关，在其它音频输入设备处从该车辆接收的信号的起始位置可以被识别。例如，在第一信号流702a和第三信号流702c内卡车608c的信号的接收的起始位置可以基于一组第一车辆类型信号704a至704c的相关来识别。此外，基于起始位置的识别，可以确定信号延迟。例如，可以确定信号704a和704c相对于彼此的延迟以及相对于信号704b的延迟。基于所确定的延迟，可以确定所识别的最近车辆(例如，卡车608c)相对于第一车辆102a的接近的相对角度。类似地，还可以确定第一车辆102a相对于其它附近车辆的相对角度。在图4中解释了关于确定最近车辆的相对角度的一种替代实施例。根据一种实施例，ecu108可以执行关于最近的所识别车辆(例如，卡车608c)的相对位置的基于波束形成的确定。可以沿着最近车辆(例如，卡车608c)相对于第一车辆102a的接近的所确定的相对角度来执行波束形成。下面将结合图8进一步解释一种示例性波束形成过程。

图8示出根据本公开的一种实施例的由第一车辆执行以确定附近车辆相对于第一车辆的相对位置的示例性波束形成过程。结合图1、2、6和7中的元件解释图8。参考图8，示出道路部分606的顶视图800，同样如图6所示的，该道路部分606可以包括第一车道602和第二车道604。此外，汽车608a和拖车608b被示为行驶于第一车道602上，而卡车608c、自行车608d、第一车辆102a、自行车608e和汽车608f被示为穿行第二车道604。类似于图6，相对于第二车道604上的车辆，第一车道602上的车辆沿着相反的方向行驶。

类似于图6，第一车辆102a被示为包括两个或更多个音频输入设备110a至110h。如图8所示，音频输入设备110e、110a和110f可以安装于第一车辆102a的右后端、中后端和左后端，以采集从附近车辆发出的声束。附近的车辆(诸如汽车608a、卡车608c和自行车608d)可以朝音频输入设备110e、110a和110f发出声束。例如，如图8所示，汽车608a、卡车608c和自行车608d可以发出第一组声束610a、第二组声束610b和第三组声束610c。结合图7来解释对从附近车辆采集的声束的图案的分析的示例性实施例。如结合图7所解释的，基于对所采集的声束的图案的分析，可以确定最近的车辆(例如，卡车608c)以及该最近车辆相对于第一车辆102a接近的相对角度。

根据一种实施例，ecu108可以沿着最近车辆(例如，卡车608c)的所确定的接近的相对角度执行波束形成。可以通过由第一车辆102a朝最近车辆(例如，卡车608c)的所确定的接近的相对角度投射定向波束(例如，定向声束或定向毫米波无线电波束)来执行波束形成。第一车辆102a的音频输入设备110e、110a和110f可以接收从最近车辆(例如，卡车608c)反弹或反射的波束。基于所接收的波束，ecu108可以确定最近车辆(例如，卡车608c)到第一车辆102a的相对位置。关于卡车608c执行的波束形成已经在图8中由射线802描绘。

图9a和9b示出根据本公开的一种实施例的描绘在交通区域内的第二车辆或其它对象的虚拟声音的再现的第一车辆102a的内部的两个示例性顶视图。结合图1至8中的元件描述图9a和9b。参考图9a，第一车辆102a的内部的第一顶视图900a被示为包括第一声场902、驾驶员座位904、一个或多个共同乘客座位906a至906c、方向盘216a和ecu108。还示出用于驾驶员114的第一组音频输出设备226a和226b以及用于第一车辆102a的驾驶员114及所有共同乘客的第二组音频输出设备228a至228d。图9a还示出显示屏210。

在操作中，ecu108可以被配置为基于第二车辆102b到第一车辆102a的所确定的位置和角度来确定第一车辆102a与至少第二车辆102b之间的距离。距离可以基于所接收的声音数据来确定，该声音数据对应于从至少包括第二车辆102b的其它车辆以及在第一车辆102a的交通区域内的对象发出的声音。在图4和5中解释(参考表达式1)第一车辆102a与第二车辆102b之间的距离的确定。此外，ecu108可以应用hrtf(参考表达式2)以通过第一车辆102a内的一个或多个声音重现设备来生成第二车辆102b的虚拟声音作为车内警报。如下文所解释的，虚拟声音可以在第一车辆102a内的一个或多个位置重现，以控制或创建用于驾驶员114或者用于驾驶员114和共同乘客二者的声场。

根据一种实施例，第二组音频输出设备228a至228d可以向第一车辆102a的所有乘客重现由ecu108生成的车内警报的虚拟声音输出。如图9a所示，第二组音频输出设备228a至228d中的每个音频输出设备可以有助于创建由第一声场902表示的虚拟声音输出。第二组音频输出设备228a至228d可以安装于第一车辆102a的四个角落。例如，音频输出设备228a和228b可以安装于第一车辆102a的后角落，以分别为坐在后排乘客座位906b和906c上的乘客重现声音。此外，音频输出设备228c和228d可以安装于第一车辆102a的前角落，以为坐在座位906a上的前排共同乘客以及坐在驾驶员座位904上的驾驶员114重现声音。因而，由第二组音频输出设备228a至228d创建的第一声场902可以是坐在驾驶员座位904上的驾驶员114以及坐在共同乘客座位906a至906c上的共同乘客可听见的。

根据一种实施例，可以基于与第一车辆102a关联的交通区域的交通状况通过第一声场902来重现车内警报。例如，在事故预警或者在另一个车辆正以高速接近第一车辆102a(或者在预定邻近度内)的情况下，可以通过第一声场902为所有乘客重现车内警报。此外，在某些驾驶条件(诸如，在夜间、在起雾和/或交通高峰期期间)下，车内警报可以作为第一声场902来重现。在正常驾驶条件下，如图9b中所解释的，车内警报可以仅为驾驶员114生成，而不干扰第一车辆102a内的其它共同乘客。

