本发明涉及一种公交专用车道警告方法以及相应的警告系统。
背景技术：
随着汽车的不断普及，拥有汽车的人越来越多，导致城市交通拥堵现象越来越严重，特别是在上下班高峰期间，交通堵塞几乎成为常态。这一现象在大城市、特别是特大城市更为严重。
为了解决交通拥堵问题，一种较为有效的解决方法是鼓励大家使用公共交通出行，尽量减少开车出行。为此，在许多城市设立了公交专用车道，在规定的时间段(例如上午7-9点，下午5-7点)只允许公交车通行，其它车辆不得进入公交专用车道。但是现实生活中经常会出现非公交车辆无意或有意占用公交车道的情况，影响公交车的正常通行。
因此，需要在非公交车辆驶入公交专用车道时，尤其是在禁止非公交车辆驶入的时间段驶入时，给出警告提示，提示非公交车辆的驾驶员驶离公交专用车道，以保证公交专用车道的畅通。
本发明旨在解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的一个目的是提供一种公交专用车道警告方法和相应的警告系统，用于在非公交车辆驶入公交专用车道时，尤其是在禁止非公交车辆驶入的时间段驶入时，给出警告提示。
该目的通过一种公交专用车道警告方法实现，该方法包括如下步骤：
识别公交专用车道；
判断车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道；
如果所述车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道，则向所述车辆的驾驶员发出提示警告信息。
有利地，该方法还包括如下步骤：
识别所述公交专用车道上标注的禁止非公交车辆驶入的时间段；
判断当前时间是否是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间；
如果当前时间是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间，并且所述车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道，则向所述车辆的驾驶员发出提示警告信息。
根据该方法的一个有利方面，基于通过车载摄像头拍摄的路面图像，判断所述车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。
根据该方法的另一个有利方面，基于所述车辆本身的位置及高精度地图信息，判断所述车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。
有利地，在所述车辆的车载显示屏上显示所述提示警告信息。所述提示警告信息可以是图像信息和/或语音提醒信息。
本发明还涉及一种公交专用车道警告系统，该系统包括：
识别模块，其被配置为识别公交专用车道；
监控模块，其被配置为接收由识别模块产生的识别信息并且基于该识别信息判断车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道，如果所述车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道，则向所述车辆的驾驶员发出提示警告信息；和
显示模块，其用于显示所述提示警告信息。
有利地，所述识别模块还被配置为识别所述公交专用车道上标注的禁止非公交车辆驶入的时间段，并且所述监控模块还被配置为判断当前时间是否是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间，如果当前时间是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间，并且所述车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道，则向所述车辆的驾驶员发出提示警告信息。
根据该系统的一个有利方面，识别模块包括车载摄像头，监控模块被配置为基于通过所述车载摄像头拍摄的路面图像，判断所述车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。
根据该系统的另一个有利方面，识别模块包括GPS定位系统和高精度地图，监控模块被配置为基于所述车辆本身的位置及高精度地图信息，判断所述车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。
本发明的公交专用车道警告方法和系统可以作为车道偏离警告功能的附加功能。通过该方法和系统，可以在非公交车辆驶入公交专用车道时，尤其是在禁止非公交车辆驶入的时间段驶入时，给出警告提示，提示非公交车辆的驾驶员驶离公交专用车道，以保证公交专用车道的畅通。
附图说明
下面将参照示意性的附图更详细地描述本发明。附图及相应的实施例仅是为了说明的目的，而非用于限制本发明。在附图中：
图1示意性地示出本发明的公交专用车道警告方法的一个实施例，
图2示意性地示出本发明的公交专用车道警告方法的另一个实施例。
具体实施方式