参考图9b，第一车辆102a的内部的第二顶视图900b被示为包括第二声场908a、第三声场908b、驾驶员座位904、一个或多个共同乘客座位906a至906c、方向盘216a和ecu108。此外，图9b示出第一组音频输出设备226a和226b、第二组音频输出设备228a至228d，以及显示屏210。

在操作中，可以包括代表从第二车辆102发出的声音的虚拟声音的车内警报可以仅为第一车辆102a的驾驶员114重现，以辅助驾驶员114。第一车辆102a的共同乘客可能没有被提供有车内警报，并且可以不听声音或者可以听着通过第一车辆102a的音乐系统(或信息娱乐系统208)播放出的音乐。即，共同乘客可以不受车内警报干扰，并且可以继续欣赏音乐或者可以完全不听声音。这可能是正常驾驶条件下的情形，在正常驾驶条件下车辆之间保持足够大的距离，交通规则都得到遵守和/或没有显著的威胁或障碍。

例如，第一组音频输出设备226a和226b可以朝向坐在驾驶员座位904上的驾驶员114重现车内警报。如图9b所示，第一组音频输出设备226a和226b中的每个都可以有助于创建朝向驾驶员114的第二声场908a。第一组音频输出设备226a和226b可以安装于驾驶员座位904上或者安装在周围，以给驾驶员114提供双声道(binaural)声音输出。双声道声音输出可以对应于第二声场908a，该第二声场908a包括车内警报的虚拟声音输出。

根据一种实施例，可以给坐在座位906a至906c上的第一车辆102a的一个或多个共同乘客提供单独的声音输出，诸如第三声场908b。第三声场908b可以包括通过使用第一车辆102a的音乐系统或信息娱乐系统208为一个或多个共同乘客重现的音乐音轨或信息娱乐频道。通过使用第二组音频输出设备228a至228d中的一个或多个音频输出设备，ecu108可以为第一车辆102a的共同乘客控制或创建第三声场908b。例如，音频输出设备228a至228c可以为分别坐在座位906b、906c和906a的共同乘客重现第三声场908b。可替代地，可以不重现第三声场908b，并且共同乘客可能完全不听任何声音。

根据一种实施例，可以基于由ecu108进行的交通状况评估自动切换第一车辆102a的内部内的声场的重现。例如，ecu108可以继续确定一个或多个其它车辆到第一车辆102a的距离。基于交通状况的变化(诸如检测到接近第一车辆102a的高速行驶的车辆)，ecu108可以切换到生成(图9a的)第一声场902。根据一种实施例，当特定类型的车辆(诸如卡车或长拖车)处于第一车辆102a的预定邻近度之内时，ecu108还可以切换到生成第一声场902。但是，在正常的驾驶条件下，ecu108可以继续生成图9b的第二声场908a和/或第三声场908b(在信息娱乐系统208由共同乘客使用的情况下)。根据一种实施例，可以由第一车辆102a的驾驶员114和/或共同乘客经由接口(诸如显示屏210)或者经由信息娱乐系统208来定制创建用于重现车内警报的特定声场(根据第一声场902和第二声场908a)的偏好。

根据一种实施例，ecu108可以基于位于离第一车辆102a预定邻近度内的其它车辆的所确定距离来生成车内警报。所生成的车内警报可以包括虚拟声音，该虚拟声音可以代表从当前位于离第一车辆102a预定邻近度内的特定车辆发出的声音。根据一种实施例，所生成的车内警报还可以基于其它车辆的所确定距离而包括两个或更多个虚拟声音输出的组合。每个这样的虚拟声音输入的重现可以取决于相应车辆的类型。因而，不同车辆的虚拟声音输出看起来可以是驾驶员114清晰可识别的，使得驾驶员114可以评估车辆的类型、接近度或速度，并相应地驾驶。根据一种实施例，可以通过显示屏210来显示第一车辆102a的预定邻近度内的其它车辆的指示。用户(诸如驾驶员114或乘客)能够基于通过显示屏210显示的指示来跟踪地图上其它车辆的移动。

根据一种实施例，ecu108可以确定至少包括第二车辆102b的多个车辆102中的一个或多个其它车辆的(相对于第一车辆102a的)相对速度。如上文在图4和5中所解释的，确定另一车辆(诸如第二车辆102b)的相对速度还可以基于所采集的从该车辆发出的声音以及根据其确定的相关距离。基于特定其它车辆(诸如第二车辆102b)的所确定距离和/或相对速度，ecu108可以生成音频警告。音频警告可以包括于车内警报中。例如，当位于离第一车辆102a的特定距离内的另一车辆以超过特定阈值速度的相对速度接近第一车辆102a时，可以连同车内警报一起生成音频警告。然后，驾驶员114可以觉察到高速行驶的车辆。根据一种实施例，音频警告可以通过第一声场902来重现。在这种情况下，车内警报如果还不是第一声场902的话可以从第二声场908a切换至第一声场902。可替代地，音频警告可以通过第二声场908a仅对驾驶员114重现，而不管用于重现车内警报的第一声场902的当前使用。因此，在这种情况下，音频警告可以被专门提供给驾驶员114。

根据一种实施例，可以在第一车辆102a处作为直射声束来采集从第二车辆102b发出的声音。这可以是当第二车辆102b在与第一车辆102a关联的视距(los)内的情形。但是，当第二车辆102b没有在第一车辆102a的直接los内时，可以在第一车辆102a处作为间接或反射的(多径)声束来采集从第二车辆102b发出的声音。ecu108仍然可以基于第二车辆102b的所采集的间接声音通过使用如上文所解释的tdoa和/或三角测量技术来确定第一车辆102a与第二车辆102b之间的距离。因此，即使在第二车辆102b可能不能直接可看到的或者第二车辆102b可能位于驾驶员114的驾驶盲点内的情况下，第二车辆102b也可以被检测并被定位。此外，ecu108可以基于第二车辆102b相对于第一车辆102a的预定邻近度和/或相对速度为驾驶员114生成车内警报。在当多个车出现在第一车辆102a的预定邻近度内和/或一个或多个其它车辆以高的相对速度接近第一车辆102a时的情况中，ecu108可以生成适当的虚拟声音和/或警报消息作为车内警报的一部分。基于相应车辆的类型、它们各自的距离和/或相对于第一车辆102a的相对速度，虚拟声音输出中的每一个都可以特定于具体的检测车辆。因而，驾驶员114能够在当前的驾驶场景下清楚地识别在第一车辆102a周围的各种车辆并且适当地操纵第一车辆102a。

根据一种实施例，ecu108还可以被配置为将交通区域内的交通状况的统计数据传达给在第二位置的远程控制中心(诸如交通监测中心)，用于交通管理和控制。例如，ecu108可以经由无线通信网络106实时地或周期性地将统计数据传输给云服务器104。根据一种实施例，向云服务器104传输统计数据可以经由沿(图1的)道路部分118安装的rsu120。可替代地，ecu108可以将统计数据直接传输给云服务器104。

根据一种实施例，云服务器104可以被配置为编译从多个车辆102接收的此类统计数据，并且分析与在一段时间内交通区域内的交通状况关联的趋势。此外，所编译的数据还可以用于在整体上分析公众的事故和驾驶行为。ecu108还可以将统计数据传输给第一车辆102a的用户(诸如驾驶员114)的电子设备。电子设备的示例可以包括但不限于，可以与车辆网络连接的智能电话、笔记本电脑、个人电脑、平板电脑、可穿戴设备和/或物联网(iot)设备。统计数据的示例可以包括但不限于，第二车辆102b到第一车辆102a的距离、第二车辆102b相对于第一车辆102a的相对速度，和/或第二车辆102b的类型。统计数据还可以包括在到第一车辆102a的预定距离(或预定邻近度)内的一个或多个其它车辆的计数，以及所生成的车内警报。

根据一种实施例，云服务器104可以将从第一车辆102a的ecu108接收的与交通状况相关的统计数据用于其它非运输实施方式。例如，包括多个车辆102的多个车辆可以用类似于第一车辆102a的方式实现ecu108。云服务器104可以在一段时间内从多个车辆(诸如多个车辆102)接收这样的交通状况相关的统计数据。云服务器104还可以接收在预定义的时间段内由多个车辆(诸如多个车辆102)生成的相应的虚拟声音输出。云服务器104可以使用与交通状况相关的所接收的统计数据以及所接收的相应的虚拟声音输出来生成与特定道路部分及车辆组(诸如多个车辆102)关联的元数据。根据一种实施例，云服务器104可以在各种应用场景中使用所生成的元数据，所述应用场景诸如虚拟现实、增强现实、游戏(gaming)、驾驶员训练、自主车辆的控制和/或用于自主车辆的驾驶的机器学习算法的训练或强化。

根据一种实施例，ecu108还可以被配置为经由显示屏210显示在第一车辆102a的交通区域内的第二车辆102b和/或一个或多个对象的表示。显示屏210可以与第一车辆102a的信息娱乐系统208关联。显示屏210还可以显示第一车辆102a附近的交通状况的统计数据，该统计数据还可以经由无线通信系统206传输给云服务器104。例如，显示屏210可以示出虚拟对象以在与交通区域关联的地图上表示第二车辆102b、一个或多个对象和/或统计数据。

根据一种实施例，图像采集设备112a至112b可以采集第二车辆102b和一个或多个对象的一个或多个图像。可以基于从一个或多个图像中识别一个或多个对象以及到第一车辆102a的所确定的距离来控制虚拟对象在显示屏210上的显示。基于对象类型的识别以及来自第一车辆102a的相关信息(诸如位置、尺寸、距离)，ecu108可以生成可以辅助驾驶员114在道路部分306上正确地驾驶的音频和/或视觉信息。

图10示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第一示例性交通场景。参考图1至8、9a和9b中的元件解释图10。参考图10，示出第一示例性交通场景1000的顶视图。第一示例性交通场景1000可以包括在道路部分1012内的第一车道1002和第二车道1004。第一示例性交通场景1000还包括沿着道路部分1012在第一车道1002或第二车道1004上行驶的车辆。在第一车道1002内的车辆包括第一车辆102a(诸如第一汽车)、第二汽车1006a、第三汽车1006b、第四汽车1006c和第五汽车1006d。此外，在第二车道1004内的车辆包括第六汽车1006e、卡车1008和拖车1010。包括第一车辆102a的所有车辆均被示为在第一车道1002和第二车道1004内沿箭头所示的前进方向行驶。

在图10中，所有车辆(诸如第一车辆102a、汽车1006a至1006e、卡车1008和拖车1010)被示为在它们各自的车道内移动，没有改变车道。第一车辆102a被示为要超过其它车辆，诸如第四汽车1006c和第三汽车1006b(基于第一车辆102a相对于第三汽车1006b的相对速度)。此外，卡车1008和拖车1010被示为行驶于与第一车辆102a的车道不同的车道(即第二车道1004)内，该第一车辆102a行驶于第一车道1002内。此外，卡车1008和拖车1010二者可以位于到第一车辆102a的安全距离处。因而，在当前情景中很明显的是第一车辆102a可能正在遵守驾驶规则。此外，第一示例性交通场景1000中的驾驶条件也可以是正常的。