图1示意性地示出了本发明的公交专用车道警告方法的一个实施例，该方法100在非公交车辆驶入公交专用车道时，向非公交车辆的驾驶员给出警告提示。该方法100从步骤S10开始，首先在步骤S11识别公交专用车道。可以通过车载摄像头拍摄的路面图像进行识别(公交专用车道线通常为黄色虚线)，或者利用GPS定位系统基于车辆本身的位置并且结合高精度地图信息进行识别。应当理解的是，可以采用本领域已知的任何其它方法识别公交专用车道。然后，在步骤S12判断车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。如果所述车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道，则向所述车辆的驾驶员发出提示警告信息(步骤S13)。该提示警告信息可以是图像信息和/或语音提醒信息，也可以是能够引起车辆驾驶员注意的任何其它信息。例如，可以在车载显示屏上显示公交车图标，同时可以发出语音提醒。如果判定车辆没有正在越过公交专用车道线，也没有驶入公交专用车道，则方法100返回步骤S10。
图2示意性地示出了本发明的公交专用车道警告方法的另一个实施例，在该方法200中进一步识别公交专用车道上标注的禁止非公交车辆驶入的时间段，并且仅在禁止非公交车辆驶入的时间段内发出相应的警告。该方法200从步骤S20开始，首先在步骤S21识别公交专用车道。类似地，该识别可以通过车载摄像头拍摄的路面图像进行，或者利用GPS定位系统基于车辆本身的位置并且结合高精度地图信息进行，或者通过本领域已知的任何其它方法进行。然后，在步骤S22判断车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。如果判断结果为否，方法200返回步骤S20。如果判断结果为是，则方法200进入步骤S23，在步骤S23中识别该公交专用车道上标注的禁止非公交车辆驶入的时间段，通常为上午7点至9点(例如显示为“7-9”)，下午5点至7点(例如显示为“17-19”)。然后在步骤S24中判断当前时间是否是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间。如果当前时间是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间(并且此时所述车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道)，则向所述车辆的驾驶员发出提示警告信息(步骤S25)。如果判定当前时间不是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间，则方法200返回步骤S20。可以理解的是，替代上面描述的按顺序执行的步骤S21和步骤S23，步骤S21和S23也可以同时进行，例如通过车载摄像头拍摄的路面图像同时识别公交专用车道以及该公交专用车道上标注的禁止非公交车辆驶入的时间段。
在本发明的公交专用车道警告方法中，可以基于通过车载摄像头拍摄的路面图像来判断所述车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。此外，也可以基于所述车辆本身的位置及高精度地图信息，判断所述车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。例如，可以使用车载的GPS定位系统对车辆进行实时定位。可以理解的是，也可以使用本领域已知的其它定位方法。
本发明的公交专用车道警告方法可以通过一种公交专用车道警告系统来执行，该系统可以包括：
识别模块，其被配置为识别公交专用车道；
监控模块，其被配置为接收由识别模块产生的识别信息并且基于该识别信息判断车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道，如果车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道，则向该车辆的驾驶员发出提示警告信息；和
显示模块，其用于显示提示警告信息。
有利地，识别模块还被配置为识别公交专用车道上标注的禁止非公交车辆驶入的时间段，并且监控模块还被配置为判断当前时间是否是禁止非公交车辆驶入所述公交专用车道的时间，如果当前时间是禁止非公交车辆驶入该公交专用车道的时间，并且该车辆正在越过公交专用车道线或者已经驶入公交专用车道，则向该车辆的驾驶员发出提示警告信息。
在该系统中，识别模块例如可以包括车载摄像头，监控模块被配置为基于通过所述车载摄像头拍摄的路面图像，判断车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。替代地或者附加地，识别模块可以包括GPS定位系统和高精度地图，监控模块被配置为基于所述车辆本身的位置及高精度地图信息，判断所述车辆是否正在越过公交专用车道线，或者是否已经驶入公交专用车道。
上面借助具体实施例对本发明的公交专用车道警告方法和系统进行了描述。对本领域技术人员而言显而易见的是，可以在不脱离本发明的发明思想的情况下对本发明的公交专用车道警告方法和系统做出多种改变和变形。结合对说明书的考虑及所公开的公交专用车道警告方法和系统的实践，其它实施例对于本领域技术人员而言将是显而易见的。说明书和示例仅被视为示例性的，真正的范围由所附权利要求及它们的等同方案表示。