在操作中，ecu108可以基于从其它车辆发出的声音的采集来确定第一车辆102a相对于沿道路部分1012行驶的其它车辆的距离和相对速度。基于距离(和/或相对速度)，如上述内容所解释的，ecu108可以将当前的交通状况确定为正常驾驶条件。因此，车内警报可以由第一组音频输出设备226a和226b在第二声场908a中重现，从而只给第一车辆102a的驾驶员114提供车内警报。根据一种实施例，在正常驾驶条件下和/或当交通规则都被遵守时，ecu108可以在车内警报内连续生成令人愉悦的声音(诸如音乐轨道或者预定义的曲调)。此外，显示屏210可以显示第二汽车1006a、第三汽车1006b和第四汽车1006c的虚拟表示，因为这些可以对应于可以位于到第一车辆102a的预定距离内的车辆。当ecu108能够基于车辆的所采集图像来识别特定车辆时，ecu108可以使用信息娱乐系统208在显示屏210上的地图上显示车辆的采集图像。

图11示出根据本公开的一种实施例处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第二示例性交通场景。参考图1至8、9a、9b和10中的元件解释图11。参考图11，示出第二示例性交通场景1100的顶视图。第二示例性交通场景1100可以包括道路部分1106的第一车道1102和第二车道1104。第二示例性交通场景1100还包括沿道路部分1106上的第一车道1102或第二车道1104行驶的车辆。在第一车道1102内的车辆可以包括第二汽车1006a、第三汽车1006b、第四汽车1006c、第五汽车1006d和第六汽车1006e。此外，在第二车道1104内的车辆可以包括第一车辆102a(诸如第一汽车)、第七汽车1006f、第八汽车1006g和第九汽车1006h。

除第一车辆102a外的所有车辆(诸如汽车1006a至1006h)被示为在道路部分1106上其各自的车道内以前进方向移动。另一方面，如图11中虚线箭头所示，第一车辆102a被示为要将其车道从第二车道1104改变到第一车道1102。如从第二示例性交通场景1100中可明显看出的，第一车道1102和第二车道1104两条车道都挤满了车辆。因此，为了安全驾驶，不推荐在这种交通状况下超越其它车辆。此外，还需要在第一车辆102a与沿道路部分1106行驶的其它车辆之间保持安全距离。

在操作中，ecu108可以基于从车载网络222提取的车载数据或者由图像采集设备112a至112b中的一个或多个采集的一个或多个图像来检测第一车辆102a正在变道。第一车辆102a的音频输入设备110a至110h可以采集从道路部分1106内的不同车辆发出的声音。基于所接收的声音数据，ecu108可以确定第一车辆102a可能位于到第一车辆102a可以超越(或者可能已经超越)的一个或多个其它车辆的紧密邻近度内。此外，ecu108可以确定第一车辆102a是否正从“错误侧”超越其它车辆，这可能是违反交通规则的。例如，第七汽车1006f可以紧密邻近第一车辆102a。第一车辆102a可能已经从“错误侧”(诸如左侧)超过了第七汽车1006f。此外，如图11所示，第一车辆102a可以开始将其车道从第二车道1104改变为第一车道1102。

ecu108可以用与图9b所讨论的方式类似的方式生成与紧密邻近第七汽车1006f关联的音频警告。音频警告可以指示由第一车辆102a的驾驶员进行的不当超车和/或变道。此外，如果ecu108检测到第三汽车1000b和第八汽车1000g相对于第一车辆102a的相对速度小于预定阈值，则ecu108可以确定该变道会导致交通堵塞。因此，ecu108可以再次生成音频警告，指示由于变道导致的潜在交通堵塞情况。根据一种实施例，可以用专门朝向第一车辆102a的驾驶员114的第二声场908a重现音频警告。音频警告可以被包括于车内警报中。根据一种实施例，音频警告可以包括所记录的消息，该消息指示交通状况和/或由第一车辆102a的驾驶员进行的错误驾驶。音频警告还可以包括令人不愉快的声音(诸如警报声、鸣响声、喇叭声、报时声或铃声)，该声音可以引起注意使驾驶员114立即采取行动。可以连同车内警报一起持续重现音频警告，直到驾驶员114改正第一车辆102a的驾驶路线。

根据一种实施例，ecu108可以基于确定在道路部分1106上第一车辆102a附近的其它车辆的距离和/或相对速度来评估道路部分1106的当前交通状况。基于当前的交通状况，ecu108可以确定第一车辆102a是否应当改变车道或超越其它车辆。例如，在拥挤(或密集)的交通状况的情况下，ecu108可以确定第一车辆102a不应改变车道或超越其它车辆。此外，ecu108可以评估与道路部分1106关联的各种不利驾驶条件，诸如雨、光线不佳、夜间、雪、雾、沙尘/冰雹风暴或交通堵塞(诸如由于交通高峰期或行人高峰)。

根据一种实施例，ecu108可以从信息娱乐系统208接收与天气相关的信息以及与道路部分1106周围的位置相关的驾驶条件。信息娱乐系统208可以经无线通信网络106经由可以沿道路部分1106布置的rsu中的一个(诸如rsu120)从云服务器104接收前述信息。可替代地，ecu108可以直接从云服务器104接收这个信息。基于所接收的天气和驾驶条件信息，ecu108可以评估当前驾驶条件是否对应于以上列举的不利驾驶条件。根据一种实施例，还可以通过使用由第一车辆102a内的图像采集设备112a至112b中的一个或多个采集的图像来分析天气条件。基于所确定的天气条件，ecu108可以生成可由第一组音频输出设备226a和226b为驾驶员114重现的不同的虚拟声音。然后可以指示驾驶员114来降低第一车辆102a的速度或者采取其它合适的行动。可替代地，与天气条件相关的不同的虚拟声音可以由第二组音频输出设备228a至228d为第一车辆102a的所有乘客重现。

例如，在不利驾驶条件的情况下，ecu108可以生成可以通过第一声场902a为第一车辆的所有乘客重现的车内警报。车内警报可以包括关于避免超车和变道的指令。此外，车内警报可以包括另一指令，该指令可以指导降低第一车辆102a的速度使得可以与行驶于道路部分1106上的其它车辆保持安全距离。除了车内警报外，ecu108还可以通过显示屏210显示与车内警报相关的消息。除了所评估的不利驾驶条件的指示外，消息还可以包括从云服务器104接收的天气和驾驶条件信息。这些消息可以经由第一车辆102a的信息娱乐系统208显示。在电子设备(诸如智能电话或可穿戴设备)与信息娱乐系统208通信耦接的情况下，该消息还可以显示于第一车辆102a的用户的电子设备上。

根据一种实施例，可以基于ecu108的指令或者专用按钮的按压来激活图像采集设备112a至112b。根据一种实施例，当车辆从后面、侧面或前面撞击第一车辆102a时，则会即时产生不同的虚拟声音，用于驾驶员114立即采取行动。图像采集设备112a至112b可以从各个角度或者适当的侧面采集图像以采集与撞击车辆相关的具体细节，诸如车牌、驾驶员的照片和/或共同乘客的照片。这些与具体细节相关的信息可以由车辆保险公司使用以验证保险索赔，或者由执法机构根据需要使用。

图12示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第三示例性交通场景。参考图1至8、9a、9b、10和11中的元件解释图12。参考图12，示出第三示例性交通场景1200的顶视图。第三示例性交通场景1200可以包括道路部分1206的第一车道1202和第二车道1204。第三示例性交通场景1200还包括在第一车道1202或第二车道1204上沿道路部分1206行驶的车辆。第一车道1202内的车辆包括第二汽车1006a、第四汽车1006c和第五汽车1006d。此外，第二车道1204内的车辆包括第一车辆102a(诸如第一汽车)、第三汽车1006b、第六汽车1006e和卡车1008。

在图12中，除第一车辆102a外的所有车辆(诸如汽车1006a至1006e和卡车1008)被示为在它们各自的车道内行驶，没有改变车道。第一车辆102a被示出为其从第二车道1204向第一车道1202变道。从第三示例性交通场景1200中可明显看出的是当前的交通状况可以对应于中等交通流量水平。可以在第一车辆102a与沿道路部分1206行驶的其它车辆之间保持安全驾驶距离。此外，在位于道路部分1206上的第一车辆102a的前方的第二汽车1006a与第三汽车1006b之间的间隙足足以容纳第一车辆102a。因而，一旦第一车辆102a将其车道变到第一车道1202，第一车辆102a可以在第二汽车1006a与第三汽车1006b之间安全操纵。因而，类似于第一示例性交通场景1000，明显的是在这种情况下第一车辆102a可以遵守驾驶规则。此外，在当前情景中驾驶或天气条件也可以是正常的。

在操作中，如上文在图4、5、6、7和8中所述，ecu108可以确定在道路部分1206上第一车辆102a附近的其它车辆的距离和/或相对速度。ecu108可以为第一车辆102a的驾驶员114生成车内警报。车内警报可以由第一组音频输出设备226a和226b在第二声场908a中重现，以专门向第一车辆102a的驾驶员114提供与车内警报关联的音频。此外，显示屏210可以显示第二汽车1006a和第三汽车1006b的虚拟表示，因为这些虚拟表示可以对应于位于到第一车辆102a的预定距离内的车辆。此外，显示屏210可以显示消息，该消息可以推荐变道并引导驾驶员距附近车辆(诸如第二汽车1006a和第三汽车1006b)保持特定的距离和速度。

根据一种实施例，ecu108可以被配置为将在第一车辆102a内生成的车内警报和/或音频警告传输给在到第一车辆102a的预定邻近度内的一个或多个其它车辆。传输可以经由v2v网络基础设施来进行。可替代地，传输可以通过安装于道路部分1206的rsu中的一个(在图12中未示出)经由无线通信网络106来进行。根据一种实施例，在第一车辆102a内生成的车内警报和/或音频警告可以由ecu108作为朝向在第一车辆102a的预定邻近度内的车辆的定向声束发出。此外，在第一车辆102a的驾驶员114决定超车或变道的情况下，适当的音频消息可以经由v2b通信传输给期望的车辆或者定向声束可以被射向期望车辆，作为超车或变道的指示。

根据一种实施例，第一车辆102a可以对应于自主车辆、半自主车辆或非自主车辆。在第一车辆102a是以自动模式驾驶的自主或半自主车辆的情况下，ecu108可以监测其它车辆与第一车辆102a之间的距离和相对速度。其它车辆的距离和相对速度可以基于由两个或更多个音频输入设备110a至110d采集的从这些车辆(诸如汽车1006a至1006e和卡车1008)发出的声音来确定。在图4，5、6、7和8中解释了距离和相对速度的确定。基于距离(和/或相对速度)，ecu108可以控制第一车辆102a在道路部分1206上的自动驾驶。因此，ecu108可以向包括转向系统216和/或制动系统218的动力总成控制系统214发布指令，以控制第一车辆102a沿道路部分1206的转向方向和/或速度。指令可以经由车载网络222发布。此外，当声音数据被接收并被处理时(如在图4，5、6、7和8中所解释的)，ecu108还可以基于所确定的距离和/或相对速度来发布指示变道命令或超车命令的指令。所发布的指令还可以经由车载网络222发送给动力总成控制系统214。在第一车辆102a为非自主车辆的情况下，如已经描述的，ecu108可以经由显示屏210、信息娱乐系统208和/或车内警报给驾驶员114提供指令。

图13示出根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的第四示例性交通场景的顶视图。参考图2、9a和9b中的元件解释图13。参考图13，示出第四示例性交通场景1300的顶视图。第四示例性交通场景1300可以包括道路部分1306的第一车道1302和第二车道1304。第四示例性交通场景1300还包括沿道路部分1306上的第一车道1302或第二车道1304行驶的车辆。在第一车道1302内的车辆包括第一车辆102a(诸如第一汽车)、第二汽车1006a和第三汽车1006b。此外，在第二车道1304内的车辆包括第四汽车1006c、第五汽车1006d、卡车1008和拖车1010。如图13中的虚线箭头所示的，第四示例性交通场景1300还示出可能从第一车道1302向第二车道1304穿越道路部分1306的人(诸如行人1308)。

在操作中，第一车辆102a的图像采集设备112a至112b(图1的；在图13中未示出)可以采集出现于第一车辆102a的行驶路径上的一个或多个对象的一个或多个图像。ecu108可以基于对一个或多个采集图像的分析来检测和识别该一个或多个对象。为此，ecu108可以将一个或多个图像与存储于存储器204内的和各种类型的对象关联的一个或多个预存储的模板图像进行比较。例如，可以在一个或多个图像中检测并识别接近驾驶员114的驾驶路径的一个或多个对象，诸如人(例如，行人1308)或动物。该一个或多个对象的其他示例可以包括静止或无生命的对象，包括但不限于，路障、道路关卡、石头、路上的静止或停放的车辆，和/或减速带。

根据一种实施例，ecu108可以生成第二音频输出，该第二音频输出指示在行驶路径上在离第一车辆102a的预指定的距离内存在一个或多个对象。第二音频输出可以被包括于车内警报内作为警报消息。根据一种实施例，第二音频输出可以对应于可以清楚地表示所识别的对象并充当对于第一车辆102a的驾驶员114的警告的虚拟声音。根据一种实施例，可以基于与各种类型的对象关联的预存储的音轨来生成代表一个或多个所识别的对象的虚拟声音。虚拟声音的幅度、音调和频率可以基于一个或多个对象到第一车辆102a的距离以及第一车辆102a的当前速度。例如，在行人1308的情况下，ecu108可以生成代表对象被识别为人类的虚拟声音作为第二音频输出。因此，驾驶员114可以降低第一车辆102a的速度和/或改变第一车辆102a的行驶路线。根据一种实施例，第一组音频输出设备226a和226b可以为第一车辆102a的驾驶员重现第二音频输出。在第二声场608a内第二音频输出可以专门导向驾驶员114(图9b)。可替代地，第二组音频输出设备228a至228d可以根据威胁的程度(诸如行人1308的紧密邻近度)通过第一声场902来重现第二音频输出，以警示第一车辆102a的所有乘客。

根据一种实施例，在邻近第一车辆102a的另一车辆的相对速度高于预定的阈值速度的情况下，ecu108还可以生成第二音频输出。ecu108可以使用从此类其它车辆采集的音频和图像来检测其它车辆并且确定所检测的车辆相对于第一车辆102a的相对速度。例如，如图13的示例性场景所描绘的，第三汽车1006b和第四汽车1006c可以在第一车辆102a的预定邻近度内。ecu108可以基于从第三汽车1006b和第四汽车1006c采集的音频和图像跟踪这两辆车的移动。如果检测到第三汽车1006b比第一车辆102a快30km/h，则ecu108可以生成第二音频输出，该第二音频输出指示高速的第三汽车1006b，等等(考虑预定的阈值速度为25km/h)。

图14a和14b共同描绘说明根据本公开的一种实施例的处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的示例性方法的流程图。参考图14a和14b，示出流程图1400。结合图1至8、9a、9b及10至13描述流程图1400。方法可以在ecu108中实现。方法从步骤1402开始。从步骤1402分支，方法的流程图1400可以包括两个步骤序列，该两个步骤序列可以相互并行执行，或者可以相对于彼此以任意顺序执行。第一步骤序列包括步骤1404a至1420a，而第二步骤序列包括步骤1404b至1414b。如图14b所示，前述两个步骤序列可以在流程图1400的步骤1422处合并。

首先描述第一步骤序列，即步骤1404a至1420a。在步骤1404a处，可以接收由两个或更多个音频输入设备110采集的声音数据。所接收的声音数据可以对应于从多个车辆102中的一个或多个其它车辆发出的声音。所发出的声音可以由两个或更多个音频输入设备110采集。与两个或更多个音频输入设备110a至110h关联的ecu108可以通过使用一个或多个声音滤波器来处理所采集的声音以去除噪声。此后，两个或更多个音频输入设备110a至110h可以生成与所采集的由一个或多个其它车辆发出的声音关联的声音数据，该声音数据可以经由车载网络222发送给ecu108。已经在图3和6中解释了采集从一个或多个其它车辆发出的声音的示例性场景。

在步骤1406a处，可以基于所接收的声音数据来确定第二车辆102b到第一车辆102a的位置、距离和/或角度。根据一种实施例，如在图4、5、6、7和8中所描述的，ecu108可以被配置为确定第二车辆102b相对于第一车辆102a的位置、距离和/或角度。

在步骤1408a，hrtf可以被应用，以基于所确定的距离和/或角度生成第二车辆102b的虚拟声音。根据一种实施例，如图5中所解释的，ecu108可以被配置为应用hrtf以基于表达式2来生成第二车辆102b的虚拟声音。

在步骤1410a处，可以基于预存储的音频签名来确定第二车辆102b的车辆类型。根据一种实施例，ecu108可以被配置为确定第二车辆102b的车辆类型。为了确定车辆类型，ecu108可以将一个或多个声音滤波器应用于与从第二车辆102b采集的声音关联的声音数据。基于一个或多个声音滤波器的应用，ecu108可以确定第二车辆102b的音频签名。ecu108可以从存储器204中提取与各种车辆类型关联的预存储的音频签名，并且将所提取的音频签名与所确定的音频签名进行比较以确定第二车辆102b的车辆类型。

在步骤1412a处，可以基于第二车辆102b到第一车辆102a的所确定的距离来生成车内警报。车内警报可以包括可以代表从第二车辆102b发出的声音的虚拟声音。根据一种实施例，ecu108可以被配置为通过使用第一车辆102a的一个或多个音频输出设备在第一车辆102a内生成车内警报。

根据一种实施例，当车辆(诸如第二车辆102b)被检测到在到第一车辆102a的预定邻近度内时，车内警报可以包括该车辆的虚拟声音。即，当其它车辆在到第一车辆102a的预定半径(或距离)之内时，可以经由车内警报中的关联的虚拟声音来指示其它车辆存在。当多个车辆被检测到在到第一车辆102a的预定半径内时，车内警报可以包括这些车辆的虚拟声音。已经在图5、9a和9b中解释了车内警报的生成。除了虚拟声音外，车内警报可以包括事故预警、驾驶操纵指示、变速推荐、超车推荐、变道推荐、驾驶状况信息、障碍预警和/或选定车辆跟踪。

在步骤1414a处，可以经由第一车辆102a的第一组音频输出设备226a和226b在第一车辆102a的内部重现车内警报。根据一种实施例，如图9b中所解释的，ecu108可以被配置为通过使用第一组音频输出设备226a和226b来重现车内警报，以专门给驾驶员114提供车内警报。在某些情况下，如图9a中所解释的，可以经由第二组音频输出设备228a至228d为第一车辆102a的所有乘客来重现车内警报。

在步骤1416a处，可以基于所接收的声音数据来确定包括第二车辆102b的一个或多个其它车辆的速度和/或相对速度。根据一种实施例，ecu108可以被配置为基于所接收的声音数据来确定一个或多个其它车辆的速度。此外，ecu108还可以被配置为确定第二车辆102b相对于第一车辆102a的相对速度。已经在图4，5、6、7和8中解释了确定多个车辆102中的一个或多个其它车辆的速度以及确定第二车辆102b的相对速度。

在步骤1418a处，可以基于所确定的距离和/或相对速度来生成音频警告。根据一种实施例，ecu108可以被配置为基于第二车辆102b相对于第一车辆102a的所确定的距离和/或相对速度来生成音频警告。当第二车辆102b在第一车辆102a的预定邻近度之内并且以超过预定阈值的相对速度接近第一车辆102a时，可以生成音频警告。音频警告可以指示驾驶员114减慢或操纵第一车辆102a远离第二车辆102b。示例性的交通场景1000(图10)、1100(图11)、1200(图12)和1300(图13)呈现了在各种交通和驾驶条件下重现车内警报和/或警告的各种示例。

在步骤1420a处，可以连同车内警报一起在第一车辆102a的内部重现音频警告。根据一种实施例，ecu108可以被配置为连同车内警报一起来重现音频警告。可以经由朝向驾驶员114的第一组音频输出设备226a和226b来重现音频警告。可替代地，第二组音频输出设备228a至228d可以向第一车辆102a的所有乘客重现音频警告。从第一步骤序列的步骤1420a起，控制传到步骤1422。在以下给出的第二步骤序列(即步骤1404b至1414b)之后描述步骤1422。

在步骤1404b处，接收第一车辆102a的行驶路径的一个或多个图像。一个或多个图像可以由第一车辆102a的图像采集设备112a至112b中的一个或多个采集。一个或多个图像可以包括图像采集设备112a至112b中的一个或多个的视场内的一个或多个车辆和/或对象。图像采集设备112a至112b可以经由车载网络222将一个或多个图像发送给ecu108，用于进一步处理和分析。

在步骤1406b处，一个或多个采集图像中的一个或多个对象可以被检测并被识别。根据一种实施例，ecu108可以被配置为基于存储器204内的一个或多个预存储的模板图像通过使用一个或多个图像处理技术来分析一个或多个图像。一个或多个预存储的模板图像可以与一个或多个已知对象类型的对象关联。基于分析，ecu108可以从一个或多个图像中检测或识别一个或多个对象。此外，ecu108可以基于一个或多个预存储的模板图像基于对一个或多个采集图像的分析来确定每个所识别对象的对象类型。

在步骤1408b处，可以确定一个或多个所检测的对象到第一车辆102a的位置、距离和/或角度。根据一种实施例，ecu108可以被配置为确定一个或多个所检测的对象的位置、距离和/或角度。可以通过使用对一个或多个采集图像应用的一个或多个图像处理技术和一个或多个三角测量技术来执行一个或多个所检测的对象的位置、距离和/或角度的确定。根据一种实施例，除了一个或多个图像处理技术外，感测系统220的一个或多个传感器可以用于一个或多个所检测的对象的位置、距离和/或角度的确定。

在步骤1410b处，可以检索与一个或多个所识别的对象关联的预存储的音频签名。根据一种实施例，ecu108可以从存储器204中提取与各种对象类型关联的预存储的音频签名。此外，ecu108还可以将为一个或多个所识别的对象中的每个对象所确定的对象类型与同所提取的预存储的音频签名关联的对象类型进行比较。基于比较，ecu108可以将相关的音频签名分配给各种对象类型的一个或多个所识别的对象。

在步骤1412b处，可以生成可以包括每个所识别对象的虚拟声音的声音输出。根据一种实施例，ecu108可以被配置为生成声音输出，该声音输出可以指示在第一车辆102a的预指定的距离内存在一个或多个对象。每个所识别对象的虚拟声音可以基于对象类型和/或对象到第一车辆102a的距离来生成。根据一种实施例，基于对象的对象类型，分配给每个所识别对象的音频签名可以被用于生成代表每个所识别的所检测的对象的不同虚拟声音输出。根据一种实施例，与所识别对象关联的虚拟声音输出可以包括所渲染的声音效果，该声音效果指示在行驶路径上存在对象。例如，与动物(诸如牛)关联的特定声音可以被渲染以指示在第一车辆102a的行驶路径上存在牛。此外，另一个声音(诸如预先记录的人声)可以被渲染以指示在沿着道路部分的行驶路径上存在人，诸如行人1008。因而，由于模仿通常由此类所识别对象在现实世界中发出的自然声音的虚拟声音的重现，每个对象(诸如人或动物)都可以在声音输出中清楚地辨别。

在步骤1414b处，可以连同车内警报一起在第一车辆102a的内部重现声音输出。根据一种实施例，ecu108可以经由第一组音频输出设备226a和226b为第一车辆102a的驾驶员114重现声音输出。可替代地，可以经由第二组音频输出设备228a至228d为第一车辆102a的所有乘客重现声音输出。声音输出或者可以与车内警报的另一个声音输出混合，或者可以单独回放。从第二步骤序列的步骤1414b起，控制传给步骤1422。

在步骤1422处，可以控制所识别的一个或多个对象和第二车辆102b作为虚拟对象的显示。可以在经由第一车辆102a的信息娱乐系统208呈现的地图上控制显示。ecu108可以被配置为经由信息娱乐系统208来控制一个或多个对象和第二车辆102b作为虚拟对象在地图上的显示。可以基于相应的所确定距离和/或它们在一个或多个采集图像中的识别来控制表示所识别的一个或多个对象和第二车辆102b的虚拟对象的显示，该所确定的距离基于所接收的声音数据。

在步骤1424处，可以对应于与第一车辆102a关联的交通状况的统计数据可以被传输给云服务器104和/或第一车辆102a的用户的电子设备(诸如智能电话、可穿戴设备或物联网设备)。ecu108还可以被配置为编译对应于在与第一车辆102a关联的交通区域内的交通状况的统计数据。根据一种实施例，ecu108可以将与交通状况对应的所编译信息传输给交通管理服务器(诸如云服务器104)和/或电子设备。电子设备可以属于第一车辆102a的用户或者其它预注册的用户。交通状况信息的传输可以基于第二车辆102b的所确定的距离、相对速度和/或类型。交通状况信息的传输还可以基于在到第一车辆102a的预定距离内的一个或多个其它车辆的计数。统计数据可以经由无线通信网络106通过rsu中的一个(诸如rsu120)传输给云服务器104。可替代地，统计数据可以经由无线通信网络106直接传输给云服务器104。控制权可以传给结束步骤1426。

根据本公开的一种实施例，本发明公开了一种处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的系统。系统(诸如第一车辆102a(图1)的ecu108(图1))可以包括一个或多个电路(下文称为微处理器202(图2))。微处理器202可以被配置为接收由两个或更多个音频输入设备110a至110h(图1)采集的声音数据。声音数据可以对应于从一个或多个其它车辆发出的声音，该一个或多个其他车辆可以包括第二车辆102b(图1)。微处理器202可以被配置为基于所接收的声音数据来确定第一车辆102a到第二车辆102b的距离。此外，微处理器202可以被配置为基于所确定的距离来生成车内警报。车内警报可以包括代表从第二车辆102b发出的声音的虚拟声音。

根据本公开的另一个方面，本发明公开车辆的一种实施例。所公开的车辆(诸如第一车辆102a(图2))的示例性方面可以包括车身(诸如车身230(图2))、安装于车身230上的两个或更多个音频输入设备110a至110h(图1)，以及ecu108(图2)。ecu108可以包括一个或多个电路，该一个或多个电路可以被配置为接收由两个或更多个音频输入设备110a至110h采集的声音数据。声音数据可以对应于从一个或多个其它车辆发出的声音。此后，可以基于所接收的声音数据来确定第一车辆102a到一个或多个其它车辆中的至少一个车辆的距离。此外，还可以基于所确定的距离为第一车辆102a生成车内警报。车内警报可以包括代表从一个或多个其它车辆中的至少一个车辆发出的声音的虚拟声音。

本公开的各种实施例可以提供非瞬态计算机可读介质和/或存储介质，在其上存储有使得机器和/或计算机处理交通声音数据以提供车载驾驶员辅助的一组计算机可执行指令。ecu(诸如ecu108(图1))中的一组计算机可执行指令可以使得机器和/或计算机执行包括接收由两个或更多个音频输入设备110a至110h(图1)采集的声音数据的步骤。声音数据可以对应于从一个或多个其它车辆发出的声音，该一个或多个其他车辆可以包括第二车辆102b(图1)。可以基于所接收的声音数据来确定第一车辆102a到第二车辆102b的距离。可以基于所确定的距离为第一车辆102a生成车内警报。车内警报可以包括代表从第二车辆102b发出的声音的虚拟声音。

本公开可以用硬件或者硬件和软件的组合来实现。本公开可以以集中方式(在至少一个计算机系统中)或者以分布式方式来实现，在分布式方式中不同的元件可以跨若干互连的计算机系统分布。适于执行本文所描述的方法的计算机系统或其它装置可以是合适的。硬件和软件的组合可以是通用计算机系统，该通用计算机系统具有在被加载并执行时可以控制计算机系统使得它执行本文所描述的方法的计算机程序。可以用包括同样执行其他功能的集成电路的部分的硬件来实现本公开。

本公开还可以嵌入于计算机程序产品中，该计算机程序产品包括可允许实现本文所描述的方法的所有特征，并且该产品在被加载到计算机系统中时能够执行这些方法。在本上下文中，计算机程序意味着指令集以任意语言、代码或符号的任意表达，该指令集旨在使得具有信息处理能力的系统或者直接地执行特定功能，或者在以下的一者或两者之后执行特定功能：a)转换成另一种语言、代码或符号和/或b)以不同材料形式再现。

虽然已经参考某些实施例描述了本公开，但是本领域技术人员应当理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下可以进行各种改变并且可以替换为等同物。此外，在不脱离本发明的范围的情况下，还可以进行许多修改以使特定的情况或材料适应于本公开的教导。因此，本公开并非旨在限定于所公开的特定实施例，而是本公开将包括落在所附权利要求书的范围之内的所有实施例。